第5章交流调速概述511

第2篇电力拖动自动控制系统交流拖动控制系统内容提要概述基于稳态模型的异步电动机调速系统基于动态模型的异步电动机调速系统*绕线转子异步电机双馈调速系统——转差功率馈送型调速系统*同步电动机变压变频调速系统概述直流电力拖动和交流电力拖动在19世纪先后诞生。在20世纪上半叶的年代里，鉴于直流拖动具有优越的调速性能，高性能可调速拖动都采用直流电机，而约占电力拖动总容量80%以上的不变速拖动系统则采用交流电机，这种分工在一段时期内已成为一种举世公认的格局。交流调速系统的多种方案虽然早已问世，并已获得实际应用，但其性能却始终无法与直流调速系统相匹敌。直到20世纪60~70年代，随着电力电子技术的发展，使得采用电力电子变换器的交流拖动系统得以实现，特别是大规模集成电路和计算机控制的出现，高性能交流调速系统便应运而生，一直被认为是天经地义的交直流拖动按调速性能分工的格局终于被打破了。这时，直流电机具有电刷和换相器因而必须经常检查维修、换向火花使直流电机的应用环境受到限制、以及换向能力限制了直流电机的容量和速度等缺点日益突出起来，用交流可调拖动取代直流可调拖动的呼声越来越强烈，交流拖动控制系统已经成为当前电力拖动控制的主要发展方向。•交流拖动控制系统的应用领域主要有三个方面：一般性能的节能调速高性能的交流调速系统和伺服系统特大容量、极高转速的交流调速1.一般性能的节能调速在过去大量的所谓“不变速交流拖动”中，风机、水泵等通用机械的容量几乎占工业电力拖动总容量的一半以上，其中有不少场合并不是不需要调速，只是因为过去的交流拖动本身不能调速，不得不依赖挡板和阀门来调节送风和供水的流量，因而把许多电能白白地浪费了。一般性能的节能调速（续）如果换成交流调速系统，把消耗在挡板和阀门上的能量节省下来，每台风机、水泵平均都可以节约20~30%以上的电能，效果是很可观的。但风机、水泵的调速范围和对动态快速性的要求都不高，只需要一般的调速性能。2.高性能的交流调速系统和伺服系统许多在工艺上需要调速的生产机械过去多用直流拖动，鉴于交流电机比直流电机结构简单、成本低廉、工作可靠、维护方便、惯量小、效率高，如果改成交流拖动，显然能够带来不少的效益。但是，由于交流电机原理上的原因，其电磁转矩难以像直流电机那样通过电枢电流施行灵活的实时控制。20世纪70年代初发明了矢量控制技术，或称磁场定向控制技术，通过坐标变换，把交流电机的定子电流分解成转矩分量和励磁分量，用来分别控制电机的转矩和磁通，就可以获得和直流电机相仿的高动态性能，从而使交流电机的调速技术取得了突破性的进展。高性能的交流调速系统和伺服系统（续）高性能的交流调速系统和伺服系统（续）其后，又陆续提出了直接转矩控制、解耦控制等方法，形成了一系列可以和直流调速系统媲美的高性能交流调速系统和交流伺服系统。3.特大容量、极高转速的交流调速直流电机的换向能力限制了它的容量转速积不超过106kW·r/min，超过这一数值时，其设计与制造就非常困难了。交流电机没有换向器，不受这种限制，因此，特大容量的电力拖动设备，如厚板轧机、矿井卷扬机等，以及极高转速的拖动，如高速磨头、离心机等，都以采用交流调速为宜。交流调速系统的主要类型交流电机主要分为异步电机（即感应电机）和同步电机两大类，每类电机又有不同类型的调速系统。现有文献中介绍的异步电机调速系统种类繁多，可按照不同的角度进行分类。•按电动机的调速方法分类常见的交流调速方法有：①降电压调速；②转差离合器调速；③转子串电阻调速；④绕线电机串级调速或双馈电机调速；⑤变极对数调速；⑥变压变频调速等等。在研究开发阶段，人们从多方面探索调速的途径，因而种类繁多是很自然的。现在交流调速的发展已经比较成熟，为了深入掌握其基本原理，就不能满足于这种表面上的罗列，而要进一步探讨其本质，认识交流调速的基本规律。~•按电动机的能量转换类型分类按照交流异步电机的原理，从定子传入转子的电磁功率可分成两部分：一部分是拖动负载的有效功率，称作机械功率；另一部分是传输给转子电路的转差功率，与转差率s成正比。PmechPmPs即Pm=Pmech+PsPmech=(1–s)PmPs=sPm从能量转换的角度上看，转差功率是否增大，是消耗掉还是得到回收，是评价调速系统效率高低的标志。从这点出发，可以把异步电机的调速系统分成三类。1.转差功率消耗型调速系统这种类型的全部转差功率都转换成热能消耗在转子回路中，上述的第①、②、③三种调速方法都属于这一类。