竞赛训练YL-235A

YL-235A设备及其使用5机电一体化设备（工件传送、分拣）示意图说明：N——供料平台;M—气动机械手;P—皮带传送机;T—供料盘；G—传送带电动机（三相异步）；H—供料盘拖动电机（直流）；位置Ⅰ—供料架；位置Ⅱ—皮带传送机下料孔；位置Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ—工件识别与分拣（D、E、F下料斜槽）；1—光电传感器；2、3—电感式接近开关；4—光电传感器（漫反射型）；5—电感式接近开关；6、7—光纤传感器（可调色差）；机械手各气缸与A、B、C直线气缸装有磁性开关。11～14—双控电磁阀；15～16—单控电磁阀4ⅢⅡⅣABⅤ7CDEFG6P5123ⅠMN右限止位置左限止位置T11121314151617HPLCFX2N—48MR变频器FR—E540机电一体化设备（工件传送、分拣）I/O接线示意图X3X44ⅢⅡⅣABⅤ7CDEFG6P5123ⅠMN右限止位置左限止位置X6X7X24X16X15X23X5X20X17X21X22Y4T11121314151617Y10Y12Y14Y16Y5Y6Y7Y11Y13Y15Y17X13X12X10X11X14M气动机械手气动电磁阀STF(正转)STR(反转)RHRMRLSDY21Y22Y23Y24Y25COM5（高速Pr4）（中速Pr5）（低速Pr6）（外部操作）Pr79=2(加速时间)Pr7=0.5s(减速时间)Pr8=0.5s变频器机械手气缸、气爪分拣气缸按钮指示灯SA1SA2HL1HL2HL3HL4HL5HL6SB1（自锁）SB2（自锁）SB3（自锁）SB4SB5SB6蜂鸣器急停按钮（自锁）开关三相交流电源变频器电源变频器输出Y3X24XY0Y2Y1X0X1L1L2L3UVWRST启动停止待机运行下料工作电源:AC380V:变频器电源AC220V:PLC电源DC24V:传感器、指示灯蜂鸣器电源（2s鸣叫重复）机电一体化设备（工件传送、分拣）I/O接线示意图X0X1X2X3X4X5X6X7X10X11X12X13X14X15X16X17X20X21X22X23X24X25X26COMY0Y1Y2Y3COM1Y4Y5Y6Y7Y10Y11Y12Y13Y14Y15Y16Y17Y22Y23Y24Y25COM2345DC24VHL1HL2HL3蜂呜器SB4SB5SB6供料工件检测位置Ⅱ检测位置Ⅲ检测位置Ⅳ检测位置Ⅴ检测急停开关变频器Y20Y21RM分拣气缸A分拣气缸B分拣气缸C机械手伸出机械手后退机械手下降机械手上升机械手右转机械手左转气爪夹紧气爪放松机械手退回机械手下降机械手上升机械手右转机械手左转气爪夹紧机械手伸出气缸A伸出气缸A退回气缸B伸出气缸B退回气缸C伸出气缸C退回供料盘电机STFSTRRHSDHL4（+）—启动停止重启动M端口说明端口说明X0启动X13气缸B退回到位检测X1停止X14气缸C伸出到位检测X2X15气缸C退回到位检测X3供料工件检测X16机械手伸出到位检测X4位置Ⅱ光电传感器检测X17机械手退回到位检测X5位置Ⅲ电感接近开关检测X20机械手下降到位检测X6位置Ⅳ光纤传感器检测X21机械手上升到位检测X7位置Ⅴ光纤传感器检测X22机械手右转到位检测X10气缸A伸出到位检测X23机械手左转到位检测X11气缸A退回到位检测X24气爪夹紧检测X12气缸B退回到位检测X25急停开关PLC输入端接线端口说明端口说明Y0传送带电机正转STFY12机械手下降Y1传送带电机反转STRY13机械手上升Y2传送带电机高、中、低速运行RHY14机械手右转Y3RMY15机械手左转COM1接变频器公共端SDY16气爪夹紧Y4供料盘直流电机Y17气爪放松Y5分拣气缸A单控Y20指示灯HL1Y6分拣气缸B单控Y21指示灯HL2Y7分拣气缸C单控Y22指示灯HL3Y10机械手伸出Y23指示灯HL4Y11机械手后退Y24蜂鸣器PLC输出端接线2线111213141516174ⅢⅡⅣABⅤ7CDEFG6P5123ⅠMN右限止位置左限止位置TH3线3线3线2线2线2线2线2线2线电感式接近开关（3线）光纤传感器（3线）光纤传感器（3线）3线2线2线2线2线2线M气动机械手传感器接线三线式（电感式接近开关、光电传感器、光纤传感器）：棕色:DC24(+)、蓝色：DC0V（PLC公共端）、黑色：PLC输入端。