临界比例度法设计控制器参数步骤与方法

临界比例度法设计控制器参数步骤与方法：在PID调试中比较常用的一种方法是临界比例度法，它的过程如下：1．被控系统稳定后，把控制器的积分时间放到最大，微分时间放到零。2．通过外界干扰或使控制器设定值作一阶跃变化，观察由此而引起的测量值振荡。3．从大到小的，逐步把控制器的比例度减小，看测量值振荡的变化是发散的还是衰减的?如是衰减的则应把比例度继续减小；如是发散的则应把比例度放大。4．连续重复2、3步，直至测量值按恒定幅度和周期发生振荡，即持续4－－5次等幅振荡为止。此时的比例度示值就是临界比例度PB。然后根据临界振荡公式进行PID计算。1.找一个三阶模型应用仅在比例环节时，不断调节比例系数，发现当其值为29时，达到等幅振荡。%%临界比例度yout=y.data;plot(tout,yout,'-','linewidth',1.5)t1=max(yout)t1=1.8681t2=5.4Tk=t2-t1=3.53190102030405000.20.40.60.811.21.41.61.822.将用单纯比例环节做，KP=29/2=14.5，此时编程即可得到的输出结果为：%比例环节的输出KP=KP_max/2yP=y.data;saveyPKP=14.53.用比例积分PI环节做，此时编程即可得到的输出结果为：%比例积分环节的输出KPi=KP_max/2.2Ti=0.833*TK;Ki=1/TiyPI=y.data;saveyPIKPi=13.1818Ti=2.3324Ki=0.42874.采用PID环节的控制器，由公式得到编程即可：%比例积分环节的输出KPi=KP_max/2.2Ti=0.833*KP_maxKi=1/TiyPI=y.data;saveyPIKPd=17.0588Ti_d=1.4000Ki_d=0.7143tou=0.3500最终得到的结果0102030405000.20.40.60.811.21.41.61.82比例控制比例积分控制比例-积分-微分控制