在三类异步电机调速系统中，这类系统的效率最低，而且越到低速时效率越低，它是以增加转差功率的消耗来换取转速的降低的（恒转矩负载时）。可是这类系统结构简单，设备成本最低，所以还有一定的应用价值。2.转差功率馈送型调速系统在这类系统中，除转子铜损外，大部分转差功率在转子侧通过变流装置馈出或馈入，转速越低，能馈送的功率越多，上述第④种调速方法属于这一类。无论是馈出还是馈入的转差功率，扣除变流装置本身的损耗后，最终都转化成有用的功率，因此这类系统的效率较高，但要增加一些设备。3.转差功率不变型调速系统在这类系统中，转差功率只有转子铜损，而且无论转速高低，转差功率基本不变，因此效率更高，上述的第⑤、⑥两种调速方法属于此类。其中变极对数调速是有级的，应用场合有限。只有变压变频调速应用最广，可以构成高动态性能的交流调速系统，取代直流调速；但在定子电路中须配备与电动机容量相当的变压变频器，相比之下，设备成本最高。•同步电机的调速同步电机没有转差，也就没有转差功率，所以同步电机调速系统只能是转差功率不变型（恒等于0）的，而同步电机转子极对数又是固定的，因此只能靠变压变频调速，没有像异步电机那样的多种调速方法。在同步电机的变压变频调速方法中，从频率控制的方式来看，可分为他控变频调速和自控变频调速两类。自控变频调速利用转子磁极位置的检测信号来控制变压变频装置换相，类似于直流电机中电刷和换向器的作用，因此有时又称作无换向器电机调速，或无刷直流电机调速。开关磁阻电机是一种特殊型式的同步电机，有其独特的比较简单的调速方法，在小容量交流电机调速系统中很有发展前途。第5章电力拖动自动控制系统基于稳态模型的异步电动机调速系统本章提要5.1异步电机的稳态数学模型和调速方法5.2异步电动机的调压调速5.3异步电动机的变压变频调速5.4电力电子变压变频器5.5转速开环变压变频调速系统5.6转速闭环传差频率控制的变压变频调速系统5.1异步电动机的稳态数学模型和调速方法5.1.1异步电动机的稳态数学模型5.1.2异步电动机的调速方法与气隙磁通5.1.1异步电动机的稳态数学模型异步电动机的稳态数学模型包括异步电动机稳态时的等效电路和机械特性。稳态等效电路描述了在一定的转差率下电动机的稳态电气特性，而机械特性则表征了转矩与转差率（转速）的稳态关系。根据电机学原理，在下述三个假定条件下：•忽略空间和时间谐波，•忽略磁饱和，•忽略铁损，异步电机的稳态等效电路示于图5-1。•异步电动机等效电路图5-1异步电动机的稳态等效电路Us1RsLlsL’lrLmR’r/sIsI0I’rLm•参数定义Rs、R’r——定子每相电阻和折合到定子侧的转子每相电阻；Lls、L’lr——定子每相漏感和折合到定子侧的转子每相漏感；Lm——定子每相绕组产生气隙主磁通的等效电感，即励磁电感；Us、1——定子相电压和供电角频率；s——转差率。•电流公式由图可以导出(5-1)式中2'r1s212'r1ss'rllLCLsRCRUImsm1s1s111LLLjLjRCll在一般情况下，LmLl1，则，C11这相当于将上述假定条件的第③条改为忽略铁损和励磁电流。这样，电流公式可简化成(5-2)2'rs212'rss'rsllLLsRRUII•转矩公式电磁功率Pm=3Ir'2Rr'/s同步机械角转速m1=1/np式中np—极对数，则异步电机的电磁转矩为（5-5）2'rs212'rs1'r2sp'r2'r1p1mme/33llLLsRRsRUnsRInPT•最大转矩公式将式（5-5）对s求导，并令dTe/ds=0，可求出对应于最大转矩时的静差率和最大转矩（5-6）（5-7）2'rs212s'rm)(llLLRRs2'rs212ss12spmaxe)(23llLLRRUnT2'rs2122'rs'r121spe)()(3llLLsRsRRsUnT当s很小时，可忽略上式分母中含s各项，则sRsUnT'r121spe3也就是说，当s很小时，转矩近似与s成正比，机械特性Te=f（s）是一段直线。当s接近于1时，忽略分母中s的一次项2'p1re22'21s1sr31[()]sllnURTsRLLs即s接近于1时转矩近似与s成反比，这时，Te=f（s）是对称于原点的一段双曲线。异步电动机由额定电压、额定频率供电，且无外加电阻和电抗时的机械特性方程式如下，称为固有特性或自然特性2'p1re'222'21s1sr3[()()]sNNrNllnURsTsRRsLL