KUKA机器人基础培训.

2003年11月4日一汽大众焊装车间A4/A6维修中心KUKA机器人奥迪编程标准维修中心KUKA机器人奥迪编程标准维修中心KUKA机器人奥迪编程标准1．首次试运行•首次试运行针对机器人软件，机器人型号和辅助轴进行调整匹配。Mediumpayloads(V)KR30L15/2(V)KR30/2(V)KR45/2(V)KR60/2(V)KR30K(V)KR60KHighpayloads(V)KR125W/2(V)KR125/3(V)KR150/3(V)KR200/3(V)KR150,180,210(V)KR150,180,210KVeryhighpayloads(V)KR350/2(V)KR500/1Specialseries(V)KR60P/2(V)KR100P/2(V)KR180PA(V)KR350PA/2(V)KR500570PALowpayloads(V)KR3(V)KR6/2(V)KR15/2(V)KR15L6/22003年11月4日一汽大众焊装车间A4/A6维修中心KUKA机器人奥迪编程标准机器人配置设备安装者根据具体功能范围配置机器人。•（1）-自动—外部接口•（2）-工具的数据这里为0•（3）-工具负载量数据这里为0•（4）-焊钳—配置•（5）-二进制输出•（6）-长文件•（7）-宏2003年11月4日一汽大众焊装车间A4/A6维修中心KUKA机器人奥迪编程标准Robotername（机器人名称）2003年11月4日一汽大众焊装车间A4/A6维修中心KUKA机器人奥迪编程标准焊钳—配置2003年11月4日一汽大众焊装车间A4/A6维修中心KUKA机器人奥迪编程标准二进制输出配置2003年11月4日一汽大众焊装车间A4/A6维修中心KUKA机器人奥迪编程标准模拟量•ANAA1Kleben1(MaterialundVordruck)/ProportionalventilAndruckskraftLaserkopf•ANAA2Kleben1(Spruhluft)/DrahtvorschubSollgeschwindigkeit•ANAA3Kleben2(MaterialundVordruck)•ANAA4Kleben2(Spruhluft)•ANAA5Nieten1(Ausgleichskraft)•ANAA6Nieten2(Ausgleichskraft)•ANAA7Nieten3(Ausgleichskraft)•ANAA8Lochstanzen(Ausgleichskraft)/ScansonicNahtfuhrungskraft•ANAA9Mig-MagSchweissstrom•ANAA10Mig-MagSchweissspannung•ANAA11Mig-MagDrahtgeschwindigkeit2003年11月4日一汽大众焊装车间A4/A6维修中心KUKA机器人奥迪编程标准长文件（配置设备输入/输出端的名字）2003年11月4日一汽大众焊装车间A4/A6维修中心KUKA机器人奥迪编程标准奥迪标准宏程序，例如：•&ACCESSRV1•&COMMENTArbeitsfertigmeldung1•DEFMAKRO1•;MakroAnfang•1:--Arbeitsfertigmeldung1--•2:--B8Stand19.09.07--•3:--FertigmeldungEIN--•4:A881=EIN•5:--WarteFertigmeldungQuitt--•6:WARTEBISE881•7:--FertigmeldungAUS--•8:A881=AUS•END2003年11月4日一汽大众焊装车间A4/A6维修中心KUKA机器人奥迪编程标准调试•由设备安装人员进行调试。调试应在机器人配置完毕后进行，因为插入配置磁盘后，所有的工具负载量数据均会归为0。•调试时，必须输入所有使用的工具的负载量数据，并进行工具轨迹识别运行。2003年11月4日一汽大众焊装车间A4/A6维修中心KUKA机器人奥迪编程标准EMT校准Withloadcorr.StandardCheckmasteringSetmasteringFirstmasteringTeachoffsetMasterloadWithoutoffsetWithoffsetMasterDialEMT2003年11月4日一汽大众焊装车间A4/A6维修中心KUKA机器人奥迪编程标准工具名称PinBlueEnterthetoolnumberTOOL_DATA[1-16]Toolnameisdisplayed2003年11月4日一汽大众焊装车间A4/A6维修中心KUKA机器人奥迪编程标准工具数据TCPTheXYZ-4PointmethodIntheXYZ-4-pointmethod,theTCPofthetoolismovedtoareferencepointfromfourdifferentdirections.TheTCPofthetoolisthencalculatedfromthedifferentflangepositionsandorientations.2003年11月4日一汽大众焊装车间A4/A6维修中心KUKA机器人奥迪编程标准GeneralprocedurefortoolcalibrationYFlangeXFlangeZFlangeTCPwithouttoolcalibration1ststep:CalculationoftheTCPrelativetotheflangecoordinatesystemTCPwithtoolcalibration2ndstep:DefinitionoftherotationoftheToolcoordinatesystemfromtheflangecoordinatesystemYToolXToolZTool2003年11月4日一汽大众焊装车间A4/A6维修中心KUKA机器人奥迪编程标准Toolcalibrationmethods1.TCPcalibration2.OrientationcalibrationorororXYZ-4PointXYZ-ReferenceABC-World5DABC-World6DABC-2PointFlangeadapterplateasreferencetool2003年11月4日一汽大众焊装车间A4/A6维修中心KUKA机器人奥迪编程标准DiagramoftheXYZ-4PointmethodP1P2P3P4ZWXTReferencepointUnknowntool•Movethetooltothereferencepointwith4differentorientations(P1toP4).•Tip:Setthefinalorientation(P4)sothat+XTrunsinthedirectionof-ZW.•Important:Theorientationsofthetoolpositions(flangepositions)mustdiffersufficientlyfromoneanother.Reducethevelocityinthevicinityofthereferencepointinordertoavoidacollision.2003年11月4日一汽大众焊装车间A4/A6维修中心KUKA机器人奥迪编程标准工具有相关数据可直接“数字输入”获得TCP2003年11月4日一汽大众焊装车间A4/A6维修中心KUKA机器人奥迪编程标准负载数据ToolloaddataparametersYFlangeXFlangeZFlangeMWeightofthetoolX,Y,ZDistancebetweenthecenterofgravityofthetoolandtheoriginoftherobotflangecoordinatesystemA,B,CRotationaloffsetoftheprincipalinertiaaxesofthetool(Z-Y-XEulerangles)fromtherobotflangecoordinatesystemJX,JY,JZMassmomentsofinertiaabouttheprincipalinertiaaxesofthetool2003年11月4日一汽大众焊装车间A4/A6维修中心KUKA机器人奥迪编程标准工具名牌上有负载数据可直接输入（不必工具重量学习）2003年11月4日一汽大众焊装车间A4/A6维修中心KUKA机器人奥迪编程标准工具TCP点设置规定2003年11月4日一汽大众焊装车间A4/A6维修中心KUKA机器人奥迪编程标准•如果机器人只有一个工具，则一般用TCP1编程。如果有多个工具则按下面的优先级编程。TCP16仅用于Docking头。•机器人可以换工具的有16个TCP。优先级如下：Prio1滚边1，2，3Prio2Mig-Mag焊Prio3点焊1，2，3Prio4铆焊1，2，3Prio5涂胶1，2，3Prio6螺柱焊Prio7激光焊Prio8检测头Prio9抓持器2003年11月4日一汽大众焊装车间A4/A6维修中心KUKA机器人奥迪编程标准奥迪内卡编程标准———本编程标准以Audi内卡的标准为依据，必须遵守标准编程规定。2003年11月4日一汽大众焊装车间A4/A6维修中心KUKA机器人奥迪编程标准编程标准中的重要说明：•1．坐标•使用UP子程序时需要注意，主程序在没有UP子程序的时候也必须能够向前或向后运行。•2．维修程序•需要根据标准生成一个维修程序（序列90），确保在任意一个设备状态下都能够运行该程序。•3．UP子程序技术•对于在很多主程序中，都要调用相同的轨迹程序时，必需使用UP子程序来编辑相同的轨迹程序。•4．生成程序•必须确保自动状态下，设备速度达到100%时，程序还能够无故障运行（限位不接触工件，没有故障报警）。•5．程序注解•对于所使用的序列（Folgen），UP子程序和有显著特征的程序段，如铆接点，工具放行或Docking位置，需要在该点之前就输入注解，例如“放下号铆钳”。2003年11月4日一汽大众焊装车间A4/A6维修中心KUKA机器人奥迪编程标准•6．点注解•对于扫有工作过程，均需将焊接总成图纸中排好序的桔作为注解输入。•7．工具位置•所有使用的工具都必须按照序列，也就是UP子程序起始规定，走到相应的位置，且必须对该位置进行检测。同样，在上级程序起始处，必须再次对所有由1信号控制的旅行动作进行编程。•8．测量节拍时间•在主程序的点2中，可以开始测量总的节拍时间，在最后一点停止测量。•9．UP子程序起点和终点•如果起点和终点使用不同的坐标，那么就需用VE=100%对其进行编程。•10．UP子程序重复•使用UP子程序重复命令时要注意，会直接从程序终点跳回起点。•11．过渡点•需要为输出端编写过渡点，SPS-Trigger的值必须为0（1/100sec）编程标准中的重要说明：2003年11月4日一汽大众焊装车间A4/A6维修中心KUKA机器人奥迪编程标准•12．工具编号•进行重新识别或改变序列时，必须注意重新匹配工具编号和对应的点。•13．程序选择•在每一个工作序列中，相应的程序段开始前，必须对程序选择进行检测。•14．FBPSPS•在FBPSPS持续对走行放行，机器安全，工具放行，工件控制和抓持器夹爪反馈信号进行检测。•15．降低的速度•如果一个动作需要以较低速度运行，那么只降低VB和VE值。•16．标准宏•原则上由AUDI公司N/PN-12提供标准宏，且不允许更改。根据工具说明对抓持器，即吸气装置的宏进行匹配。如果需要添加宏，须先同N/PN-12就功能和必要性进行协商。•