安川DX100机器人进阶教育

1安川DX100机器人进阶教育训练盟立自动化科技(上海)有限公司机器人应用系统部2教材目录1.各系列安川机器人介紹。2.电控箱各元件功用及拆解方法及注意事項。3.各个控制板件拆换设定。4.机器手臂拆解图及元件说明。5.马达拆除及复原注意事項原点校正的方法。6.特殊按键功能。7.一般常用指令和功能。8.维护保养检視項目。9.常用故障排除。3一、安川機器人介紹1.ERC系列PS:目前备件及机台均已停产。2.MRC系列PS:机台已停产，备件仍继续供应及维修。3.MRCII系列PS:机台已停产，备件仍继续供应及维修。4.XRC系列PS:部分机台已停产，备件仍继续供应及维修。5.NX100系列PS:机台及备件交期目前较慢。5.DX100系列PS:此系为目前最新款且交货期短。4二、电控箱各元件功用及拆解方法及注意事項◎机器人一般分为手臂及控制箱,其中修理及判断方式截然不同,系列及型式也是不尽相同，所以学員们不要随便以为略知一、二就茫目判断导致更大的損失。◎进阶课程中有許多维修动作所以在此之前先給大家一個观念。就算无法复原也不可让问题点括大；事前保养及爱护重于事后维修。51.控制箱模組介紹61.NX100控制箱內部構造介紹1.CPU系统(一)YRK01CPU单元(二)YSP01CPS单元2.伺服系统(一)伺服电源模组SGDR-C0A040A01B(二)AMP放大器SGDR-SDA060A01B(三)AXA01A各轴伺服控制板3.I/O系统(NIF01)(一)NIF01I/O板4.電源模組电源接通单元和机械安全单元7机器人总图8(1)CPU模組(XRK01B)9（2）伺服系统放大器放置于伺服基板背后10(3)I/OUNIT（NIF01）I/O板11(4)電源模組12三、各控制箱板件功能及拆換方法1.介紹CPUUNIT各板件，此模組為機器人之主機及主記億體模組且內部之演算及指令的重要元件。2.SERVOUNIT驅動模組介紹，其功用為個馬達驅動中樞。3.I/OUNIT模組介紹，此為對外輸出入之控制模組，其間含有一塊保險絲板控制板對內部板件做保護之功用。4.电源UNIT模組介紹，此為電源進至控制箱內部第一到關卡其中用途是使控制箱內部電源穩定。5.各板件拆換方法及注意事項。131.CPU模組內板件介紹(一)JANC-YRK01板:此板執行是控制系統，显示在T.BOX上、控制運轉、演算、添寫及伺服控制迴路之介面板。(二)控制電源供應模組(YSP01E)此單元供應直流電源(DC5V、24V)至I/O聯係模組和教導器，它也有能力驅使輸入功能讓控制電源供應ON和OFF。142.伺服模组板件介紹(一)伺服控制板(SGDR-AXA01A)此迴路板為控制六軸馬達板件，也控制轉換器及放大器與迴路板連接(二)伺服电源模组SGDR-C0A040A01B此單元產生直流電源(+5V.+7V.±15V)至伺服控制器，交流輸入(單相:交易200/220V)提供此模組。(四)放大器(AMP)SGDR-SDA060A01B此電器也因馬達型式相異其規格也有所不同，其功能為將來自轉換器上的直流電變換成三相馬達電流輸出到各伺服馬達。153.I/O模组各板件介绍(一)專用I/O板此板功用為對機器人內部應用的控制和與泛用I/O板間配合及連結。(二)程式记忆板记忆机器人所有的程式。164.電源模組介紹(一)電源接通单元主電源進至伺服電源(三相交流200/220V)的工作元件其中也要與I/O模組及伺服電源供應器做聯繫作業。此為電源供應(單相交流200/220V)經雜訊濾波器將其電源輸出當然其間也與I/O模組及伺服電源供應器做聯繫之作業。(三)机械安全单元此板為保護電源-投入至控制伺服迴路板其間功能為‧專用I/O迴路，伺服電源供應及聯絡I/O迴路與緊急停止迴路。‧煞車電源供應迴路與其它電源輸出。17◎TEATIME休息時間(問題講解)185.各板件拆裝注意事項‧各板件并非完全共用其中牵涉到版本及一些必要注意事項请各位学员在学习及实做時要特別注意。