机械手触摸屏说明

1机械手触摸屏使用说明书一、连接说明：1、将24V连接至触摸屏24V端子上，不要接错极性。2、将随机带的232线连接到HMI—PLC上。3、通电屏上PWR灯点亮，CPU灯低频闪，COM灯高频闪为正常。4、屏幕先启动LOGO画面后进入系统等待界面，点击选择项进入。屏幕若出现报警信息，可根据报警信息处理故障。二、自动（循环）运行界面1、循环运行时不能有红色报警，否则按“启动”键不工作。2、进入手动界面，“伺服ON”上电,手动各轴离开零点位置，然后进入回零界面按X或Y键回零，启动回零前必须保存正当前座标及速度显示框循环功能按钮区及相应指示灯当前步间时间显示，可在参数设置里更改输入、输出状态显示当前件数，可清零一个循环所需时间自动时速度%比。开启时有效功能画面切换按钮报警显示框2确的零点坐标。步进时间在参数设置界面里，不用延时为0。3、运行参数：X轴行程-500~500最高运行速度80000mm/min,Y轴-360度~360度最高30000度/min。加减速No1:500msNo2:1000ms，其它值默认。4、“暂停”键按下循环暂停等待，再按下“启动”键工作。5、“单循环”键按下时，经过一次循环后停止，用于调试或工作结束回到起点。单循环有周期显示，超过设定周期会报警。6、“单段”键主要用于步进调试，再按下“单段“键恢复循环。7、按循环设置键可转到各轴循环座标点及速度的设定。8、停止时按“停止”键，若再按“启动”键就要从起始点运行。停止时吸盘等会保持当前状态，如果需要复位点击“复位”键。循环运行时进入手动界面各动作键操作无效。三、手动操作界面手动操作键及动作显示手动速度值显示手动时调节速度%比报警显示栏机床输入信号和回零灯输入信号指示灯手动动作按键及相应指示灯31、手动各轴。在不回零时也可运行，但不会显示座标，回零后才能显示。2、在参数设置界面可预置手动速度值，再经过手动倍率开关选择运行速度，指针是指示速度的倍率，有12种倍率选择。3、手动动作状态键只有在循环停止后才有动作输出。四、回零操作界面1、每次上电都要回零来确定工作位置。第一次回零前应将零位座标栏的数都置零，回零后当前座标显示栏XY值都应是0，然后手动移动各轴找到机械手的初始位置，将此时显示座标输入至零位座标栏并保存，再次回零后就是零点座标，也就确定了工作循环的初始位置。若不回零系统会出现报警。2、日常工作时，只要是上次停在初始位置且没有变动位置，就零位座标设定，需要保存回零成功指示灯各轴回零按钮虚零设置键，需要密码将当前位置设为零点零位座标保存键报警信息栏上电按钮4可使用虚零设置键来回零省去每次回零。由于回零点的重要性，按下虚零设置开关需要输入密码（888888），其它不用输，“设零开关”上方指示灯亮后，便可按其上方的X\Y按键设零，设零结束后要关闭“设零开关”。3、如回零的过程中没有找到零点，此时机器有可能越程报警，需要手动回来，此时应检查回零减速开关是否正常或零位点与减速开关的位置是否太近，需要调整减速开关位置，直到正常为至。回零中发现不正常，可按“停止”键停止移动，恢复正常后再回零。五、调试界面1、调试界面主要用MDI方式调试循环运行用的座标点是否准确，是一种便捷的调试功能。可在MDI座标栏内输入轴座标、通过MDI方式输入座标速度后运行示教方式，即时确定循环运行座标值按钮MDI运行速度比例调节按钮MDI运行按钮5速度运行后来确定各轴的位置、速度是否符合机械手每个运行点的要求。2、示教方式的应用，举例：如确定X轴的第一点（起始点），将预设座标值输入后MDI运行，完成定位若符合要求，可打开置点开关输入密码（888888）其上方的灯点亮后，按“XP1”按键，即可将当前X座标设为X第一点，在循环运行时就是X轴的起点和终点座标，以此类推设定其它点。也可通过手动界面进行手动各轴后示教操作。本程序预设了5个点，X轴有2个，起始点XP1和机床侧点XP2两点，Y轴3个点一个起始位YP1点，-90°点为YP2，180°点为YP3，以上程序再回到起始点XP1和YP1点，以后重复运行。