安川机器人2

售后服务部1售后服务部1第二天YSRMOTOMAN机器人培训操作篇售后服务部22机器人的坐标系•2.1控制组与坐标系•2.1.1控制组的名称售后服务部32机器人的坐标系•2.1.2坐标系•关节坐标系：机器人各轴进行单独动作。•直角坐标系：不管机器人处于什么位置，机器人前端均沿机器人的x，y，z轴平行移动。•圆柱坐标系：机器人以本体z轴为中心旋转运动或与z轴成直角平行运动•工具坐标系：把机器人腕部法兰盘所持工具的有效方向作为Z轴，并把坐标定在工具的尖端点上。•用户坐标系：机器人沿所指定的用户坐标系各轴平行移动。•示教线坐标：从2个步骤和机器人的Z轴方向设定XYZ直角坐标。机器人前端围绕此坐标平行动作。示教线坐标只能用于弧焊。售后服务部42机器人的坐标系•2.2基本操作2.2.0.1安全确认:在操作前，请务必阅读《DX200使用说明书》的第一章“安全”，确认机器人操作系统不会给操作人员及设备周围带来危险。2.2.0.2选择示教模式:将示教编程器的模式切换到示教模式。2.2.0.3选择控制组:当系统有多个控制组或协作系统（可选）时，首先要选择所要操作的目标控制组。已登录多个机器人、基座、工装时，通过［切换］＋［机器人切换］或［转换］＋［外部轴切换］来切换控制组。另外，在选择程序后，该程序中所登录的控制组就会成为操作对象。对于编辑程序中登录的控制组，可通过［机器人切换］或［外部轴切换］进行切换。2.2.0.4选择坐标系:按下［坐标］，选择操作对象的目标系。关节→直角（圆柱）→工具→用户→示教线坐标（只限于弧焊用）每按一次键，都会进行切换。售后服务部52机器人的坐标系•2.2.0.5选择速度:按下手动速度［高］或［低］，选择轴操作时的速度。该速度在操作［下一步］或［后退］时也有效。•2.2.0.6开启伺服:按下［伺服准备］（伺服开启的LED灯闪烁）握住使能开关（伺服开启的LED灯亮起）•2.2.0.7轴操作:再次确认机器人周边是否安全。在此状态下，按下［轴操作键］，机器人轴就会根据已选择的控制组、坐标系、手动速度、［轴操作键］进行动作。控制组、坐标系和轴的动作关系请参照“2.3坐标系和轴操作”。•2.2.0.8高速键:同时按下［轴操作键］和［高速］键时，机器人将以高速进行动作。售后服务部62机器人的坐标系•2.3坐标系和轴操作直角坐标与圆柱坐标的选择：主菜单的{设置}——选择{示教条件}---------选择“直角/圆柱”——按【选择】键售后服务部72机器人的坐标系•2.3.1关节坐标系在连杆坐标系中，可单独操作机器人的各轴。若对无轴机器人按下［轴操作键］时，机器人将不会进行任何轴动作。售后服务部82机器人的坐标系•2.3.2直角坐标系在直角坐标系中，机器人平行于本体轴的X轴、Y轴和Z轴进行动作。下图所示各轴动作。售后服务部92机器人的坐标系•2.3.3圆柱坐标系在圆柱坐标系中，机器人围绕本体轴的Z轴作旋转运动，或和Z轴作直角平行运动售后服务部102机器人的坐标系•2.3.4工具坐标系在工具坐标系中，机器人平行于定义在工具前端的X、Y、Z轴进行动作。售后服务部112机器人的坐标系•工具坐标的移动，以工具的有效方向为基准，与机器人的位置、姿势无关，所以进行相对于工件不改变工具姿势的平行移动操作时最为适宜。•建立工具坐标系的主要目的把控制点转移到工具的尖端点上。售后服务部122机器人的坐标系•2.3.4.1工具的选择售后服务部132机器人的坐标系•举例售后服务部142机器人的坐标系•工具校验•工具校验（装新工具前必须进行校验）•工具校验是可以简单和正确的进行尺寸信息输入的功能。使用此功能可自动算出工具控制点的位置，输入到工具文件。•示教•进行工具校验，需以控制点为基准示教5个不同的姿态(TC1至5)。