安川机器人NX100使用说明书

SG-MOTOMANSG-MOTOMAN资料编号：SGM-CTO-A211SGMNX100使用说明书请务必确保本使用说明书到达本产品的最终使用者手中。MOTOMAN使用说明书一览MOTOMAN-………机器人使用说明书NX100使用说明书NX100操作要领书NX100维护保养要领书NX100操作要领书根据用途不同内容有异，请确认与用途是否相同ii•本说明书对NX100的示教、再现、程序及文件编辑操作、作业管理等内容进行了全面的说明。请务必在认真阅读并充分理解的基础上操作机器人。•另外，有关安全的一般事项，在《NX100使用说明书》的“1安全”中有详细描述，阅读本说明书前请务必熟读，以确保正确使用。•说明书中的图解，有的为了说明细节取下盖子或安全罩进行绘制，运转此类部件时，务必按规定将盖子或安全罩还原后，再按说明书要求运转。•说明书中的图及照片，为代表性示例，可能与所购买产品不同。•说明书有时由于产品改进、规格变更及说明书自身更便于使用等原因而进行适当的修改。修改后的说明书将更新封面右下角的资料号，并以修订版发行。•由于破损、丢失等原因需订购说明书时，请与本公司销售部联系，按封面的资料号订购。•客户擅自进行产品改造，不在本公司保修范围之内，本公司概不负责。ᔎࠊiii安全注意事项使用前（安装、运转、保养、检修），请务必熟读并全部掌握本说明书和其他附属资料，在熟知全部设备知识、安全知识及注意事项后再开始使用。本说明书中的安全注意事项分为“危险”、“注意”、“强制”、“禁止”四类分别记载。即使是属于“注意”类的事项，也会因情况不同而产生严重后果，故任何一条“注意”事项都极为重要，请务必严格遵守。.误操作时有危险，可能发生死亡或重伤事故。误操作时有危险，可能发生中等程度伤害、轻伤事故或物件损坏。必须遵守的事项禁止的事项虽然不符合“注意”或“危险”的内容，但为了确保安全和有效的操作，用户也必须遵守的事项，将会在相关处加以叙述。ᔎࠊ⽕ℶiv•操作机器人前，按下NX100前门及示教编程器上的急停键，并确认伺服电源被切断。伺服电源切断后，示教编程器上的伺服通的灯熄灭。紧急情况下，若不能及时制动机器人，则可能引发人身伤害或设备损坏事故。急停键•解除急停后再接通伺服电源时，要解除造成急停的事故后再接通伺服电源。由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。急停状态解除•在机器人动作范围内示教时，请遵守以下事项：-保持从正面观看机器人。-遵守操作步骤。-考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案。-确保设置躲避场所，以防万一。由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。•进行以下作业时，请确认机器人的动作范围内没人，并且操作者处于安全位置操作：-NX100接通电源时。-用示教编程器操作机器人时。-试运行时。-自动再现时。不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触，都有可能引发人身伤害事故。另外，发生异常时，请立即按下急停键。急停键位于NX100前门及示教编程器的右侧。v本书常用词汇定义“MOTOMAN”是安川电机工业机器人的商品名。MOTOMAN由机器人本体“机器人”、机器人控制柜“NX100”、“NX100示教编程器”和“供电电缆”构成。在本书中，这些部分如下表表示。•进行机器人示教作业前要检查以下事项，有异常则应及时修理或采取其他必要措施。-机器人动作有无异常。-外部电线遮盖物及外包装有无破损。•示教编程器用完后须放回原处。如不慎将示教编程器放在机器人、夹具或地上，当机器人运动时，示教编程器可能与机器人或夹具发生碰撞，从而引发人身伤害或设备损坏事故。•在理解NX100使用说明书的“警告标志”的基础上，使用机器人。