GPS定位原理第七章

第1节GPS测量的主要误差分类GPS测量的主要误差分类：1)与卫星有关误差卫星星历误差即轨道偏差，卫星钟差，相对论效应。2)信号传播误差电离层延时，对流层延时，多路径效应。3)观测及接收设备误差接收机钟差，接收机噪声，天线相位中心误差，天线安置误差。4)其它误差地球固体潮，地球海潮，美国SA政策。第2节与信号传播有关的误差与卫星信号有关的误差主要包括大气折射误差和多路径效应。7.2.1电离层折射的影响GPS卫星信号的其它电磁波信号一样，当其通过电离层时，将受到这一介质弥散特性的影响，便其信号的传播路径发生变化。当GPS卫星处于天顶方向时，电离层折射对信号传播路径的影响最小，而当卫星接近地平线时，则影响最大。为了减弱电离层的影响，在GPS定位中通常采用下面措施(1)利用双频观测由于电离层的影响是信号频率的函数，所以利用不同频率的电磁波信号进行观测。便能多确定其影响，而对观测量加以修正。(2)利用电离层模型加以修正对于单频GPS接收机，为了减弱电离层的影响，一般是采用导航电文提供的电离层模型，或其它适合的电离层模型对观测量加以修正，但是这种模型至今仍在完善之中，目前模型改正的有效率约为75％。Klobachar电离层模型:(3)利用同步观测值求差这一方法是利用两台或多台接收机，对同一卫星的同步观测求差，以减弱电离层折射的影响，尤其当观测站间的距离较近时（20km），由于卫星信号到达各观测站的路径相近，所经过的介质状况相似，因此通过各观测站对相同卫星信号的同步观测值求差，便可显著的减弱电离层折射影响，其残差将不会超过1ppm。对于单频GPS接收机而言，这种方法的重要意义尤为明显。7.2.2对流层折射的影响对流层折射对观测值的影响，可分为干分量与湿分量。干分量主要与大气的湿度与压力有关，而湿分量主要与信号传播路径上的大气湿度有关。对于干分量的影响，可通过地面的大气资料计算；湿分量目前尚无法准确测定。对于较短的基线(50km)，湿分量的影响较小。关于对流层折射的影响，一般有以下几种处理方法：1)定位精度要求不高时，可不考虑其影响。2)采用对流层模型进行改正；如霍普菲尔德（Hopfield）模型：注意各参数的单位。3)采用观测量求差的方法。与电离层的影响相类似，当观测站间相距不远(20km)时，由于信号通过对流层的路径相近，对流层的物理特性相近，所以对同一卫星的同步观测值求差，可以明显的减弱对流层折射的影响。7.2.3多路径效应影响多路径效应亦称多路径误差，是指接收机天线除直接收到卫星发射的信号外，还可能收到经天线周围地物一次或多次反射的卫星信号，信号叠加将会引起测量参考点（相位中心点)位置的变化，从而便观测量产生误差，而且这种误差随天线周围反射面的性质而异，难以控制。根据实验资料表明，在一般反射环境下，多路径效应对测码伪距的影响可达到米级，对测相伪距的影响可达到厘米级。而在高反射环境下，不仅其影响将显著增大，而且常常导致接收的卫星信号失锁和使载波相位观测量产生周跳。因此，在精密GPS导航和测量中，多路径效应的影响是不可忽视的。目前减弱多路径效应影响的措施有：（1）安置接收机天线的环境，应避开较强的反射面，如水面=平坦光滑的地面以及平整的建筑物表面等。（2）选择造型适宜且屏蔽良好的天线等。（3）适当延长观测时间，削弱多路径效应的周期性影响。（4）改善GPS接收机的电路设计，了减弱多路径效应的影响。第3节与卫星有关的误差7.3.1卫星星历误差卫星星历误差主要是卫星轨道偏差。