YAMAHA机器人编程指令集

1.SENDENTERROBOTSPEEDTOETHSEND:将读取的文件的数据转发到写入文件。本语句是将ENTERROBOTSPEED（robot的初始速度）写入ETH中。2.CALL:*Go_HomeCALL:在同一个工程项目程序内跳出本程序去选择另一个程序运行。本语句是跳出正在运行的程序去选择*Go_Home程序运行。3.GOSUB*COM_PCGOSUB:跳转选择子程序语句。本语句是在同一程序内跳转选择子程序*COM_PC运行。4.*COM_PC、*Go_Home程序标签。5.*START_RUN:标签GOSUB*COM_PC选择*COM_PC子程序'ASPEEDI20%定义外部速度为整数（%）I20SELECTCASEA0$条件选择语句，字符串A0（$）CASESite条件1“site”(位置)GOSUB*PALLET_TPPALLET_TP(托盘)CASEResult条件2”result”(结果)GOSUB*TP_PALLETCASEQrCode条件3”QrCode”二维码扫描GOSUB*QRCODECASELaser条件4”Laser”镭射检查'GOSUB*LASERCASEGoHome条件5“GoHmoe”拍照避让GOSUB*BIRANGCASEGoBack条件6放回原位GOSUB*GOBACKCASEELSE若无一条件成立，则执行CASEELSE,然后执行下一语句SENDCommandisnotfound,@TOCMU将读出的文件数据”Commandisnotfound“转发到写入CMU中PRINT---------Commandisnotfound---------PRINT输出语句，输出commandisnotfoundENDSELECT结束条件选择语句GOTO*START_RUN跳转语句(GOTO),跳转到*START_RUNBO标签语句6.PMOVE(1,SGI1),Z=0.00PMOVE语句是托盘移动语句指令，本指令默认为1号机器人，编号为1号托盘，SGI1托盘点位，第三轴（Z轴）抬升到0.00mm。7.DO(21,20)=&B01DO:是输出至并行端口，本语句使并行端口DO21置OFF,DO20置ON。8.DRIVE(3,0.00)DRIVE:以轴位单位的绝对移动指令。本指令是默认为一号机器人，第三轴（Z轴）绝对移动量为0.00mm。9.MOVEP,P1,Z=0.00MOVE:移动指令。本指令是以PTP移动到P1点并且Z轴抬升到0.00mm。10.WART_ARMWART_ARM:等待机器人动作结束指令。11.LEN(BB$)LEN:是获取字符串BB$的长度。12.MID$(BB$,L_NO%,1)MID$:从指定位置获取字符串。本指令是将BB$的第L_NO%字符开始的1个字符赋给MID$。13.VAL（B2$）VAL:将字符串转换为数值。将字符串表达式B2$里的字符转换为数值。14.%，！,$%:整数！：实数$:字符，字符串15.DELAY1000DELAY:延时指令语句。本指令是延时1000ms。16.MOVEP,P50,Z=0.00,S=25本语句表示以PTP移动倒是P50点位，并且Z轴抬升到0.00mm的位置，移动速度为25个脉冲单位。普通命令1.DIMDIM:声明数组变量。注意：最多只能声明三维数组格式：DIM数组名类型%、!、$（角标）例：DIMA%(10)…………定义整型一维数组变量A%（0）~A%(10)的11个元素。DIMC%(2,2)，D!(10)……….定义整型数组C%(0,0)~C%（2,2）与实数型数组D!(0)~D!(10)DIMB!(2,3,4)……….定义实数型三维数组变量B!(0,0,0)~B!(2,3,4)的60个元素。2.LET(1).LET:赋值语句。格式：[LET]类型=表达式［LET］＜算术变量＞=＜表达式＞＜并行输出变量＞＜内部输出变量＞＜机械臂锁定输出变量＞＜定时输出变量＞＜串行输出变量＞例：A!=B!+1B%(1,2,3)=INT(10.88)DO2()=&B00101101MO(21,20)=2LO(00)=1TO(01)=0SO12()=255(2).LET:字符串赋值语句格式：[LET]字符串变量=字符串表达式例：A$=”YAMAHA”B$=”ROBOT”C$=A$+”-+“B$Resulrt:YAMAHA-ROBOT(3).LET:坐标点赋值语句格式：[LET]坐标点变量=坐标点表达式例：P1=P10................................将坐标点10赋值给坐标点1P20=P20+P5.........................将坐标点20与坐标点5分别加上各个元素，并赋值给P20P30=P30–P3..........................将坐标点30至坐标点3分别减去各个元素，并赋值给P30P80=P70*4...........................将坐标点70的各元素乘以4，并赋值给P80P60=P5/3..............................将坐标点5的各元素乘以1/3，并赋值给P60（4）.移位赋值语句格式：[LET]移位变量=移位表达式例：S1=S0................................将位移0赋值给位移1S2=S1+S0.............................将位移1与位移0分别加上每个元素，并赋值给位移23.REMREM:插入标注。REM或’以后的字符被视作注释。不执行注释语句。’也可写入行的中间。例:REM***MAINPROGRAM***字符串操作1.CHR$CHR$:计算带有指定字符编码的字符。例：A$=CHR$(65)……………….将A赋值给A$即：65在ASCCII表中对应的是A,CHR$意为将数值对应的ASCCII表中的字符赋给字符串A$的作用。