PLC实验报告-机械手

中央民族大学PLC实验报告题目：机械手动作的模拟班级：1自动化学生姓名：学号：指导教师：张实验二十机械手动作的模拟一、实验目的用数据移位指令来实现机械手动作的模拟二、实验说明下图为一个将工件由A处传送到B处的机械手，上升/下降和左移/右移的执行用双线圈二位电磁阀推动气缸完成。当某个电磁阀线圈通电，就一直保持现有的机械动作，例如一旦下降的电磁阀线圈通电，机械手下降，即使线圈再断电，仍保持现有的下降动作状态，直到相反方向的线圈通电为止。另外，夹紧/放松由单线圈二位电磁阀推动气缸完成，线圈通电执行夹紧动作，线圈断电时执行放松动作。设备装有上、下限位开关和左、右限位开关，它的工作过程如图所示，有八个动作，即为：原位下降夹紧上升右移左移上升放松下降三、实验面板图：四、实验步骤1、输入输出连线输入SB1SB2SQ1SQ2SQ3SQ4I0.0I0.5I0.1I0.2I0.3I0.4输出YV1YV2YV3YV4YV5HLQ0.0Q0.1Q0.2Q0.3Q0.4Q0.52、打开主机电源将程序下载到主机中。3、启动并运行程序观察实验现象。五、梯形图参考程序I0.2、I0.4输入高电平，M10.1-M11.1处于低电平时，机械手处于原位。机械手回到原位在相应条件下，执行相应的操作，给出机械手处于相应的状态：原位、左下、抓紧、左上、右上、右下、放松、右上、左上。机械手处于原位状态机械手处于下降状态M10.2置位，20.0置位，1.7s后输出高电平，机械手到达A点后抓紧工件机械手处于夹紧状态机械手处于上升状态M10.6置位，M20.0复位，1.5s后输出高电平，机械手到达B点后松开工件