运动控制系统第一章作业答案曾毅编

【1-1】某生产工艺要求：按动起动按钮SⅠ时，电动机Ｍ带动小车作如图题1-83所示的运动轨迹运行；按动暂停按钮SⅡ时，小车就地停止。重新按动启动按钮SⅠ时小车从暂停位置，开始键继续运行。假设：KM1得电小车向右运行，KM2得电小车向左运行，小车每次反向运行前都暂停t秒。1)试设计满足该运动轨迹的运动控制线路图。2）当小车运行在B-C区间时，如果突然停电或此时按动清零停止按钮，当来电后再按动起动按钮将会发生什么现象？如何处理这种问题？解：1）假设：正反向速度继电器分别为：KS1、KS2；短路制动电阻的接触器为KM3。系统带降压起动电阻与反接制动的主电路图如答图1所示，其输出方程和控制方程如下：T16526T65415T54324T43243T32132T2101165430T6251423423T15241322413T2211313164222325311SSTKKSTKSKKKSTKSKKKSTKSKKKSTKSKKKSTKSKKKSKKKKKKSKSTKSTKSTKSTKSTtKTtKTSSKMKSTKSTKSTKSTKSTSKMSKSKMKSKMKMKMKMKMKSKKKKMKMKMKMKSKKKKM)()()()()()()()()()()()()(ⅡⅡⅡⅡⅡ图1-83题1-1小车运行轨迹答图1题【1-1】（２）解答2）来电后再按动起动按钮SI，小车将一直向右走，出现失控现象。解决续行问题的方法：①最普通的方法是在运动轨迹的周边增加限位行程开关，并在输出方程中增加正反向点动按钮。假设：左、右限位保护分别为STA、STB（如答图２所示）、右限位；正、反向点动按钮分别为SF、SR，修改后的电气控制逻辑代数方程组：RFTFARRBFSStKTSSKMKSTKSTKSTKSTKSTSKMSSTKMKMSKKKKMSSTKMKMSKKKKM)()()()(152413224131642225311ⅡⅡⅡⅡⅡ②在控制方程组中与转步信号并联时间超限脉冲发生信号。③系统小车没有回到原点前，不清控制方程组，或者不要在控制方程中增加停止按钮。④增加回原点功能的按钮。【1-2】已知电动机M1带动小车左右运动；电动机M2带动小车上下运动。生产工艺要求的运动轨迹如图题1-84所示。假设：KM1得电小车向右运行，KM2得电小车向左运行；KM3得电小车向上运行，KM4得电小车向下运行。生产工艺要求分别按动启动按钮S1、S2、S3时，小车的运行轨迹分别如图1-84a、b、c所示；按动暂停按钮SⅡ，小车就地停止，小车每次转弯运行前都暂停t秒，按动回原点按键S0，小车会以最短的路径返回到原点A，试设计满足该运动轨迹的运动控制线路图。解：假设小车的转步信号及程序步如答图2所示答图２题【1-1】（２）解答输出方程组为：T7365253443322T43216355143342312354446331722211SKSTKSTKMUKSTKSTKSTKSTtKTtKTSSSSSKMKSTKSTKMUKSTKSTKSTKSTSKMKMKMKKKMKMKMKKKMKMKMKKKMKMKMKKM)()()()()()()(ⅡⅡⅡⅡⅡⅡⅡ控制方程组：图1-84题1-2小车运行轨迹答图2题【1-2】解答T3217353T32172432T32171211T1724301143637T7603556T06522321435T75402344T0432233T0532122T02173ii3211T121232T131121SSSSKSASKSASSSSKSASKKSASSSSKSASKKSASSTKSAKSTSSAKMUKSTKSTKSKKSSAKSTKSSKKKMUKSTSAKMUKSTKSKKKSSAKSTKSSKKKMUKSTKSSKKKKSTKSSKKKSSSKSSTSSKMUSKMUSSTSSKMUSKMU][])[(])[()()()()()()())(()()(ⅡⅡⅡ【1-3】某运动控制系统的主电路如图1－87所示，分析该电路试写出KM1、KM2和KM3它们之间的动作关系。解：设能让KM1和KM2得电的程序步K和按钮S的函数分别为;1,2,3)(;1,2,3)(21nijSKyniSKyjjKMiiKM那么，KM1、KM2和KM3它们之间的动作关系一般为T1T22113i131KM2j232KM1SSKMSKMSKSKMKSKMKMSKMKMKMKSyKMSKMKMKMKSyKM21)()()()(ⅡⅡⅡⅡⅡ其中：KS1、KS2分别为正、反向的速度继电器。图1-87题1-3某小车控制系统主电路