2.LEFT$LEFT$:从一个字符串左端抽出n个字符赋给另一个字符串。例：B$=LEFT$(A$,4)………………..将A$中的最左端的4个字符抽出赋給B$。3.RIGHT$RIGHT$:从一个字符串右端抽出n个字符赋給另一个字符串。例：B$=RIGHT$(A$,4)………………..将A$中的最右端的4个字符抽出赋給B$。4.LENLEN:获取字符串的长度。格式：LEN(字符串表达式)即：返回＜字符串表达式＞中表示的字符串长度（字节数）。例：B=LEN(A$)5.MID$(BB$,L_NO%,1)MID$:从指定位置获取字符串。本指令是将BB$的第L_NO%字符开始的1个字符赋给MID$。6.VALVAL:将字符串转化为数值。I4%=VAL(B5$)……………………………..将B5$里的值转化为实际的数值赋给I4%。7.STR$STR$:将数值转化为字符串。将＜表达式＞中指定的值转换为字符串。＜表达式＞中可指定整数型及实数型的数值。格式：B$=STR$(10.01)………………将数值10.01转化为字符串赋給B$。8.ORDORD:获得指定字符串的起始字符的字符编码。即计算字符编码。计算＜字符串表达式＞起始字符的字符编码。例：A=ORD(B)...............................将66(=&H42)赋值给A。字符“B”在ASCCII表中对应的数值为66。坐标点、坐标、位移坐标1.CHANGECHANGE:对指定的机器人的机械手进行切换。通过CHANGE进行＜机器人编号＞指定机器人的机械手的切换。指定为OFF时，表示无机械手设定。＜机器人编号＞可以省略。当进行省略时，机器人1被指定。在切换机械手之前，请利用HAND语句对机械手进行定义。格式：CHANGE[机器人编号]Hn/OFF例：HANDH1=0150.00.0HANDH2=–500020.000.0P1=150.00300.000.000.000.000.00CHANGEH2................................更改为机械手2MOVEP,P1.................................机械手2的前端向P1移动(1)CHANGEH1................................更改为机械手1MOVEP,P1.................................机械手1的前端向P1移动(2)HALT2.HANDHAND:对指定机器人的机械手进行定义。定义语句：HAND［＜机器人编号＞］Hn=＜第1参数＞＜第2参数＞＜第3参数＞［R］选择语句：CHANGE［＜机器人编号＞］Hn前提水平多关节机器人时(1).未指定第四参数R时。机械手（工装治具）是固定在基准第二机械臂前端的。第一参数：机械手n基准点与基准第二机械臂基准点之间的脉冲偏移量。逆时针方向为+脉冲。第二参数：机械手n基准点与基准第二机械臂基准点之间的长度差（mm）。第三参数：机械手n的Z轴的偏移量（mm）。例：HANDH1=0150.00.0HANDH2=–500020.000.0P1=150.00300.000.000.000.000.00CHANGEH2................................更改为机械手2MOVEP,P1.................................机械手2的前端向P1移动(1)CHANGEH1................................更改为机械手1MOVEP,P1.................................机械手1的前端向P1移动(2)HALT（2）.指定第四参数R时R轴为伺服时，成为从R轴旋转中心偏移的机械手。第一参数：设R轴的当前位置为0.00时，正交坐标+x与机械手n之间的角度，逆时针为正度数。第二参数：机械手n的长度(mm)0。第三参数：机械手n的偏移量mm。3.LOCx、LOCy、LOCz、LOCr以轴位单位或者以位移数据为要素单位来设定或者获取坐标点数据。格式：LOCX坐标点表达式/位移表达式=表达式例：LOCX(P10)=A(1)…………………将P10的第一轴（x轴）数据变更为数组A（1）的值。LOCY(S1)=B……………………….将S1的第二轴（Y轴）数据变更为B的值。(A1)=LOCX(P10)…………………将P10的第一轴的数据赋給数组A(1)。B=LOCY(S1)……………………….将位移数据的第二轴数据赋給B。4.JTOXY/XYJOTJTOXY:以轴单位制转换，将脉冲转换成毫米。将关节坐标数据转化为指定机器人的正交坐标数据。例：P10=JTOXY(WHERE)…………将当前位置数据转化成正交坐标数据。XYJOT:将正交坐标数据（mm）转化为轴坐标数据（脉冲）。将坐标点变量的正交数据转化为指定机器人的关节坐标数据。例：P10=XYJOT(P10)5.LEFTY/RIGHTYLEFTY:将水平多关节机器人的手系系统设置为左手系。此命令对水平多关节机器人有效。RIGHTY:将水平多关节机器人的手系系统设置为手系。此命令对水平多关节机器人有效。格式：LEFTY(机器人编号)注：机器人编号可以省略。例：RIGHTYMOVEP,P1LEFTYMOVEP,P1RIGHTYHALT5.Pn/SnPn:在程序中定义点位坐标。Sn:在程序中定义位移坐标。6.SHIFTSHIFT:设置位移坐标。格式：机器人编号(位移变量)例：SHIFTS1MOVEP,P1SHIFTS[A]MOVEP,P2HALT分支命令1.FOR~NEXTFOR~NEXT:反复执行FOR的下一条语句至NEXT的上一条语句，直至变量超过指定值为止，将跳出循环，执行下一条语句。格式：FOR控制变量=开始值TO结束值[STOP步骤]命令区N