您好,欢迎访问三七文档
当前位置:首页 > 机械/制造/汽车 > 制造加工工艺 > 共通技术整理之G5-ECT伺服Pn504驱动禁止输入选择参数的研究
共通技术整理之G5-ECT伺服Pn504驱动禁止输入选择参数的研究共3页第1页G5-ECT伺服Pn504驱动禁止输入选择参数的研究摘要:介绍G5-ECT伺服参数Pn504驱动禁止输入选择参数的使用,以及在各个情况下该参数对伺服运行操作的影响。关键词:NJ、G5-ECT整理时间:2013-3-10整理人:罗振----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------一、课题引出该课题是由郑州方特游乐园的华强智能魔球项目中所遇到的,因为客户在调试阶段,所以要求伺服碰到极限信号后,伺服停止,然后可以对伺服进行反方向操作;在客户使用CX-Drive对伺服进行控制过程中,利用Tuning--TextRun操作伺服,当碰到极限信号时,伺服不会停止。所以配合客户更改参数Pn504驱动禁止输入选择,默认为1,参数如下:G5中文手册中关于该参数的描述如下:共通技术整理之G5-ECT伺服Pn504驱动禁止输入选择参数的研究共3页第2页G5-ECT英文手册中描述如下:中文手册翻译地不尽准确,综合上述描述,Pn504的3个参数的意思为:0、正向驱动禁止输入或反向驱动禁止输入使能;即当伺服碰到正向极限信号时,正向不能操作,反向可以操作;当伺服碰到反向极限信号时,反向不能操作,正向可以操作;且当正反向极限信号都碰到时,伺服驱动器会报NO.38.0错误;1、正反向驱动禁止输入都不使能;即伺服正反向极限信号都不会影响伺服正反向操作;2、正反向驱动禁止输入都使能;即无论伺服碰到正向或反向极限信号,正反向都不能进行操作;且只要碰到任一极限信号,伺服都会报NO.38.0错误;故根据上述描述修改参数为0,更该完成后,利用TextRun进行操作,然后又出现了新的问题,即当碰到极限信号后,伺服OFF,驱动器报38错误;之后软件复位该错误后,由于极限信号一直存在,故刚一启动伺服ON,又重新回到了伺服OFF及38错误的状态,与参数0描述的情况不一样,参数0的描述是只有当左右极限同时存在的情况才会产生错误;由于客户现场倍福控制器网络还是调试中,所以向客户提出回到事务所使用NJ控制器对伺服进行操作进行实验;三、课题实验利用NJ样机进行了测试,分两种情况对Pn504的三种参数进行了测试:1、伺服不接NJ控制器,单独利用CX-Drive的TextRun进行操作;2、伺服连接NJ控制器进行操作;共通技术整理之G5-ECT伺服Pn504驱动禁止输入选择参数的研究共3页第3页二、实验配置利用NJ演示实验箱进行测试,用到的配置如下:配置型号套数PLCNJ501-15001伺服驱动器R88D-KN01H-ECT1伺服电机R88M-K10030H-S2-Z1三、实验总结当伺服不接NJ控制器,单独利用CX-Drive的TextRun进行操作时,各个参数情况如下:0:只要碰到任意一个极限信号,驱动器都会报38错误,若只碰到一个极限,错误可以软件复位,若两个都碰到,无法软件复位,必须去掉一个才可以;1:碰到极限信号,伺服继续运行,无视极限信号;2:只要碰到任意一个极限信号,驱动器都会报38错误,且无法进行软件复位;当伺服连接NJ控制器进行操作时:0:碰到任意一个极限信号,伺服停止,驱动器无错误,NJ报警,软件复位NJ报警后,可进行反方向操作;当同时碰到两个极限信号时,伺服报38错误,且无法软件复位:(这个和参数描述相符)1:碰到任意一个或同时两个极限信号,伺服停止,驱动器无错误,NJ报警,可进行软件复位;2:碰到任意一个极限信号,伺服停止,驱动器报38错误,且无法软件复位;四、原因及对策原因:当伺服参数Pn504设定为0时,使用NJ控制伺服时,NJ通过PDO通信实时检测伺服I/O口的POT和NOT信号。当NJ检测到信号后,报警,同时将伺服锁定取消,伺服电机停止运行。待故障清除后,伺服电机恢复锁定状态。对策:如果在倍福控制器里面实现相同在功能,需要进行PDO(数字输入:60FD)通信的配置,检测伺服驱动器IO信号,然后在Twincat中编写程序进行处理。注意在使用Twincat编程实现以上功能时,会用到PDS通信。五、附件无
本文标题:共通技术整理之G5-ECT伺服Pn504驱动禁止输入选择参数的研究
链接地址:https://www.777doc.com/doc-2665428 .html