履带机器人驱动计算new

滚动摩擦系数f0.11整车平地行走所需功率44W滑动摩擦系数u1.1电机数量2个整车坡度行走所需功率231.321W地面峰值附着系数1.1有效电机数2个整车电机提供有效功率500W轨道坡度55%行走功率安全系数（需≥1.2）2.16轨道坡度0.5028弧度电机功率250W整车平地所需行走扭矩6.6Nm轨道坡度28.811度额定电压36VDC整车坡道所需行走扭矩34.6981Nm障碍高度165mm实际扭矩0.45714Nm整车电机额定输出扭矩58.5143Nm空转电流1A行走额定扭矩安全系数（需≥1.2）1.69实际电流(平均)9A整车平地所需加速扭矩8.4Nm履带数量2个额定扭矩0.52Nm整车坡道所需加速扭矩36.4981Nm有效履带数2个额定电流9.1A整车电机最大输出扭矩96Nm履带轮子直径120mm最大扭矩1.5Nm加速最大扭矩安全系数（需≥1.2）2.63履带驱动轮直径120mmIP等级IP65越障，附加扭矩3Nm使用温度`0～40度越障，整车所需扭矩39.4981Nm履带间距（左右）B446mm额定转速4700rpm越障，整车电机最大扭矩153.6Nm接地长度（前后）L592mm最高转速5500rpm整车路面提供的最大扭矩66Nm车体重量50kg行走最大扭矩安全系数（需≥1.2）3.89负载重量50kg电流最大不均匀度1.1路面提供扭矩安全系数（需≥1.2）1.67096尺寸系数L/B(1～1.6)1.3274单电机最大平均电流9.9A平地原地回转，单履带阻力420.022N单电机额定提供驱动力487.619N原地回转扭矩安全系数（需≥1.2）1.16094平地车体额定速度0.4m/s平地（坡道）额定速度0.46119m/s平地车体最大速度0.5m/s总减速比64平地（坡道）最大速度0.53969m/s坡道额定速度0.4m/s自制减速比1运行加速度0.3m/s2大齿轮25坡道加速度0.3m/s2小齿轮25大齿轮许用扭矩Nm额定时，大齿轮输出扭矩29.2571Nm小齿轮许用扭矩Nm额定时，小齿轮输出扭矩29.2571Nm减速器减速比64大齿轮安全系数（需≥1.2）0.00额定转速3500rpm小齿轮安全系数（需≥1.2）0.00最高转速6000rpm额定扭矩35Nm额定时，减速器输出扭矩29.2571Nm使用温度-30～90度减速器安全系数（需≥1.2）1.20运行参数输入减速器选型（减速器参数输入）整车行走设计输出参数履带机器人驱动力计算道路参数输入电机选型（电机参数输入）行走电机减速器校验（自动计算）车体参数输入