如何通过SINAMICSLink实现CU320间的通讯

如何通过SINAMICSLink实现CU320间的通讯文献涉及产品1.SINAMICSLink的基本原则SINAMICSLink可以实现几个控制单元CU320-2DP之间的直接数据交换，但必须安装CBE20选件板。可实现下述应用：●多个驱动装置的转矩分配●多个驱动装置的设定值层叠●物料线的驱动耦合的负荷分配●整流单元的主/从控制功能●SINAMICSDC-MASTER及SINAMICSS120的连接发送及接收数据常用的节点包括带有CU的驱动单元及连接的驱动对象(DOs)。SINAMICSLink的报文为16个固定的过程数据空间(PZD)，每个PZD为一个字节长度。不需要的部分填零。每个节点发送一个16个PZD的报文。一个驱动对象从每个连接的其它DO处最多可以接收16个PZD。可接收或发送单字和双字。双字需要2个连续的PZDs。传送时间当使用SINAMICSLink(对于一个控制周期，最大0.5ms；总线周期2.0ms)时，传送时间可以为3.0ms。2.拓扑结构对于SINAMICSLink，只允许使用下述的线性拓扑结构：图1.最大的拓扑连接●不同节点的编号输入到参数p8836[0...63]中。●编号要连续，不允许有间隙。●同步主的通讯链接节点编号被自动分配为1。●当配置通讯时，特殊节点的站名称(SINAMICSxLINKx001…SINAMICSxLINKx064)及IP地址(169.254.123.001…169.254.123.064)通过分配的节点编号被自动设置并且不能被修改。●对于CBE20连接，端口的使用必须按照图1所示。这意味着n节点的Port2(P2)总是与n+1节点的Port1(P1)相连接。3.配置及调试调试当调试时，对于控制单元应进行如下设置：●设置参数p8835=3(SINAMICSLink).●使用参数p8836，分配节点的节点编号(第一个控制单元总是被分配为编号1)。节点编号为0表示SINAMICSLink被关闭。●执行掉电再上电。发送数据发送数据过程如下：●在参数p2051[x]中，对于每个驱动对象，指定被传送的数据(PZDs)。双字传送必须在p2061[x]中指定。●在参数p8871中，对于每个驱动对象，分配发送的参数到它自已节点的发送槽中。双字(如PZD2+3)被分配两个连续传送槽，例如：p8871[1]=2，p8871[2]=3。接收数据数据接收过程如下：注意：接收数据的第一个字必须为控制字，其bit10必须为1。如果不是此情况，必须设置p2037=2不激活bit10的评估。●接收的数据被存贮在参数r2050[x]/r2060[x]中。●被读取的相关PZD的节点地址被定义在参数p8872[0…15]中(0=不读取)。●在参数p8870[0…15]中，定义从发送报文中读取哪个PZD数据并被存贮在他自已的服务槽中，r2050用于PZD或r2060用于双字PZD(0=无选择的PZD)。注意：对于双字，必须读取2个PZD；例如：读一个32-bit设定值，位于节点5的PZD2+3需设置：p8872[1]=5,p8870[1]=2,p8872[2]=5,p8870[2]=3。激活激活SINAMICSLink连接，必须对所有的节点执行掉电后再上电操作。不执行掉电再上电时，p2051[x]/2061[x]的分配及读取参数r2050[x]/2060[x]的链接可被改变分配。4.示例任务：对2个节点配置SINAMICSLink并传送下述值：●从节点1到节点2传送的数据–r0898CO/BO:驱动对象1的控制字(1PZD)，示例中的PZD1–r0079CO:总的转矩设定值(2PZD)，示例中的PZD2–r1150CO:斜坡函数发生器输出的速度设定值(2PZD)，示例中的PZD3●从节点2到节点1传送的数据–r0899CO/BO:驱动对象1的状态字(1PZD)，示例中的PZD1设置步骤：(1).对于所有节点，设置SINAMICSLink模式：p8835=3(2).对两个设备分配节点号：–节点1:p8836=1–节点2:p8836=2(3).定义发送数据(节点1)–对于节点1，驱动对象为矢量控制，定义传送的PZD：p2051.0=Drive1:r0898,p2061.1=Drive1:r0079,p2061.3=Drive1:r1150–分配此PZD至自已DO的传送缓冲区(p8871):p8871.0=1,p8871.1=2,p8871.2=3,p8871.3=4,p8871.4=5(4).定义发送数据(节点2)–对于节点2，驱动对象为矢量控制，定义传送的PZD：p2051.0=Drive2:r0899–分配此PZD1至发送缓冲区(p8871)：p8871.0=1(5).定义接收数据(节点1)–定义接收缓冲区0，填入来自节点2的数据：p8872.0=2–定义保存在此缓冲区中的节点2的PZD1:p8870.0=1–r2050.0显示节点2PZD1的值。(6).定义接收数据(节点2)–定义接收缓冲区0…4，填入来自节点1的数据：p8872.0=1,p8872.1=1,p8872.2=1,p8872.3=1,p8872.4=1–定义保存在这些缓冲区中的节点1的PZD1…PZD5：p8870.0=1,p8870.1=2,p8870.2=3,p8870.3=4,p8870.4=5–r2050.0，r2060.1及r2060.3中显示来自节点1的PZD1,PZD2+3及PZD4+5的值。(7).对于所有的节点，需执行掉电后再上电的操作以激活SINAMICSLink连接。图2.SINAMICSLink配置示例