二线式（磁性开关）：棕色：PLC输入端、蓝色：PLC公共端。电磁阀接线红色：DC24（+）蓝色：DC0V三线式传感器（或接近开关）都要接工作电源，方法是：⑴接在外部电源上。⑵接在PLC内部电源上。（PLC内部也有一个24V电源，如容量能满足，是可用作传感器的工作电源的）黑X1COM+24VPLCFX2N褐蓝外部电源+24V0V接近开关黑X1COM+24VPLCFX2N褐蓝外部电源+24V0V接近开关黑X1COM+24VPLCFX2N褐蓝外部电源+24V0VX1COM+24VX1COM+24VPLCFX2N褐蓝外部电源+24V0V接近开关三线式传感器实际接法对NPN型控制的传感器（接近开关），工作电源“0V”端接PLC的“COM”上。⑴作启动皮带输送机运行的信号⑵识别下料的间隔时间；⑶识别金属与非金属工件；⑷对下料工件计数⑸对已下料的金属工件计数；⑹控制金属工件的分拣。光电传感器漫反射，不同物质有不同的反射信号，造成检测距离的不同。可进行测距调试下料工件的识别，计数等黑X1COM+24VPLCFX2N褐蓝外部电源+24V0V接近开关黑X1COM+24VPLCFX2N褐蓝外部电源+24V0V接近开关黑X1COM+24VPLCFX2N褐蓝外部电源+24V0VX1COM+24VX1COM+24VPLCFX2N褐蓝外部电源+24V0V接近开关光电开关在系统控制中的主要作用：⑴确认金属工件；⑵对金属工件计数；⑶子改变金属工件的运动方向；⑷改变传送带运送金属工件的速度；⑸使金属工件停止运行。电感式接近开关对接近的金属件有信号反应，对接近的非金属件无信号反应黑X1COM+24VPLCFX2N褐蓝外部电源+24V0V接近开关黑X1COM+24VPLCFX2N褐蓝外部电源+24V0V接近开关黑X1COM+24VPLCFX2N褐蓝外部电源+24V0VX1COM+24VX1COM+24VPLCFX2N褐蓝外部电源+24V0V接近开关Y10S20（电磁阀）驱动气缸将金属工件推出（对金属工件计数）X10（电感式接近开关）C10K3C10在系统中的主要作用⑴识别工件（金属、白色塑料、黑色塑料）（灵敏度最高）。⑵识别金属工件、白色塑料工件（灵敏度中等）。⑶识别金属工件（灵敏度最低）⑷对工件进行计数；⑸改变工件的传送方向或传送速度。⑹控制工件分拣。光纤传感器根据检测对象的不同调节灵敏度，实现对不同颜色的工件的检测。在系统中的主要作用：未检测到信号常闭未检测到信号常开左开关右开关灵敏度调节按钮最大:金属、白色塑料、黑色塑料中等：金属、白色塑料最小：金属检测到信号发红光X10COMDC24V（+）磁性开关无接点的二线式磁性开关传感器引出线2根，接线容易，电源为DC24V。“+”端接PLC的输入端，“—”端接PLC“COM”点。磁性开关能在一般的磁性环境中使用，装配调整容易。白(+)黑(-)感应元件白(+)黑(-)白(+)黑(-)白(+)黑(-)白(+)黑(-)感应元件+（棕色）—（蓝色）磁性开关磁性开关无接点开关的感应元件是磁阻器件，当气缸活塞杆的磁体接近开关时，受磁场的影响，开关的磁阻元件输出一电压信号。经信号放大器放大后指示灯（红色）发光，控制输出点与电源负端接通。将磁性开关安装在气缸两侧，就可以发出气缸活塞杆伸出到位或缩回到期位的信号。磁性开关安装在气缸两侧注意：不要将磁性开关两条引线直接接在DC24V电源上，否则可能损坏。变频器与三相异步电动机的接线⑴低速正转：⑵中速正转：⑶高速正转：⑷低速反转：⑸中速反转：⑹高速反转：⑺一启动就运行；⑻无料时停止运行，下料后才运行。（拖动皮带输送机，由变频器控制速度，最低速不少于10Hz，最高速不大于45Hz）。