鲁棒控制-第四章1

第4章控制系统综合4.1H∞控制4.1.1状态反馈H∞控制4.1.2输出反馈H∞控制4.2H2控制4.3H2/H∞控制4.4设计示例4.1H∞控制考虑如下一个单输入单输出系统的设计问题：对于属于一个有限能量的干扰信号，设计一个控制器使得闭环系统稳定且干扰对系统期望输出影响最小。由于传递函数的H∞范数可描述有限输入能量到输出能量的最大增益，所以用表示上述影响的传递函数的H∞范数作为目标函数对系统进行优化设计，就可使具有有限功率谱的干扰对系统期望输出的影响最小。是一个线性时不变系统，由以下的状态空间描述：4.1H∞控制考虑如图4.1所示的广义系统：SPuDwDxCyuDwDxCzuBwBAxx222121211121（4.1.1）其中：是状态向量，是控制输入，是测量输出，是被调输出，是外部扰动。nRxmRupRyrRzqRw4.1H∞控制这里考虑的外部扰动是不确定的，但具有有限能量，即。是一个控制器的传递函数。2LwsK4.1H∞控制具有这样性质的控制器称为系统（4.1.1）的一个H∞控制器。sysKsu闭环系统是内部稳定的的，即闭环系统状态矩阵的所有特征值均在左半开复平面中；从扰动输入w到被调输出z的闭环传递函数的H∞范数小于1，即sTwz本节的目的是设计一个控制器使得闭环系统满足以下的性质：sysKsu通过将系统模型中的系数矩阵分别乘以一个适当的常数，可以使得闭环系统具有给定H∞性能,即使得的H∞控制问题转化为使得1的标准H∞控制问题。sTwzsTwz（4.1.2）1sTwz具有给定H∞性能的H∞控制器称为系统（4.1.1）的次优H∞控制器。4.1H∞控制状态反馈H∞控制输出反馈H∞控制4.1.1状态反馈H∞控制假定系统的状态是可以直接测量得到的，要求设计一个静态状态反馈控制器（4.1.3）Kxu使得相应的闭环系统wDxKDCzwBxKBAx1112112（4.1.4）是渐近稳定的，且闭环传递函数满足sTwz（4.1.5）111112121DBKBAsIKDCsTwz具有这样性质的控制律（4.1.3）称为系统（4.1.1）的一个状态反馈H∞控制律。4.1.1状态反馈H∞控制状态反馈H∞控制律的存在条件和设计方法。定理回顾：定理3.1.3对系统（3.1.1），设0是一个给定常数，则下列条件是等价的：（ⅰ）系统渐近稳定，且；ee（ⅱ）存在一个对称矩阵,使得0P0IDCDIPBCPBPAPATTTT(3.1.11)4.1.1状态反馈H∞控制状态反馈H∞控制律的存在条件和设计方法。011121111121122IDWDXCDIBWDXCBWBAXWBAXTTTT(4.1.6)定理4.1.1对系统（4.1.1），存在一个状态反馈H∞控制器，当且仅当存在一个对称正定矩阵X和矩阵W，使得以下矩阵不等式成立。进而，如果矩阵不等式（4.1.6）存在一个可行解,,则是系统（4.1.1）的一个状态反馈H∞控制器。*X*WxXWu1**4.1.1状态反馈H∞控制状态反馈H∞控制律的存在条件和设计方法。011121111121122IDKDCDIPBKDCPBKBAPPKBATTTT）（）（(4.1.7)证明根据定理3.1.3，闭环系统（4.1.4）是渐近稳定的，且满足（4.1.5），当且仅当存在一个对称的正定矩阵,使得P4.1.1状态反馈H∞控制状态反馈H∞控制律的存在条件和设计方法。01111211111112111121121IDKPDPCDIBKPDPCBKPBAPKPBAPTTTT对不等式（4.1.7）左边的矩阵分别左乘和右乘矩阵diag{P-1，I,I},可得矩阵不等式（4.1.7）等价于定义和，则从上式即可得到矩阵不等式（4.1.6）。定理得证。1PXKXW4.1.1状态反馈H∞控制状态反馈H∞控制律的存在条件和设计方法。对给定的标量0,为求系统的状态反馈次优H∞控制器，考虑到11sTsTwzwz故可通过、和来代替模型（4.1.1）中的矩阵、和，对得到的新系统模型设计标准H∞控制器来得到所求的状态反馈次优H∞控制器。此时，相应的矩阵不等式（4.1.6）为：11C111D121D1C11D12D0111121111111211122IDWDXCDIBWDXCBWBAXWBAXTTTT在上式两边分别左乘和右乘矩阵diag{I,I,I},可得与上式等价的矩阵不等式：4.1.1状态反馈H∞控制状态反馈H∞控制律的存在条件和设计方法。0211121111121122IDWDXCDIBWDXCBWBAXWBAXTTTT（4.1.8）因此，根据定理4.1.1，通过求解以上的线性矩阵不等式可以得到系统（4.1.1）的状态反馈次优H∞控制器。通过建立和求解以下的优化问题：0..11121111121122IDWDXCDIBWDXCBWBAXWBAXtsTTTT0Xmin（4.1.9）4.1.1状态反馈H∞控制状态反馈H∞控制律的存在条件和设计方法。如果该优化问题有解，则结合定理4.1.1，利用最优化问题的最优解可以得到系统（4.1.1）的最优H∞控制器，相应的最小扰动抑制度是。问题（4.1.9）是一个具有线性矩阵不等式约束和线性目标函数的凸优化问题，故可以应用LMI工具箱中的求解器mincx来求解该优化问题。