三菱机械手-故障手册

三菱电机工业用机器人CR750/CR751控制器操作说明书障碍排除BFP-A8986本书记载对应iQPlatform机器人控制器CR750-Q/751-Q系列及控制器CR750-D/751-D系列的异警号码及原因、对策。A.确认使用的方法能遵守法律的规则。示教作业等因安全的考虑，必须由受过操作教育训练的人员操作使用。（无切断电力的保养作业亦相同）→安全教育的实施请将示教作业依机器人的操作方法及手顺、异常时及再起动时处理等编译相关作业规程、并遵守规章内容。（无切断电力的保养作业亦相同）→作业规程的制作示教作业请设定为可立即停止运行的装置。（无切断电力的保养作业亦相同）→紧急停止开关的设定示教作业中请将[示教作业中]的标示放置在起动开关上。（无切断电力的保养作业亦相同）→示教作业中的表示运行中请确认使用围离或栅栏将操作人员与机器人做隔离，防止直接接触机台。→安全栅栏的设置运行开始，对于相关人员的信号有固定的方法，请依此进行。→运行开始的信号维护作业原则上请中断电力进行、请将[保养作业中]的标语放置在起动开关上。→维护作业中的表示作业开始前请详细的检查，确认机器人及紧急停止开关、相关装置等无异常状况。→作业开始前的检查注意注意警告注意危险注意注意注意使用机器人前请务必熟读以下的注意事项及别册「安全手册」，了解如何使用机器人，以确保您及周遭环境的安全。安全上的注意B.摘录别册的「安全手册」重点注意事项。详细内容请参照「安全手册」使用复数的控制机器（GOT、PLC、按钮开关）执行机器人自动运行的情况下，各机器的操作权等的互锁请客户端自行设计。请在规格范围内的环境中使用机器人。除此之外的场合是容易造成机台故障的原因。（温度、湿度、空气、噪声环境等）请依照机器人指定的搬运姿势进行搬运或移动机器人。指定以外的搬运方式有可能因为掉落而造成人身事故或机台故障。请确实将机器人固定在底座上。不稳定的姿势有可能产生位置偏移或发生振动。电线是产生噪声的原因，请尽可能将配线拉开距离。太过接近有可能造成位置偏移及错误动作。请勿用力拉扯接头或过度的卷屈电线。因有可能造成接触不良及电线断裂的情况。抓手所包含的工件重量请勿超出定格负荷及容许力矩。超出重量的情况下有可能发生异警及故障。请确保抓手、工具的取放及工件的抓握牢固。否则运作中工件有可能飞散出去而造成人员及物品的损伤。机器人及控制器的接地请确实接续。否则容易因为噪声而做错误动作或导致触电事故发生。机器人在动作中时请标示为运行状态。没有标示的情况下容易导致人员接近或有错误的操作。在机器人的动作范围内做示教作业时，请务必确保机器人的控制有优先权。否则由外部指令使机器人起动，有可能造成人员及物品的损伤。JOG速度请尽量以低速进行、并请勿在操作中将视线离开机器人。否则容易干涉到工件及周边装置。程序编辑后的自动运行前，请务必确认step运行动作。若无确认有可能发生程序错误而与周边装置干涉。危险注意注意注意注意注意注意警告警告注意警告注意注意自动运行中安全栅栏的出入口门打开被锁住的情况下，机器人会自动停止。否则会发生人员的损伤。请勿因个人意思做机械的改造及使用指定以外的零件。否则可能导致机械故障或损坏。从外部用手将机器人手臂做推动的情况下，请勿将手或指头放入开口部位。有可能会夹伤手或指头。请勿用将机器人控制器的主电源关闭的方式来使机器人停止或紧急停止。在自动运行中将控制器的主电源关闭有可能使机器人精度受到影响。且,有可能发生手臂掉落或松动而干涉到周边装置的情况。重写控制器内程序或参数等内部资料时，请勿将控制器的主电源关闭。自动运行中或程序，参数添写中时，若关闭控制器主电源、则有可能破坏控制器的内部资料。使用本制品的GOT直接连结功能的情况下，请勿连接手编GOT。手编GOT会使机器人自动运行，无论操作权的有效／无效，都可能发生物品及人员损伤事故。在CRnQ使用对应iQPlatform产品的情况下，请勿在PLC上连接手编GOT。手编GOT会使机器人自动运行，无论操作权的有效／无效，都可能发生物品及人员损伤事故。SSCNETIII接线取下后，若没有在SSCNETIII接头部位装上护套的话，会使接头附着灰尘及杂物。会使机器人特性变差、发生错误动作等。多重CPU系统及伺服驱动器的电源投入时，请勿拔除SSCNETIII的接线。请勿直视MOTIONCPU及伺服驱动器的SSCNETIII接头及SSCNETIII电线前端所发出的光。光线直射眼睛,会使眼睛产生失调感。(SSCNETIII的光源相当于J1SC6802、IEC60825-1所规定的等级1。)机器人控制器的电源投入时，请勿拔除SSCNETIII的接线。请勿直视SSCNETIII接头及SSCNETIII电线前端所发出的光。光线直射眼睛，会使眼睛产生失调感。(SSCNETIII的光源相当于J1SC6802、IEC60825-1所规定的等级1。)请注意无配线错误。进行了规格以外的连接的情况下，可能造成无法解除紧急停止等的误动作。为了防止误动作，配线完成后，请务必确认控制器驱动单元操作面板紧急停止、示教单元紧急停止、用户紧急停止、门开关等各种功能正常动作。注意注意警告注意注意危险危险危险危险危险注意*CR751-D及CR751-Q控制器以下说明基本结构的注意事项。为了漏电保护，应对CR751-D控制器或CR751-Q驱动单元的一次侧供应电源设置漏电断路器。否则可能导致触电事故。注意保护接地端子(PE)漏电断路器(NV)端子盖板端子盖板接地连接螺丝连接器AC200VCR751-D控制器/CR751-Q驱动元件CR751-D控制器/CR751-Q驱动单元修订记录印刷日期修改内容2013年4月第一版■序感谢您购买三菱电机工业用机器人。本操作说明书记载了使用机器人中，发生异警的情况下，异警发生的原因及对策。发生异警时，请参照本书做适当的处理。适用于对应iQPlatform的CR750-Q/CR751-Q控制器及独立设备型CR750-D/CR751-D系列控制器。