‧各板件拆下后切勿随意乱放卸下之螺丝及零件勿乱放置，以免造成备件損毀或遺失。‧如学员回自己工作崗位需有拆換动作也应先行询问盟立工程人员建议，以免造成日後生产上问题。‧控制箱有一些板件有储存及记忆的功能倘若随意拆卸容易造成資料遗失的重大問題，请大家在拆裝時千万谨慎。‧复原时如发现多余零件应确实找出漏裝位子加以复原。19YSP01板拆卸前20NCP01板拆卸後21電源供應器拆卸前22電源供應器拆卸后23伺服控制板拆卸前24伺服控制板拆卸后25电源模组拆卸前26电源模组拆卸后;27I/O拆卸前28I/OUNIT拆卸後29伺服电源模组拆卸前30伺服电源模组拆卸后31AMP放大器拆卸前32現場操作時間33四、機器手臂拆解圖及元件說明(MH6)(一)伺服馬達此馬達在本體部份有六顆其中分為大小軸；大軸為S、L、U軸；小軸為R、B、T軸分為六軸式六個自由度。(二)減速機減速機是為配合馬達作動，所以通常馬達有幾顆減速機就有多少個。通常工程人員做保養是針對減速機做加油及更換的動作，如不定時做保養易造成減速機因油變質損耗異常間接造成馬達損傷。(三)內部線及本體電池內部線為電源及演算後數值傳輸至馬達的電纜線，平時沒任何異狀請學員誤隨意去拉扯或開蓋板去托動，易造成表皮破損而導致短(斷)路。電池為記憶數直所用的電力請勿隨意拔卸如顯示電池低落請儘快更換；以免造成資料遺失。341.伺服馬達介紹S轴馬達L轴馬達U轴馬達B,T轴馬達R轴馬達35S軸马达及减速机分解图S軸馬達S軸減速機36L‧U軸马达及减速机分解图U軸馬達L軸馬達L軸減速機U軸減速機37R軸马达及减速机分解图R軸馬達R軸減速機38B‧T軸马达及减速机分解图B軸減速機T軸馬達B軸馬達T軸馬達39五、拆卸马达注意事項及原点复原方法‧马达拆卸前:注意是否会因此次的拆裝而导致程式点無法復原，如果可以带动请将机器人上做上记号以便复员后校正。其間机器人姿势非常重要因为當马达卸下時手臂如有高度會造成急速落下的危险，所以应将机器人带至最低的姿势‧马达拆卸中:当马达拔出時马达后段线要先拆除，別因一時大意而造成內部线路断线，在拔出马达時后段线要顺势扶握着免让接头沾到黃油而造成短路。‧马达拆卸后:將马达各个螺丝以一定扭力上緊，所有接头都接上後再供電以慢速带动，听、看看是否有異常之声音；如有应立即拆下找出问题发生点再重新裝上裝上后再进行原点复原，最后才可以手动慢速單步带动确认点偏移多少。40原点設置方法(一)全轴同時登陆方法‧选择﹝机器人﹞→选择﹝原点位置﹞→选择﹝显示﹞→选择要求控制群→选择﹝編輯﹞→选择﹝全部轴﹞→选择“是”》》资料编辑显示公用选择全部轴选择绝对资料R1:S○*L○*U○*R○*B○*T○*资料编辑显示公用原点位置选择绝对值资料R1:S○*创设原点位置是否41原点设置方法(二)单轴数值键入‧选择﹝机器人﹞→选择﹝原点位置﹞→选择﹝显示﹞→选择需要控制群→选择绝对值登陆→使用号码键入绝对值资料→按﹝输入﹞资料编辑显示公用原点位置选择绝对值资料R1:S●L○U○R○B○T○-2314904318750146512-66783-902221〉6524142原點設置方法(三)清楚原点資料‧选择﹝机器人﹞→选择﹝原电位置﹞→选择﹝资料﹞→选择﹝清除所有资料﹞资料编辑显示公用原點位置选择绝对资料R1:S○*L○*U○*R○*B○*T○*43◎TEATIME休息時間(問題講解)44六、特殊按键的按法与功能(一)1.﹝移位﹞+﹝区域切换键﹞:此种功能键按法用于语言言系統版本的切換，一般有中〈日〉版、中〈英〉版英〈日〉版‧‧‧等。如使用者按此按法可得知机器人是为何版本的。2.﹝移位﹞+﹝首頁﹞:此操作可將原先进入的页往回退一层次，一般用在某些指令需要进很多层次才可操作；但中途使用時进错层次此時此按法可以节省在进入時間。3.﹝移位﹞+﹝选择﹞:在基础教材其中有提及复制、贴上、剪切、反向贴上，所使用的拖引方法的按法。45特殊按键的按法与功能(二)4.