1.8-SEW变频器速度环及位置环参数的调整

TASCTrainingtianjin2005DrivingtheworldTASC/malijun/2005.9MOVITOOLS软件0TASCTrainingtianjin2005DrivingtheworldTASC/malijun/2005.9MOVITOOLS软件1电机使用效果如何，除了与电机和驱动器的性能有关外，驱动器参数的调整也是一个十分关键的因素。MOVIDRIVEB主要的性能参数调整有三个：速度环比例增益（P200）、速度环积分时间常数（P201）、位置环比例增益（P910）。速度环比例增益、积分时间常数仅对电机在运行时（有速度）起作用。速度环比例增益的大小，影响电机速度的响应快慢，速度环积分时间常数的大小，影响电机稳态速度误差的大小及速度环系统的稳定性。TASCTrainingtianjin2005DrivingtheworldTASC/malijun/2005.9MOVITOOLS软件2速度环比例增益的大小，影响电机速度的响应快慢，速度环积分时间常数的大小，影响电机稳态速度误差的大小及速度环系统的稳定性。速度环积分时间常数的倒数为积分增益。速度环积分时间常数增大，将导至速度环响应变慢。增大速度环比例增益，可在保证系统稳定的前提下，达到较快的响应速度。速度环积分时间常数的提高，需相应的提高速度环比例增益，以提高速度环的响应时间。这二个参数的调整，是一个反复的过程，需要对负载准确的认识与经验。速度环参数的调整TASCTrainingtianjin2005DrivingtheworldTASC/malijun/2005.9MOVITOOLS软件3在系统能稳定工作的前提下，较大的速度环比例增益和较小的速度环时间常数，可以获得较好的速度响应。较大的速度环比例增益和过小的速度环时间常数，较容量发生系统振荡，工作不稳定；较小的速度环比例增益和过大的速度环时间常数，电机速度响应低，电机运行易出现爬行状态。速度环参数的总结TASCTrainingtianjin2005DrivingtheworldTASC/malijun/2005.9MOVITOOLS软件4位置环比例增益仅在驱动器工作在位置方式时有效。当伺服电机停止运行时，增加位置环比例增益，能提高伺服电机的锁定刚度。当伺服电机在位置环下运行时，增大与减小位置环比例增益时，位置滞后量将随之变化。速度环比例增益和积分时间常数采用缺省值可以满足需要时，调整位置环比例增益，可以减小位置滞后量，提高位置跟随特性。建议调整位置环比例增益。位置环参数的调整TASCTrainingtianjin2005DrivingtheworldTASC/malijun/2005.9MOVITOOLS软件5MOVIDRIVEB变频器闭环位置控制调试步骤：1完成变频器的初始化，内容包括：电机的相关信息，负载的相关信息（刚度、转动惯量等）。根据以上信息变频器会通过计算给出相关参数的建议值，对于一般的应用建议值已经可以符合要求。2完成初始化后可以手动运转电机，查看转速、电流是否正常。3下载相关程序或者软件模块，进行位置控制。4如果运转效果不好，首先可以试着修改转动惯量参数（为电机转动惯量的5到10倍）。5然后可以试着修改：速度环比例增益（P200）、速度环积分时间常数（P201）、位置环比例增益（P910），先调整速度环的参数，再调整位置环的参数。TASCTrainingtianjin2005DrivingtheworldTASC/malijun/2005.9MOVITOOLS软件6MOVIDRIVEA型固定为9.6KBaudMOVIDRIVEB型由S13开关决定选择PC连接接口SBUS、RS485地址点击[Update]按钮显示所有连接的变频器连接的设备类型项目路径关闭所有的工具TASCTrainingtianjin2005DrivingtheworldTASC/malijun/2005.9MOVITOOLS软件7设定和显示参数和系统状态信息记录系统数据的应用程序IPOS应用程序应用编辑器：设定CAM、ISYNC参数ApplicationBuilding：创建用户的应用界面Databackup：保存和装载设定参数监控总线通讯TASCTrainingtianjin2005DrivingtheworldTASC/malijun/2005.9MOVITOOLS软件81.2MOVITOOLSShell为变频器定义一个名称,选择[Display]菜单下的[Signature]选项定义变频器名称[Signature]TASCTrainingtianjin2005DrivingtheworldTASC/malijun/2005.9MOVITOOLS软件9变频器信息(Inverterinformation)[Display]菜单下的[Inverterinformation]选项,显示重要的信息:基本变频器、选件、电机、反馈设备（编码器）和主回路电源。