设备本书表示法NX100控制柜NX100NX100示教编程器示教编程器机器人与控制柜间的电缆供电电缆vi另外，示教编程器的键、按钮、画面的表示方法如下所示：操作步骤的表达方式的定义操作步骤的说明中，“选择•••”表示的操作方法，是把光标移到选择对象上，再按[选择]键。操作设备本书表示方法示教编程器文字键文字键名用[]表示。例：[回车]图形键图形键不用[]，在键名后直接用图形表示。例：翻页键只有光标键例外，不用图形表示。轴操作键和数值键轴操作键、数值键总体称呼时，分别称作轴操作键、数值键。同时按键同时按两个键时，如[转换]+[坐标]键，在两个键之间加上“+”号。画面画面中的菜单用{}表示。例：{程序}PAGEGOBACKvii警示牌的说明下列警示牌牌贴在机器人及NX100上。要完全遵照警示牌执行。•下列的警示牌牌贴在机器人上。遵照警示牌执行。忽视此警示可能会造成人身伤害和设备损坏。这些警示牌的固定位置参见机器人使用说明书。•下列的警示牌贴在NX100上。遵照警示牌执行。忽视此警示可能会造成人身伤害和设备损坏。这些警示牌的固定位置参见NX100使用说明书。!危险高压电源接通时不要打开柜门!!危险要接地否则有触电危险高压不要打开盖子危险viii11.11.21.31.41.51.5.11.5.21.5.31.61.722.12.233.13.1.13.1.23.23.33.444.14.24.2.14.2.24.2.34.2.44.34.3.14.3.24.3.3ix55.15.1.15.1.25.25.2.15.2.25.35.3.15.3.266.1x788.18.1.1„8.1.2„99.19.1.19.1.2„„„„9.1.39.29.2.19.2.29.2.39.39.49.59.69.79.7.19.7.2„„„9.7.3„„9.7.4xi9.89.8.19.8.2„„„„9.99.9.1„„„„9.9.2„„„„9.9.3„„9.109.10.1„„9.10.2„„„9.11...................................9-539.11.19.11.2„„9.11.3„„„9.129.12.19.12.2„„„„xii9.139.13.1„„9.13.29.149.14.19.14.2„„9.14.3„„„„„„„„„„9.14.49.14.5„„„„9.159.169.179.189.18.19.18.29.18.39.18.49.18.51010.110.210.2.110.2.2xiii1111.111.211.311.411.4.1„11.4.21212.112.2†)„„„12.312.3.112.3.2„„„„„„„„„„„„„„„„„„~„~12.4xiv12.512.5.1„„12.5.212.612.6.112.6.212.6.312.6.412.6.5„1.1保障安全1-11安全1.1保障安全机器人与其他机械设备的要求通常不同,如它的大运动范围、快速的操作、手臂的快速运动等，这些都会造成安全隐患。阅读和理解使用说明书及相关的文件，并遵循各种规程，以免造成人身伤害或设备事故。用户有责任保证其安全的操作环境符合和遵守地方及国家有关安全性的法令、法规及条例。1.1保障安全1-2•机器人的示教维护必须遵照下列法规:-有关工业安全和健康的法律。-有关工业安全和健康法律的强制性命令。-有关工业安全和健康法律的相应条例。其他有关法律是:-美国的职业安全与健康法。-德国的工厂法。-英国的工作安全与健康法。-欧盟的89/392机械行业指令和欧共体的91/368。•准备-安全技术规则根据符合有关法规的具体政策进行安全管理。•遵守-工业机器人的安全操作(ISO10218)。机器人的安全操作(仅限日本)(JISB8433)。•增补-安全管理系统指定授权的操作者及安全管理人员，并给予进一步的安全教育。•示教和维修机器人的工作被列入工业安全和健康法律中的“危险操作”。(仅限中国)操作人员需参加由首钢莫托曼机器人有限公司提供的专门培训。1.2专门培训1-31.2专门培训1.3机器人使用说明书清单•示教和维护机器人的人员必须事先经过培训。