﹝移位﹞+﹝换页键﹞:换页键只能往下页查看，如照此按法其功能为回上页，请勿与(1)混交。5.﹝连锁﹞+﹝选择﹞:此操作可強制OUTPUTON或OFF來测试接线及外部检测是否正常。6.﹝连锁﹞+﹝测试运转﹞:如按下此按钮會自动执行當前的程式，此用法经常用在程式教导完和確定路径完成后，要想在此先行确认自动执行前所做的测试运转。461.﹝移位﹞+﹝选择﹞‧此功能键类似电脑上我們在做拖引的动作(shift+↑↓鍵)这样可以做段落的剪切、复制、贴上、反向贴上。资料编辑显示公用J:TESTS:005R1TOOL:*0000NOP0001MOVJVJ=25.000002MOVJVJ=12.500003MOVCV=1440004MOVCV=1440005MOVCV=14400060007MOVJVJ=12.5MOVJVJ=25.00!资料编辑显示公用J:TESTS:005R1TOOL:*0000NOP0001MOVJVJ=25.000002MOVJVJ=12.500003MOVCV=1440004MOVCV=1440005MOVCV=1440006MOVJVJ=12.500007MOVJVJ=25.00!472.﹝移位﹞+﹝換頁鍵﹞‧在可换页的页面如照此按法可回上一頁，如不照此按法要按換頁鍵按一個循环。资料编辑显示公用通用輸入IN#001#0010◙[]IN#002#0011○[]IN#003#0012○[]IN#004#0013○[]IN#005#0014○[]IN#006#0015○[]IN#007#0016○[]IN#008#0017○[]!资料编辑显示公用通用輸入IN#009#0020◙[]IN#010#0021○[]IN#011#0022○[]IN#012#0023○[]IN#013#0024○[]IN#014#0025○[]IN#015#0026○[]IN#016#0027○[]!483.﹝连锁﹞+﹝选择键﹞‧可以做強制输出出(ON或OFF)的作用，但一般是无法強制输入；所以此特殊按法是可以做连线及电路的判断。资料编辑显示公用通用輸出OUT#001#1010◙[]OUT#002#1011○[]OUT#003#1012○[]OUT#004#1013○[]OUT#005#1014○[]OUT#006#1015○[]OUT#007#1016○[]OUT#008#1017○[]!資料编辑显示公用通用輸出OUT#001#1010●[]OUT#002#1011○[]OUT#003#1012○[]OUT#004#1013○[]OUT#005#1014○[]OUT#006#1015○[]OUT#007#1016○[]OUT#008#1017○[]!494.﹝连锁﹞+﹝测试运转键﹞‧当按下此配合键程式会从反黑光标所指示处执行一直到結束，如松开按鍵ROBT就会停下如执行完想再确认，可以放掉按键在重复按一次即可执行所有內容。资料编辑显示公用J:TESTS:005R1TOOL:*0000NOP0001MOVJVJ=25.000002MOVJVJ=12.500003MOVCV=1440004MOVCV=1440005MOVCV=1440006MOVJVJ=12.50007MOVJVJ=25.000008END资料编辑显示公用J:TESTS:005R1TOOL:*0000NOP0001MOVJVJ=25.000002MOVJVJ=12.500003MOVCV=1440004MOVCV=1440005MOVCV=1440006MOVJVJ=12.50007MOVJVJ=25.000008END507.一般常用指令之功能‧指令一般分为几种，其中常用的有下面列出的几种指令，第六种是以焊接系統作为范例。(一)运动指令(二)输出输入信号指令(三)控制指令(四)运算指令(五)焊接工作指令※下面內容如经常使用之指令会以紅色作为标识。51(一)運動指令-1MOVJ功能再生运转時，移动至所教点之路径为关节路径。(VJ=0.01至100%