示教结束后要再次按”置点开关”关闭。3、MDI运行速度输入后可通过手动调节运行速度比例，即按“+、-”按钮调至适当比例后，再按一次相应轴运行键X或Y,即可改变当前速度，如需停当前移动按”停止”键即可。六、循环设置界面1、“循环设置”界面是对循环运行参数的设定。在启动循环运行前应先查询和设置页面的参数是否符合机械手的运行要求，确认后返回“循环运行”页面进行试运行。2、循环参数设置有机械手运行的各点座标、速度和速度倍率，可直接在输入栏内输入，自动存储无需保存，掉电记忆。最好不要在运行中更改座标值，以免出错造成机械越程和碰撞，6速度大小可以直接更改，也可通过倍率开关选择，但需要开启倍率选择模式“%使用”键，最高倍率120%，最低倍率10%分12档，试运行后，将适当速度值写入速度输入栏，无需保存自动记忆。也可在自动运行中自由调节运行速度的倍率，但“%使用”弹起后，运行速度会自动执行速度栏内的速度值。七、参数设置1界面参数设置用来设置机械手的运行参数，该界面有两个页面，首页的参数是公共参数设置，第二页面是特殊参数（PAM）设置需要输入密码（888888）才能进入（如图）。1、公共参数包括手动速度、回零高低速度、回零方向（需输入密码）、各轴的+、-软限位值，循环运行时的各动作延时值、单周期报警值、需润滑时间报警值。2、各速度参数值不能超过1.3节标明最高限制，还要注意在速循环座标点直接输入栏循环速度直接输入栏循环运行动作状态栏循环速度倍率设置循环启动键循环停止点直接输入栏7度倍率是120%的增速值，输入完毕应按“保存”键保存。3、回零方向在机床出厂时已调试完毕，不用再更改，确实需要更改必须慎重，输入密码（888888）只有0和8两个数值选择0:为CW顺向、8：为CCW逆向，不要输错，否则回零会出现异常，更改后需按“保存”键保存。4、软限位值只有在回零后才起作用，应设置在行程允许范围内，软限位值需要保存。5、步间动作时间值若不需延时，只要将相应值设为零。在调试相应动作时，将所需时间值输入到相应参数内，延时单位为0.1S。其中T1:机械手在初始位置的下行时间值，T2吸盘1吸附所需时间，T3上行时间，T4在机床侧的下行时间，T5吸盘2时间，T6上行时间，T7下行时间，T8吸盘1时间，T9上行时间，动作重复仍执行上述时间。第二参数页面切换键返回到初始页面000:X轴001:Y轴02：X回零高速04：X回零低速03：Y回零高速05：Y回零低速运行时间设置栏86、单周期以“秒”为单位、润滑周期以“日”为单位。超过设置时间系统会自动弹出黄色报警提示，对自动运行不干预，按“复位”键清除报警。八、参数设置2界面本界面只限用于机床出厂前的调试。进入该界面需要初级密码（888888），用户使用中不必改动，若确需改动，一定要按照提示说明改动。1、每转脉冲决定着与实际尺寸的符合性，与电子齿轮比和变比有关系，若不能确定电子齿轮比和变比请不要随意修改。本系统X轴一转脉冲是10000个，螺距是20mm，一个脉冲当量是0.002mm，最高转速120000mm/min,实际设定80000mm/min；Y轴一转脉冲14400个，变速比为9:1，一个脉冲当量是0.025°，最高转速149900°/min,实际设定30000°运行限制天数用户密码机器运行密码每转脉冲减速值脉冲功能设定S加减速曲线值限制天数和实际运行天数显示值反向间隙值9/min，使用时不要超过实际设定，否则电机将接近和超过最高转速，出现堵转或报警。安川伺服驱动器电子齿轮比按6255121000042048002.0/204203Pr202PrmmmmABX编码器线数轴如下设定值：25128114400942048025.0/3604203Pr202PrnmABY输出轴圈数电机转圈数编码器线数轴其它电机参考以上公式计算。