估计与处理卫星的轨道偏差较为困难，其主要原因是，卫星在运行中要受到多种摄动力的复杂影响，而通过地面监测站，以难以充分可靠的测定这作用力，并掌握它们的作用规律，目前，卫星轨道信息是通过导航电文等到的。应该说，卫星轨道误差是当前GPS测量的主要误差来源之一。测量的基线长度越长，此项误差的影响就越大。在GPS定位测量中，处理卫星轨道误差有以下几种方法:1)忽略轨道误差广泛的用于精度较低的实时单点定位工作中。2)建立自己的卫星跟踪网独立定轨。3)采用轨道改进法处理观测数据这种方法是在数据处理中，引入表征卫星轨道偏差的改正参数，并假设在短时间内这些参数为常量，将其与其它求知数一并求解。4)同步观测值求差这一方法是利用在两个或多个观测站一同，对同一卫星的同步观测值求差。以减弱卫星轨道误差的影响。这种方法对于精度相对定位，具有极其重要的意义。7.3.2卫星钟的钟误差尽管GPS卫星均设有高精度的原子钟（铷钟和铯钟），但是它们与理想的GPS时之间，仍存在着难以避免的偏差和漂移。这种偏差的总量约在1ms以内。对于卫星钟的这种偏差，一般可由卫星的主控站，通过对卫星钟运行状态的连续监测确定，并通过卫星的导航电文提供给接收机。经钟差改正后，各卫星之间的同步差，即可保持在20ns以内。导航电文提供卫星钟差模型为：(7-4)在相对定位中，卫星钟差可通过观测量求差（或差分）的方法消除。7.3.3相对论效应由于卫星钟和接收机钟所处的状态（运动速度和重力位）不同而引起卫星钟和接收机钟之间产生相对钟误差的现象即相对论效应。从地面观测，卫星钟走得慢，一般通过卫星时钟频率预调为10.23MHz×(1-4.449×10-10)=10.22999999545MHz。第4节与接收机有关的误差与GPS接收机设备有关的误差主要包括:观测误差，接收机钟差，天线相位中心误差和载波相位观测的整周不定性影响。1．观测误差观测误差包括观测的分辨误差及接收机天线相对于测站点的安置误差等。一般认为观测的分辨误差约为信号波长的1%。接收机天线相对于观测站中心的安置误差，主要是天线的安置对中误差以及量取天线高的误差，在精密定位工作中，必须认真，仔细操作，以尽量减小这种误差的影响。2．接收机的钟差尽管GPS接收机装有高精度的石英钟，其日频率稳定度可以达到10的-11方，但对载波相位观测的影响仍是不可忽视的。处理接收机钟差较为有效的方法：将每个时刻的接收机钟差作为未知参数参与平差；是将各观测时刻的接收机钟差间看成是相关的，由此建立一个钟差模型，并表示为一个时间多项式的形式，然后在观测量的平差计算中统一求解，得到多项式的系数，因而也得到接收机的钟差改正；通过星际一次差分可消除接收机钟差的影响。3．天线的相位中心位置偏差在GPS定位中，实际上天线的相位中心位置随着信号输入的强度和方向不同而有所变化，即观测时相位中心的瞬时位置（称为视相位中心）与理论上的本单位中心位置将有所不同，天线相位中心的偏差对相对定位结果的影响，根据天线性能的优劣，可达数毫米至数厘米。所以对于精密相对定位，这种影响是不容忽视的。在实际工作中，如果使用同一类型的天线，在相距不远的两个或多个观测站上，同步观测同一组卫星，那么便可通过观测值求差，以削弱相位中心偏移的影响。需要提及的是，安置各观测站的天线时，均奕按天线附有的方位标进行定向，使之根据罗盘指向磁北极。第5节其它误差7.5.1地球自转的影响当卫星信号传播到测站时，地固系相对卫星的位置产生了旋转（绕Z轴）。7.5.2地球潮汐改正主要是固体潮和海潮的影响，可使测站的位移达到80cm。由固体潮和海潮引起的测站的位移值为：