售后服务部15售后服务部162机器人的坐标系操作步骤说明1选择主菜单的{机器人}2选择{工具}3选择想要的工具号4选择菜单的{实用工具}5选择{校验}售后服务部172机器人的坐标系操作步骤说明6选择机器人7选择“位置”8用轴操作键将机器人移到想要去的位置售后服务部182机器人的坐标系操作步骤说明9按[修改]、[回车]键10选择“完成”售后服务部192机器人的坐标系•控制点的确认操作步骤说明1按[坐标]键(除关节坐标)2选择想要的工具号（转换+坐标）3用轴操作键转动R、B、T轴售后服务部202机器人的坐标系•校验数据的清除操作步骤说明1选择菜单的{数据}2选择{清除数据}3选择“是”售后服务部212机器人的坐标系•选择工具号码操作步骤说明1按[坐标]键设定工具坐标2按[转换]+[坐标]，显示工具坐标号码选择画面。3选择所希望的工具坐标号码。售后服务部222机器人的坐标系•2.3.5用户坐标系：在用户坐标系中，将机器人动作区域中的任意位置设定任意角度的XYZ直角坐标系，机器人平行于这些轴做运动。。•最多可登录63个用户坐标系售后服务部232机器人的坐标系•2.3.5.1用户坐标的选择•在使用了多种工具的系统中，选择和作业相应的工具。1.按下［坐标］，选择用户坐标系。每次按［坐标］，关节→直角→工具→用户的顺序会改变。请在状态栏中确认。2.按下［转换］+［坐标］。显示用户坐标序号选择画面。3.选择目标用户坐标号。售后服务部242机器人的坐标系•2.3.5.2用户坐标使用示例：若使用用户坐标的话，各种示教内容也会变得简单。售后服务部252机器人的坐标系•用户坐标的设定•用户坐标的定义ORG、XX、XY为三个定义点。售后服务部262机器人的坐标系•用户坐标的设定•用户坐标文件的选择操作步骤说明1选择主菜单的{机器人}2选择{用户坐标}3选择所希望的用户坐标号码。售后服务部272机器人的坐标系•用户坐标的示教操作步骤说明1选择机器人2选择“设定位置”售后服务部282机器人的坐标系操作步骤说明3通过轴操作键将机器人移动到想要到的位置4按[修改]、[回车]键5选择“完成”售后服务部292机器人的坐标系•用户坐标数据的清除操作步骤说明1选择菜单下的{数据}2选择{清除数据}3选择“是”售后服务部302机器人的坐标系•用户坐标系号码的选择操作步骤说明1按[坐标]键，设定用户坐标2按[转换]+[坐标]，显示用户坐标号码选择画面。3选择所希望的用户坐标码。售后服务部312机器人的坐标系•2.3.6外部轴：在控制组上选择基座或工装后即可进行操作。•2.3.7固定控制点操作：固定控制点操作是指不改变工具前端位置（控制点），只改变姿势的轴操作。可在关节以外的坐标系中进行此操作。售后服务部322机器人的坐标系售后服务部332机器人的坐标系•操作固定控制点的机器人时，各手腕轴的旋转会因所选坐标系的不同而不同。•直角／圆柱坐标系以本体轴的X、Y、Z轴为基准作旋转动作。•工具坐标系以工具坐标系的X、Y、Z轴为基准作旋转动作。售后服务部342机器人的坐标系•用户坐标以用户坐标的X、Y、Z轴为基准作旋转运动。•2.3.7.1更改控制点操作工具前端位置（控制点）即为轴操作的对象，在工具文件中，作为从法兰盘面的距离进行登录。更改控制点操作是指在登录多个工具时，选择目标工具（“参照2.3.4.1‘工具的选择’”）进行更改控制点的轴操作。此操作可在关节以外的坐标系中进行。•更改控制点后的轴操作方式和固定控制点不变的轴操作方式相同。售后服务部35售后服务部36售后服务部373示教•3.1示教前的准备为确保安全，请在示教前实施以下作业。•3.1.1急停键的确认：确认急停按钮工作是否正常•3.1.2示教模式下的安全保障：为确保安全，在示教时，必须将示教编程器上的模式键设定为［TEACH］。•设定为［TEACH］后，即使误按［START］或者从外部输入了启动信号，机器人也不会进入再现模式。•3.2示教•3.2.1示教画面售后服务部383.示教•3.2.2插补方式与再现速度的种类•机器人再现时，决定程序点采取何种轨迹移动的称为插补方式，并把此时程序点间的移动速度称为再现速度。•关节插补•机器人在未规定采取何种轨迹移动时，使用关节插补。