2、加减速设置：如图左下栏中设置的是每个加减速号的时间，本系统实际可修改No1（默认0.5秒）和No2（1秒）号，No3（默认1.5秒）No4（2秒）不用修改，使用时在右中栏选择加减速号No1~No4。3、加减速方式及脉冲方向选择：加减速有梯形和S形两种方式供用户选择，同时可选择轴（CW/CCW）的方向。S加减速曲线值在中下栏中设置，最大100（默认50）。以上用户可根据需要选择。4、脉冲的输出和基本单位设置：本系统已选择PULS/DIR脉冲输出，单位X轴为mm，Y轴为°，用户可根据需要完成设置。5、机器使用一段时间后，背隙变大已影响机器运行，可在反向间隙中设置，一般情况下不用设置。6、在右下栏显示限制使用天数和实际使用天数，如需改动，请与机器制造商联系（用户说明书要去掉本条）。7、机器制造商限制天数功能介绍（本条说明只对制造商使用，用户说明书中去掉本条）：原理是PAS1中PAS2中的密码相10同时，不论天数到与不到均可自动解除循环运行限制功能，只要将PAS1中的密码通知用户更改便可。PAS1和DD(限制天数)的值由厂商设置，输入密码为121123，输入后便可设置原密码和使用天数，输入密码时用户名不用输入。用户密码PAS2修改时的密码为121121，输入时用户名不用输入。若设置了密码和限制天数，当使用期限到时自动循环功能会失效，其它功能和设置正常。如设置了90天，开机时间达到了90天时，会出现“系统内部错误请与供应商联系”的黄色报警，密码解除后，按复位键消除。本系统当前默认密码都是0，用户限制不起作用，若使用此功能，厂商需设置PAS1和DD，密码为最多8位，天数为最高360天。九、轴运行曲线显示画面主要用来显示X、Y轴速度曲线，红色是X轴，黄色是Y轴。Y轴运行曲线X轴运行曲线Y轴横坐标Y轴纵坐标11作用：通过运行曲线，判断各轴电机的加减速情况，根据需要修改加减速值，同时曲线也会得到优化。九诊断界面：主要用于维修、观察和判断输入输出点、部分内部继电器的工作情况来排除故障。P00~P0F是输入信号的动作情况；P10~P1F是输出信号动作情况，具体用途见电气图纸。M01~M4F是内部继电器工作情况：地址用途故障原因M01使能接通急停按钮应在松开位置M03PLC上电急停按钮应在松开位置M05循环单段微分主要来至屏单段键M50启动M06单循环开单循环启动M10自动循环启动与循环启动有关参数相关及回零有关M18单周期报警运行输入信号不能到位或设定时间过长及相关参数M19计数器用微分到最大计数1000000000时清零M21超时解除通超出运行时间M22润滑报警需要进行润滑，后按复位键清除M23超时报警修改相关参数M24单周期计时与单周期运行时间有关M27轴急停微分与急停按钮有关M3F回零时接通各轴没有回到零点检查一转脉冲及回零开减速关M4D未回零报警各轴没有回到零点检查一转脉冲及回零开减速关M4E伺服未ON报警伺服未上电M4F位控使用急停功能使用M100~M200F：X轴位控I/O信息地址用途故障原因M100X轴运行中不运行察看轴参数和相关I/O情况M101轴有错误复位，若不能解除重新上电，否则更换位控M102位控完成到座标后点亮100msM103不适用M104回零位亮检查与回零有关参数、一转脉冲及回零开减速关M105不适用M106轴停止状态M107不适用M108软限位上限到设置正确X+向参数M109软限位下限到设置正确X-向参数12M10A急停轴处于急停状态M10B转动方向亮是反向，不亮是正向M10C加速时M10D恒速时M10E减速时M10F不适用M200~M200F：Y轴位控I/O信息地址用途故障原因M200Y轴运行中不运行察看轴参数和相关I/O情况M201轴有错误复位，若不能解除重新上电，否则更换位控M202位控完成到座标后点亮100msM203不适用M204回零位亮检查与回零有关参数、一转脉冲及回零开减速关M205不适用M206轴停止状态M207不适用M208软限位上限到设置正确Y+向参数M209软限位下限到设置正确Y-向参数M20A