变频器三菱Y21Y22Y23Y24COMY20STFSTRRHRMRLBD500EPLC三菱FX2N-48MRSTF：正转控制STR：反转控制RH：高速（高速Pr4=45Hz）RM：中速（中速Pr5=35Hz）RL：低速（低速Pr6=25Hz）Y20S20Y24（正转）（低速）X10（下料检测）UVWRSTL1L2L3M3～（外部操作）Pr79=2(加速时间)Pr7=0.5s(减速时间)Pr8=0.5sE供料盘拖动电机1TH带动拨动杆将工件推出到供料架，等待机械手夹运。位置Ⅰ供料架注意：1、当光电传感器一检测到工件，电机就应该立刻停转。否则会造成电动机堵转，使电动机损坏。2、由于不同性质的工件对检测信号的反应有些差别，因此会造成工件的止位不同，有时因太紧迫会使机械手无法夹持，有时也会因机械手夹持不到工件的中线位置在传送过程中工件掉下。需通过对光电传感器安装位置的调节来避免。Y4X3Y4X3光电传感器（X3）只要检测到工件就断开，供料盘电机（Y4）就断电停转。单作用气缸弹簧被压（T）弹簧复位（S）单作用气缸的工作特点是：气缸活塞的一个运动方向靠空气压力驱动，另一个运动方向靠弹簧力或其它外部的方法使活塞复位。单作用气缸结构简单，耗气较小，适用于行程较短，对推力和速度要求不高的工作场合。接气管接气管单杆（D）双杆（W）双作用气缸的工作特点是：气缸活塞的两个运动方向都由空气压力推动，因此在活塞两边，气缸有两个气孔作供气和排气用，以实现活塞的往复运动。双作用气缸应用十分广泛。双作用气缸气管接电磁阀气管接电磁阀气管接电磁阀气管接电磁阀工作原理：将气压力作用在叶片上，由于叶片与转轴连在一起，因此受气压作用的叶片就带动转轴摆动，并输出力矩。气缸用内部止动块或外部挡块来改变其摆动角。叶片式摆动气缸叶片式摆动气缸的工作原理图。单电控二位四通阀单电控二位五通阀双电控二位五通阀电磁阀只有一个控制线圈。当电磁线圈通电时,气动回路就发生切换，电磁线圈失电时，电磁阀由弹簧复位，气动回路恢复到原状态。电磁阀有二个控制线圈。任何一个电磁线圈通电，都会使电磁阀换向；双线圈电磁阀有记忆功能，即线圈通电后立即失电，电磁阀也会保持通电时的状态不变。只有当另一电磁线圈通电时，电磁阀才会切换为另一状态。RPRABYAPRABYAABRPRYA0YA1单电控二位四通阀单电控二位五通阀双电控二位五通阀电磁阀只有一个控制线圈。当电磁线圈通电时,气动回路就发生切换，电磁线圈失电时，电磁阀由弹簧复位，气动回路恢复到原状态。电磁阀有二个控制线圈。任何一个电磁线圈通电，都会使电磁阀换向；双线圈电磁阀有记忆功能，即线圈通电后立即失电，电磁阀也会保持通电时的状态不变。只有当另一电磁线圈通电时，电磁阀才会切换为另一状态。RPRABYARPRABRPRRPRABABYAPRABYAPRABPRPRPRABABYAABRPRYA0YA1ABRPRYA0YA1ABRPRABABRPRRPRRPRYA0YA1R1PR2R1PR2手控按钮电磁铁电磁铁线圈引线接头电磁铁线圈引线AB手控按钮电磁铁电磁铁线圈引线接头电磁铁线圈引线AB二位五通电磁阀外形单控与双控电磁阀的特性进气口：P（IN或SUP）出气口：A（或OUT）排气口：R（O或EXH）用气管接气缸YAa1AFAYAa1AFAYAa1AFAYAa1AFAYAa1AFA用单线圈电磁换向阀控制单作用气缸Y1Y2Y3Y4COMY0DC24Va1X1X2X3X4COMX0YA电磁阀通电后，气缸活塞杆推出；当磁性开关a1动作后，电磁阀线圈（Y0）断电，气缸活塞杆退回。由磁性开关a2检测退回到位。a2a2X0S20Y0驱动S20，Y0得电，气缸活塞杆伸出。气缸活塞杆伸出到位，S20就转移，Y0失电，气缸活塞杆就退回。S21X1气缸活塞杆后退到位，S21就转移，换向阀线圈YA1得电，电磁换向阀换向，气缸活塞杆伸出，由于双线圈电磁换向阀具有记忆功能，此时即使断电，气缸活杆会继续伸出，直至行程开关a1动作吸合，使电磁换向阀的YA0线圈得电