（转换+光标）•直线插补用直线插补示教的程序点，以直线轨迹移动。（转换+光标）其他用途弧焊用途售后服务部393.示教•圆弧插补•单一圆弧•连续圆弧售后服务部403.示教售后服务部413.示教•自由曲线插补•单一自由曲线•连续自由曲线售后服务部423.示教•登录移动命令售后服务部433.示教•设定位置等级•位置等级是指机器人经过示教的位时的接近程度。•{编辑}——“显示位置等级”（带*则已设定位置等级）操作步骤说明1选择移动命令售后服务部443.示教操作步骤说明2选择位置等级的“未使用”3选择“PL”4按[回车]键5按[回车]键售后服务部453.示教•经过点P2,P4,和P5:MOVLV=138PL=3•到位点P3和P6:MOVLV=138PL=0•输入参考点命令•参考点命令是指设定摆焊壁点等辅助点的位置数据的命令。参考点命令用REFP来表示•输入定时命令:TIMER•定时命令是使机器人在设定的时间内停止动作的命令。售后服务部463示教•3.3确认程序点•3.3.1前进/后退操作[前进]:机器人按程序点号顺序移动。只按[前进]键时只执行移动命令。同时按[联锁]+[前进]键时，执行所有的命令。同时按[转换]+[前进]键时，连续执行移动命令，不执行作业命令。[后退]:机器人逆程序点号移动。只执行移动命令。•前进/后退操作的注意事项•前进运动•后退运动售后服务部473示教前进/后退的圆弧运动:向圆弧插补的最初程序点移动时所做的运动时直线运动。圆弧插补的程序点三点不连续时不能执行圆弧运动。中途停止前进/后退操作，执行光标移动或搜索操作后再继续执行前进/后退操作，机器人到达下一程序点前，做直线运动。中途停止前进/后退操作，执行轴操作后再执行前进/后退操作时，机器人在到达下一个圆弧插补点p2前，做直线运动。P2，p3间做圆弧运动。售后服务部48前进/后退的自由曲线运动向自由曲线插补的最初程序点移动时所做的运动时直线运动。自由曲线插补的程序点三点不连续时不能执行自由曲线运动。中途停止前进/后退操作，执行光标移动或搜索操作后再继续执行前进/后退操作，机器人到达下一程序点前，做直线运动。根据前进/后退操作的执行位置，有时可能发生“示教点距离不相等”的报警。执行前进/后退的微动速度操作时，轨迹会有所改变，并报警。中途停止前进/后退操作，执行轴操作后再执行前进/后退操作时，机器人在到达下一个自由曲线插补点p2前做直线运动，P2点以后做自由曲线运动。但是，p2至p3之间的轨迹和再现时轨迹多少有些差异。用【前进】键运动到p3后暂停，再用【后退】键退到p2，再执行前进运动时，p2，p3之间的轨迹，在开始时的前进运动，后退运动，再执行的前进运动的轨迹各不相同。售后服务部493.示教•3.3.1.3向参考点移动•确认示教的参考点位置时，按照以下操作移动机器人到参考点。1.移动光标到想要确认的参考点命令的一行2.按下［参考点］+［前进］–机器人移向参考点。•3.3.1.4试运行试运行是指示教模式下能够模拟再现动作的功能。这个方便确认连续轨迹和各命令的动作。•再现模式下的再现动作有如下的不同点。进行试运行时，请确认机器人附近是否有障碍物。售后服务部503示教•机械锁定运行：“机械锁定运行”设定为有效时，可在机器人停止运动的状态下，执行前进/后退动作或试运行，确认有关输入输出状态。售后服务部51售后服务部523示教•3.4修改程序点•3.4.1要修改的程序内容画面的显示•当前调出的程序•新调出的程序售后服务部533示教•3.4.2插入移动命令售后服务部543示教售后服务部553示教•3.4.3删除移动命令售后服务部563示教•3.4.4更改移动命令•3.4.4.1更改位置数据售后服务部573示教•3.4.4.2更改插补方法售后服务部583示教•3.4.5复原操作（WDO功能）售后服务部593.示教•3.4.6修改参考点命令售后服务部603.示教•3.4.7修改定时命令售后服务部613示教•3