•关于培训的更多信息请咨询首钢莫托曼机器人有限公司。•拥有并熟悉有关机器人的所有说明书是至关重要的。您应具有下列说明书:-MOTOMAN-†††机器人使用说明书-NX100使用说明书-NX100操作要领书确认您拥有上述所有说明书。如缺少上述任何说明书,请通过销售人员与首钢莫托曼机器人有限公司联系。1.4操作人员安全注意事项1-41.4操作人员安全注意事项整个机器人的最大动作范围内均具有潜在的危险性。为机器人工作的所有人员(安全管理员、安装人员、操作人员和维修人员)必须时刻树立安全第一的思想,以确保所有人员的安全。•机器人的安装区域内禁止进行任何的危险作业。如任意触动机器人及其外围设备，将会有造成伤害的危险。•请采取严格的安全预防措施,在工厂的相关区域内应安放,如“易燃”、“高压”、“止步”或“闲人免进”等相应警示牌。忽视这些警示可能会引起火警、电击或由于任意触动机器人和其他设备会造成伤害。严格遵守下列条款：-穿着工作服(不穿宽松的衣服)。-操作机器人时不许戴手套。-内衣裤、衬衫和领带不要从工作服内露出。-不佩戴大的首饰，如耳环、戒指或垂饰等。必要时穿戴相应的安全防护用品，如安全帽、安全鞋(带防滑底的)、面罩、防护镜和手套。不合适的衣服可能会造成人身伤害。•未经许可的人员不得接近机器人和其外围的辅助设备。不遵守此提示可能会由于触动NX100控制柜、工件、定位装置等而造成伤害。1.4操作人员安全注意事项1-5•绝不要强制地扳动机器人的轴。否则可能会造成人身伤害和设备损坏。•绝不要倚靠在NX100或其他控制柜上；不要随意地按动操作键。否则可能会造成机器人产生未预料的动作，从而引起人身伤害和设备损坏。•在操作期间，绝不允许非工作人员触动NX100。否则可能会造成机器人产生未预料的动作，从而引起人身伤害和设备损坏。ONRESETONRESET1.5机器人的安全注意事项1-61.5机器人的安全注意事项1.5.1安装及配线安全安装和配线时从MOTOMAN-†††机器人使用说明书和NX100使用说明书中查阅详细资料，在计划性的安装中，制定易行的措施来保证安全。当规划安装时，要考虑到安全性。当安装机器人时，要遵守下列事项：•选择一个区域安装机器人，并确认此区域足够大，以确保装有工具的机器人转动时不会碰着墙、安全围栏或控制柜。否则可能会因机器人产生未预料的动作而引起人身伤害或设备损坏。•接地工程要遵守电气设备标准及内线规章制度。否则会有触电、火灾的危险。1000mm1000mm1000mm1000mmNX1001.5机器人的安全注意事项1-7•吊车、吊具或叉车应由经授权的人员进行操作。否则可能会造成人身伤害和设备损坏。机器人用穿过吊环的钢丝绳和定位装置使其本体保持垂直，用天车按机器人说明书中的说明进行起吊。否则可能会造成机器人向下倾翻,从而引起人身伤害或设备损坏。•起吊NX100时，请检查下列事项:-通常起吊NX100必须使用固定在其上的吊环螺栓，穿好钢丝绳由天车进行起吊。确认钢丝绳足够坚固，以能承受NX100的重量。•确保吊环螺栓固定牢固。否则可能会造成人身伤害和设备损坏。•如果在安装前需临时保管机器人，则应将其放在稳固的平面上，并采取措施以防非工作人员随意触动。否则可能会造成人身伤害和设备损坏。ONRESETNX100NX100的重量(大约)NX100及相应类型大约重量(kg)HP6,HP20,EA1400N100EH50,HP165,ES165N1501.5机器人的安全注意事项1-8•确认有足够的空间来维修机器人、NX100和其它外围设备。否则可能会在维修期间造成伤害事故。•机器人是由NX100控制柜或夹具用控制柜进行控制的。为了确保安全,一定要在能看得见机器人的位置进行操作。未经授权的人员操作可能会造成人身伤害或设备损坏。•NX100应安装在机器人动作范围的安全围栏之外。否则可能会由于接触机器人而造成人身伤害和设备损坏。•针对各种机器人，应按说明书中规定的螺栓大小及类型来安装机器人.否则可能会造成人身伤害和设备损坏。(550)500NX100(600)NX1005001