特别个别记载关于附加功能的异警，只有“CR750-Q”或只有“CR750-D”。若依照表中所示的对策解决后仍然频频发生异警的情况下，请向附近的三菱电机售后服务中心联络。联络地址已记载于本书及各操作说明书末尾。此外，如有疑问，请咨询三菱电机MELFA电话中心。咨询处记载于第48页的「附录2：技术支持」。另外，本书已尽量记载了特殊操作，本书未记载的事项，则视为“无法执行”的功能。*禁止未经允许转载本手册的部份或全部内容。*本手册中的内容有可能变更修改，恕不另行通知。*本手册中的内容已尽量要求完整、如有错误误刊或遗漏项目，请向代理店或三菱电机MELFA电话中心联络。咨询处记载于第48页的「附录2：技术支持」。*本规格书为原创手册。*以太网、ETHERNET是富士施乐公司的注册商标。*其他被记载的公司名称、产品名称是各公司的商标或注册商标。Copyright(C)2011-2012MITSUBISHIELECTRICCORPORATION目录页1异警一览..............................................................................1-1(1)异警号码......................................................................1-1(2)操作面板（控制器/驱动模块）的标示熄灭时.....................................1-1(3)异警号码对应的内容及发生的原因、对策.........................................1-12附录................................................................................附录-43附录1.1保险丝更换场所............................................................附录-43附录1.2发生故障与对策............................................................附录-44附录2：技术支持..................................................................附录-481异警一览异警号码：H00011-11异警一览(1)异警号码当异常发生时，控制器正面操作面板的STATUSNUMBER上会显示5位数的异常号码（例：“C0010”等），同时[RESET]开关的灯号也会亮起。此外，示教单元上的显示LCD上也会有4位数的异常号码（除去最前面的英文字。例：C0010的情况下，会显示“0010”）和异常讯息。表1-1中，显示异常号码所对应的讯息及发生的原因、对策。根据发生的异常号码，在示教单元的[异常履历]画面中会有详细的讯息。当异常复归后请至[异常履历]画面进行确认。若依照表中所指示的对策后仍然频频发生异常时，请向三菱电机售后服务中心联络。(2)操作面板（控制器/驱动模块）的标示熄灭时控制器（驱动模块）正面操作面板的标示熄灭时，请重启电源。发生异警时，请参照「表1-1：异警一览表」采取对策。此外，未发生异常时也请确认异警一览表，采取必要的措施。请参照别册的「操作说明书/功能和操作的详细说明」确认异常履历。若采取对策后操作面板的标示再次熄灭，请联络系统服务。(3)异警号码对应的内容及发生的原因、对策发生的异警号码对应的内容及发生的原因、对策如表1-1所示。注)选购件中发生的异警内容记载于选购件的操作说明书。请参照各自的操作说明书。表1-1：异警一览表异警号码异警发生原因及对策H0001异警讯息不正常关闭电源。原因系统可能发生异常。对策请重新启动电源。若再发生异警请与制造商联络。H0002异警讯息停止处理不正常结束。原因系统可能发生异常。对策请重新启动电源。若再发生异警请与制造商联络。H0003异警讯息系统异常。原因系统出现问题。对策若再发生异常请与制造商联络。H0004*异警讯息检测出CPU时监视器异常。原因未能正常处理CPU。对策若再发生异警请与制造商联络。[注意]·表1-1的异警号码的意义如下所示□0000*·附有*号的异警表示电源必须重新启动的异警。请依照对策执行。·用4位数字表示异警的种类。·3种类的异警区分如下所示。H：高异警................伺服关闭。L：低异警................停止动作。C：警告..................继续动作。·异警号码下一位显示的“n”表示机器人的轴号码。例)H0931J1轴的电机过电流异警。1-2异警号码：H0009*1异警一览H0009*异警讯息控制器的软件已升级。原因版本升级时的讯息。对策请重新开启电源。(ROT·SW=0)。C0010异警讯息控制器的软件版本错误，使文件初期化。原因版本不一致。对策已自动初期化，程序被删除。C0011异警讯息控制器的软件版本错误，使系统文件初期化。原因版本不一致。对策因为已自动初期化，请重新开启电源。C0012异警讯息已将异警履历初期化。原因为版本不一致或异警履历文件异常，将异警履历初期化。对策使异警复归后继续使用。C0013*异警讯息程序储存领域为不正当的状态。原因程序等数据可能已被破坏。对策必须执行初期化操作，请与制造商联络。H0014*异警讯息MECHA参数名称超过14个字。原因超过14个字则无法设定。对策请重新输入正确名称。H0015*异警讯息控制器内部讯息不正确。原因控制器内部讯息不正确。对策请向制造商联络。L0016*异警讯息电源切断时发生不正常处理。原因电源切断到再开启电源的时间过短。对策切断电源到再开启电源的时间请等待久一点。H0020*异警讯息备份档名重复。原因相同档名正使用中。对策请修正文件名后重新变更软件。H0021*异警讯