基于plc的机械手控制系统设计(毕业设计)

XinyuUniversity毕业设计(论文)基于PLC的机械手控制系统设计学生姓名:何友良学号:1201231016专业:电气工程及其自动化指导教师:谢富珍副教授学院:电气与电子工程江西·新余独创性声明本人郑重声明：所呈交的毕业设计（论文）是本人在指导教师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。其中除加以标注和致谢的地方，以及法律规定允许的之外，不包含其他人已经发表或撰写完成并以某种方式公开过的研究成果，也不包含为获得其他教育机构的学位或证书而作的材料。其他同志对本研究所做的任何贡献均已在文中作了明确的说明并表示谢意。本毕业设计（论文）成果是本人在新余学院期间在指导教师指导下取得的，成果归新余学院所有。特此声明。作者签名（手写）：签名日期：年月日版权使用授权书本毕业设计（论文）作者及指导教师完全了解新余学院有关保留、使用毕业设计（论文）的规定，有权保留并向国家有关部门或机构送交毕业设计（论文）的复印件和磁盘，允许毕业设计（论文）被查阅和借阅。作者签名（手写）：指导教师签名（手写）：日期：年月日日期：年月日摘要I论文题目：基于PLC的机械手控制系统设计专业：电气工程及其自动化学生姓名：何友良指导教师：谢富珍副教授摘要随着现代工业技术的发展，工业自动化技术越来越高，生产工况也有趋于恶劣的态势，这对一线工人的操作技能也提出了更高的要求，同时操作工人的工作安全也受到了相应的威胁。工人工作环境和工作内容也要求理想化简单化，对于一些往复的工作由机械手远程控制或自动完成显得非常重要。这样可以避免一些人不能接触的物质对人体造成伤害，如冶金、化工、医药、航空航天等。在机械制造业中，机械手应用较多，发展较快。目前主要应用于机床、模锻压力机的上下料以及焊接、喷漆等作业，它可以按照事先制定的作业程序完成规定的操作，有些还具备有传感反馈能力，能应付外界的变化。应用机械手，有利于提高材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及机器的装配等的自动化程度，从而可以提高劳动生产率，降低生产成本，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。本文主要论述了基于PLC设计的机械手控制系统。首先，对可能用到的可编程控制器进行了相关的介绍，再选择设计所用到的PLC型号。然后，通过对机械手的控制方式及各功能的实现方式进行研究，确定各功能的实现方案和设计控制系统所用到的器材。最后，对PLC控制系统的软件程序和硬件结构进行设计。关键词：工业自动化；可编程控制器；机械手；远程控制；传感反馈ABSTRACTIITitle:DesignofmanipulatorbasedonPLCcontrolSpecialty:ElectricalEngineeringandautomationApplicant:YouliangHeSupervisor:FuzhenXieassociateprofessorAbstractWiththedevelopmentofmodernindustrialtechnology,industrialautomationtechnologyismoreandmorehigh,theproductionconditionsalsotendedtobadsituation,thefront-lineworkersskillsalsoputforwardhigherrequirements,andtheoperationsafetyofworkershasalsobeenacorrespondingthreat.Theworkersworkenvironmentandworkcontentalsorequiresidealforsomesimple,reciprocatingworkbyrobotremotecontrolorautomaticcompletionisveryimportantThiscanavoidsomepeoplecannotcontactwiththehumanbodydamage,suchasmetallurgy,chemical,pharmaceutical,aerospace,etc..Inthemechanicalmanufacturingindustry,theapplicationofmechanicalhandmore,thedevelopmentoffaster.Atpresent,itismainlyusedinmachinetools,forgingpressunderthematerialandwelding,paintingandotheroperations,itcanbeinaccordancewithpreestablishedoperatingprocedurestocompletetheprescribedoperation,andsomealsohavewithsensorfeedbackability,cancopewithexternalchanges.Applicationofthemanipulator,toimprovethematerialtransfer,workpieceloadingandunloading,toolreplacementandmachineassemblyautomation,whichcanimprovelaborproductivity,reduceproductioncosts,acceleratethepaceofindustrialproductionmechanizationandautomation.ThispapermainlydiscussesthedesignofmanipulatorcontrolsystembasedonPLC.First,thepossibleuseoftheprogrammablecontrollerisrelatedtotheintroduction,andthenchoosethedesignofthePLCmodel.Then,throughthecontrolmodeofthemanipulatorandtherealizationwayofeachfunction,therealizationschemeofeachfunctionandtheequipmentusedinthedesigncontrolsystemaredetermined.Finally,thesoftwareprogramandhardwarestructureofPLCcontrolsystemaredesigned.Keywords:industrial;automationprogrammablecontroller;manipulator；Remotecontrol；sensorfeedback目录I目录1绪论.............................................................................................................................................11.1课题背景...............................................................................................................................11.2机械手的定义与分类...........................................................................................................11.3机械手的应用及相关组成...................................................................................................21.4机械手的发展趋势...............................................................................................................31.5总体设计要求.......................................................................................................................32PLC的介绍与选择......................................................................................................................52.1PLC的特点............................................................................................................................52.2PLC的选型............................................................................................................................52.3三菱FX系列的结构功能.....................................................................................................62.4PLC的保护............................................................................................................................73机械手系统组成.........................................................................................................................93.1机械手模型的机能特性.......................................................................................................93.2夹紧机构...............................................................................................................................93.3躯干.......................................................................................................................................93.4旋转编码盘.........................................................................................................................104控制系统设计..................................................................................