TASCTrainingtianjin2005DrivingtheworldTASC/malijun/2005.9MOVITOOLS软件10状态栏(Statusbar)在屏幕的下端,状态栏显示变频器的状态点对点连接的网络地址或变频器的地址控制器状态:绿色:运行状态红色:故障状态名称控制器型号故障发生时,复位按钮提供详细的在线帮助TASCTrainingtianjin2005DrivingtheworldTASC/malijun/2005.9MOVITOOLS软件11参数结构（Parameterstructure）在主菜单中选择参数相应的参数将在右侧显示；数个参数菜单可同时打开TASCTrainingtianjin2005DrivingtheworldTASC/malijun/2005.9MOVITOOLS软件12出厂设置（Factorysetting）除初始化（Startup）参数外，所有的参数将恢复到出厂状态当出厂设置功能被激活，结束后自动恢复为“NO”初始化（Startup）数据和参数不被修改。P803参数定义“锁定功能”该功能激活后，所有的参数不可修改TASCTrainingtianjin2005DrivingtheworldTASC/malijun/2005.9MOVITOOLS软件13点击[Startup]按钮或选择[Startup]菜单2。初始化参数（VFC控制模式）2.1初始化菜单开始MOVITOOLShall菜单，有2中方式进入初始化向导：1。点击电机按钮；2。或选择[File]菜单下的[Startup]选项；3。点击初始化向导后，首先读取变频器的参数TASCTrainingtianjin2005DrivingtheworldTASC/malijun/2005.9MOVITOOLS软件14变频器内可存储2套电机的参数,2台电机可通过接触器选择,参数组通过开关量输入设定；第一个窗口是不可以修改的,其显示的存储在变频器内基本参数(包括选件和电机参数)3.VFCn-control控制模式说明TASCTrainingtianjin2005DrivingtheworldTASC/malijun/2005.9MOVITOOLS软件15第二个窗口，选择全部或部分初始化选择完整的初始化过程选择部分初始化过程TASCTrainingtianjin2005DrivingtheworldTASC/malijun/2005.9MOVITOOLS软件16第三个窗口，选择变频器连接的电机简单的速度控制选择标准模式（V/F）选择矢量控制模式VFCVFCn-controlCFCVFC：电压矢量控制VFCn-control：MDV控制器和电机带编码器CFC：电流矢量控制TASCTrainingtianjin2005DrivingtheworldTASC/malijun/2005.9MOVITOOLS软件17第四个窗口，显示编码器的信息因为无电机编码器，显示无信息TASCTrainingtianjin2005DrivingtheworldTASC/malijun/2005.9MOVITOOLS软件18第五个窗口，选择电机的类型TASCTrainingtianjin2005DrivingtheworldTASC/malijun/2005.9MOVITOOLS软件19第六个窗口，根据电机铭牌，设定电机的参数电机额定频率输入侧电压SEW编码器型号编码器类型编码器脉冲数TF/TH的连接电机过热响应电机额定电压电机型号TF热敏电阻型热保护器TH开关型热保护器TASCTrainingtianjin2005DrivingtheworldTASC/malijun/2005.9MOVITOOLS软件20第七个窗口，选择是否应用编码器如果不用编码器,为VFC控制模式TASCTrainingtianjin2005DrivingtheworldTASC/malijun/2005.9MOVITOOLS软件21第八个窗口，选择应用转速控制提升应用DRS-同步控制转矩控制IPOS-位置控制TASCTrainingtianjin2005DrivingtheworldTASC/malijun/2005.9MOVITOOLS软件22第九个窗口，设定速度调节器参数转速调节器的“刚度”设定范围:0.5…2默认值为“1”值大---响应快,过高系统易震荡值小---响应慢外部转动惯量将影响驱动系统系统的转动惯量可以通过计算得到:Jx=m*r2制动器高惯量风扇最短的斜率时间电机的转动惯量TASCTrainingtianjin2005DrivingtheworldTASC/malijun/2005.9MOVITOOLS软件23第十个窗口，设定速度调节器参数该列为建议值，不可修改下载列可以被修改两列的不同设置高亮显示将建议值赋予下载值TASCTrainingtianjin2005DrivingtheworldTASC/malijun/2005.9MOVITOOLS软件24第十一个窗口，设定速度调节器参数比例系数积分时间常数位置调节器P-增益前馈增益反馈滤波时间给定滤波时间前馈滤波时间保持调节器P-增益建议使用系统推荐值！TASCTrainingtianjin2005DrivingtheworldTASC/malijun/2005.9MOVITOOLS软件25第十二个窗口，设定系统参数转速设定源控制源正转/反转的上升/下降斜率快停斜率急停斜率最低/最高转速制动器功能制动器释放时间制动器制动时间TASCTrainingtianjin2005DrivingtheworldTASC/malijun/2005.9MOVITOOLS软件26第十三个窗口，下载初始化参数成功下载信息