装车机方案

装车方案讨论皮带上物料是变化规律未知的任意时间函数，要保证装车的精度，又要控制装车的平整，这就必须要求控制系统控制大车速度按同样规律变化，并与输入信号的误差保持在规定范围内。数字随动系统象普通连续随动系统一样，是闭合的反馈系统。大车实际速度反馈到计算机与物料累积量相比较。累积量代表期望的位置输入。针对具体车型，建立对应的装载数据模型，当前车厢物料的累积量和车厢位置形成一个对应关系。数字量给定值与数字量反馈值相减得到误差量,误差量的大小决定大车加速度，同时，对单位扫描周期内的瞬时流量进行读取，参与大车速度的控制。位置随动控制能有效的避免累积误差，最大限度的保证装车物料的平整性。需要检测的信号：（１）对来自整机控制系统进行检测，如电气故障，液压站，皮带机，分叉漏斗，变频器等的运行状态以及中控室给出的信号。（２）对来自称量系统的输入信号进行检测，并对控制信号按一定控制规律进行处理。（３）对大车当前位置，车厢信息等进行检测，将大车绝对值编码器接收到的位置信号与称量装置的车厢累积信号进行比较，构成回路，综合处理得到的结果作为控制指令发送给输出端口，实现位置跟随。（４）检测装车偏差和车厢位置是否超过设定范围，如超出则做相应处理，保证系统正常安全地工作。除了足够的稳态控制精度以外，还要求足够容错处理机制。稳态控制精度反映了对系统的稳态特性或控制的稳态精度的要求。对于恒值控制系统，在工作中如果给定值不变，要求输出量也不变，因此注意的是扰动量所引起的稳态误差；而对于随动系统，给定量以任意规律变化，则要求输出量以一定的精度跟随给定量变化，因此注意的是被控量和给定量之间的误差。针对控制对象的特点，流量为输入量，大车位置为控制量，采用PID控制。比例控制能迅速反应误差，从而减小稳态误差。但是，比例控制不能消除稳态误差。比例放大系数的加大，会引起系统的不稳定。积分控制的作用是，只要系统有误差存在，积分控制器就不断地积累，输出控制量，以消除误差。因而，只要有足够的时间，积分控制将能完全消除误差，使系统误差为零，从而消除稳态误差。积分作用太强会使系统超调加大，甚至使系统出现振荡。微分控制可以减小超调量，克服振荡，使系统的稳定性提高，时加快系统的动态响应速度，减小调整时间，从而改善系统的动态性能。应用PID控制，必须适当地调整比例放大系数KP，积分时间TI和微分时间TD，使整个控制系统得到良好的性能。在PLC直接数字控制系统中，PID控制器是通过PLC的PID控制算法程序实现的。计算机直接数字控制系统大多数是采样-数据控制系统。进入计算机的连续-时间信号,必须经过采样和整量化后，变成数字量，方能进入PLC的存贮器和寄存器，而在PLC处理器的计算和处理，不论是积分还是微分，只能用数值计算去逼近。在PLC中，PID控制规律的实现，也必须用数值逼近的方法。当采样周期相当短时，用求和代替积分，用差商代替微商，使PID算法离散化，将描述连续-时间PID算法的微分方程，变为描述离散-时间PID算法的差分方程。由于ＰＬＣ在软件和硬件上具有突出的优点，随动系统的稳定性和精度都有所提高，系统的安装和修改也更为简单方便，有望形成一套完整的应用可编程控制器实现的电子随动控制系统。电气技术中心