4.1.2输出反馈H∞控制在许多实际问题中，系统的状态往往是不能直接测量的，故难以应用状态反馈控制律来对系统进行控制。有时即使状态可以直接测量，但考虑到实际控制的成本和系统的可靠性等因素，如果可以用系统的输出反馈来达到闭环系统的性能要求，则更适合于选择输出反馈的控制方式，因此，输出反馈H∞控制问题的研究更具有实际意义。4.1.2输出反馈H∞控制在本小节的讨论中，我们做一下的假定：（A1）（A,B2,C2）是能稳能检测的；（A2）D22=0。条件（A1）对系统（4.1.1）的输出反馈镇定是充分必要的，而条件（A2）的假定并不失一般性，因为一般系统的H∞控制问题可以转化成这样一种特殊情况。本小节的目的是设计一个具有以下状态空间实现的输出反馈H∞控制器：ysKuyDxCuyBxAxKKkkˆˆˆ（4.1.10）其中：是控制器的状态，、、、是待确定的控制器参数矩阵。knRxˆkAKBKCKD4.1.2输出反馈H∞控制将控制器（4.1.10）应用到系统（4.1.1）后得到的闭环系统是wDCzwBAclclclcl（4.1.11）其中：212121cl2222,,ˆDBDDBBBACBCBCDBAAxxKKKKKKclKKclCDCDDCC122121211211clDDDDDK，根据定理3.1.3，控制器（4.1.10）是系统（4.1.1）的一个H∞控制，即闭环系统（4.1.11）是渐近稳定的，且从w到z的传递函数的H∞范数小于1的充分必要条件是存在一个对称正定矩阵，使得clX0IDCDIXBCBXAXXAclclTclclTclTclclclclclclTcl(4.1.12)4.1.2输出反馈H∞控制消元法基于定理2.4.1，可以导出一个通过求解一组线性矩阵不等式可行性问题的输出反馈H∞控制器设计方法。为此，首先需要将（4.1.12）表示成矩阵不等式（2.4.4）的形式。定义矩阵KKKKDCBAK这个矩阵将控制器中的待定参数矩阵集中在一起，这也是输出反馈H∞控制器设计问题最终要确定的矩阵。引进矩阵0000010100CCBBAA，，21211212220000,00DDDDCICIBB，，这些矩阵可由系统模型（4.1.1）中的系数矩阵决定。4.1.2输出反馈H∞控制消元法则闭环系统中各个系数矩阵可以表示成：CKBAAcl0210DKBBBclCKDCCcl120211211DKDDDcl(4.1.13)显然，这些闭环系统的系数矩阵都表示成了控制器参数矩阵K的仿射函数。将表达式（4.1.13）代入到不等式（4.1.12）中，得到021121112021121121012021000IDKDDCKDCDKDDIXDKBBCKDCDKBBXCKBAXXCKBATclTTclclclT(4.1.14)定义矩阵IDCDIXBCBXAXXAHTTTclclTXcl11011cl0000cl04.1.2输出反馈H∞控制消元法则矩阵不等式（4.1.14）可以表示成0000012cl212112clTTTXDBXKDCDCKDBXHcl记120TclTXDXBPcl,012DCQ则矩阵不等式（4.1.14）可进一步表示成0clclXTTTXXPKQKQPHcl（4.1.15）因此，系统（4.1.1）的输出反馈H∞控制器存在问题转化成了一个等价的纯代数问题，即包含矩阵变量和K的矩阵不等式（4.1.15）的可解性问题。clX4.1.2输出反馈H∞控制消元法根据定理2.4.1，这样一个矩阵不等式是可行的当且仅当0clclXclXPXTPNHN0clQXTQNHN（4.1.16）其中：和分别是由核空间和中的任意一组基向量作为列向量所构成的矩阵。clXPNQNclXPkerQNker在（4.1.16）式的第一个矩阵不等式中，矩阵变量不仅出现在中，也出现在中。因此，（4.1.16）式中第一个不等式是一个非线性矩阵不等式。以下的工作就是要将这样一个非线性矩阵不等式转化为一个等价的线性矩阵不等式。clXclXHlXPNc4.1.2输出反馈H∞控制消元法给定,定义矩阵clXIDXCDIBCXBAXXATTTTclXcl111cl011001001cl1cl0（4.1.17）和只依赖系统状态模型参数的矩阵TTDBP120（4.1.18）引理4.1.1假定0,则clX00clPXTPPXTPNTNNHNclclXclX证明略。4.1.2输出反馈H∞控制消元法根据上面的讨论知道：系统（4.1.1）存在nk阶输出反馈H∞控制器，当且仅当存在一个对称矩阵0,使得clX0PXTPNTNcl0clQXTQNHN（4.1.19）这两个不等式中的第一个是矩阵变量的线性矩阵不等式，而第二个则是的线性矩阵不等式。因此，要检验同时满足（4.1.19）式中两个矩阵不等式的对称正定矩阵的存在问题就成为一个困难的凸优化问题。1clXclXclX以下通过设法将这个不等式系统转化成一个线性矩阵不等式系统的方法来克服这一困难。4.1.2输出反馈H∞控制消元法由于矩阵是一个维的实对称矩阵，其中和分别是系统模型和控制器的阶数，可以将矩阵和做如下的分解：clXclX1clXkknnnnnkn322XXXXXTcl3221YYYYXTcl（4.1.20）其中：X和Y均是维的实对称矩阵。以下将证明（4.1.19）式中的不等式只是对子矩阵X和Y具有约束作用。nn引理4