机器人本体结构

2.1机器人的基本结构：1.传动部分；2.机身及行走机构；3.臂部；4.腕部；5手部。机器人本体基本结构的特点：1.一般可以简化成各种连杆首尾相接、末端无约束的开式连杆系，连杆系末端自由且无支承，这决定了机器人的结构刚度不高，并随连杆系在空间位姿的变化而变化。2.开式连杆系中的每根连杆都具有独立的驱动器，属于主动连杆系，连杆的运动各自独立，不同连杆的运动之间没有依从关系，运动灵活。3.连杆驱动扭矩的瞬态过程在时域中的变化非常复杂，且和执行器反馈信号有关。连杆的驱动属于伺服驱动型，因而对机械传动系统的刚度、间隙和运动精度都有较高的要求。4.连杆系的受力状态、刚度条件和动态性能都是随位姿的变化而变化的，因此，极容易发生振动或出现其他不稳定现象。合理的机器人本体结构应当使其机械系统的工作负载与负重的比值尽可能大，结构的静态刚度尽可能高，并尽量提高系统的固有频率和改善系统的动态性能。2.2机器人材料选择的基本要求：1.强度高2.弹性模量大3.质量轻4.阻尼大5.经济性好机器人常用材料：1.碳素结构钢和合金结构钢2.铝、铝合金及其他轻合金材料3.纤维增强合金4.陶瓷5.纤维复合增强材料6.粘弹性大阻尼材料2.3升降立柱不卡死条件：h为导套的长度，f为导套与立杆之间的摩擦系数，L为偏重力臂长度2.7常用的臂杆平衡方法1.质量平衡方法2.弹簧平衡方法3.气动和液压平衡方法