SG90舵机

SG90舵机一：实物图、引脚及其参数二：内部电路三：结构四：工作原理五：PWM控制六：注意事项(1)舵机的转动需要时间的，因此，程序中a值的变化不能太快，不然舵机跟不上程序。根据需要，选择合适的延时，用一个a递增循环，可以让舵机很流畅的转动，而不会产生像步进电机一样的脉动。(2)当舵机SG90无法正常工作一般为两个原因，工作电压不稳定或PWM值不正确七：程序实现在此设计的定时100us中断中:角度Angle度数5094513901713521180#includereg52.hsbitP32=P3^2;//K1(P32)，按下时舵机向左转sbitP33=P3^3;//K2(P33)，按下时舵机向右转sbitP10=P1^0;//P17与舵机的信号线相接unsignedintTime=0;//定义周期并初始化为0,其量程范围为0~175，即周期为175*100us≈20ms//也可不写此语句，可在T0中断函数中写此语句：staticunsignedcharTime=0;unsignedcharAngle=5;//定义角度，其可为任意角度，所以此处不需初始化voidT_0()interrupt1//用PWM方式控制舵机的转动及其角度，即导通时间比上周期，只要改变导通的时间，即可改变其转动的角度{TH0=0x9c;TL0=0x9c;//初值为156，即计数100usif(TimeAngle){P10=1;//舵机控制线置高电平}else{P10=0;//舵机控制线置低电平}Time++;if(Time==175){Time=0;//周期查询及周期清0}}voiddelay(unsignedinti)//此软件延时函数用于按键的防抖动{for(;i0;i--);}voidmain(void){P3=0xff;//P3并行口寄存器初始化/**********************************下面的程序语句是对进行PWM*调制的定时器T0进行初始化*********************************/TMOD=0x02;//00000010，T0、软启、定时、工作方式二(8位自动重载)TH0=0x9c;TL0=0x9c;//初值为156，即计数100usTR0=1;//启动定时器T1ET0=1;EA=1;//切记开源、总允位/***********************************************下面的程序语句是对按键进行扫描并执行相应按键的动作*因按下弹性按键(因其是机械按键)时会在在抖动，所以要*进行判断并去抖*************************************/while(1){if(P3!=0xff)//判断有按键按下与否，没有时全部为高电平{delay(2500);//软件编程防抖动，大约10msif(P3!=0xff)//再次判断有按键按下与否，没有时全部为高电平{switch(P3){case0xfb:Angle=21;break;//按下K1(P32)，左转case0xf7:Angle=5;break;//按下K2(P33)，右转}}}}}