Arduino如何控制舵机

Arduino如何控制舵机（伺服电机）发布日期：2011-08-13舵机，又称伺服马达，是一种具有闭环控制系统的机电结构。舵机主要是由外壳、电路板、无核心马达、齿轮与位置检测器所构成。其工作原理是由控制器发出PWM（脉冲宽度调制）信号给舵机，经电路板上的IC处理后计算出转动方向，再驱动无核心马达转动，透过减速齿轮将动力传至摆臂，同时由位置检测器（电位器）返回位置信号，判断是否已经到达设定位置，一般舵机只能旋转180度。舵机有3根线，棕色为地，红色为电源正，橙色为信号线，但不同牌子的舵机，线的颜色可能不同，请大家注意。舵机的转动位置是靠控制PWM（脉冲宽度调制）信号的占空比来实现的，标准PWM（脉冲宽度调制）信号的周期固定为20ms，占空比0.5～2.5ms的正脉冲宽度和舵机的转角-90°～90°相对应。注意，由于舵机牌子不同，其控制器解析出的脉冲宽度也不同，所以对于同一信号，不同牌子的舵机旋转的角度也不同。本实验需要舵机1只。由于只是做演示用，舵机5v电源就暂时使用Arduino上的，但不可长时间使用，因为舵机转动时电流比较大，Arduino上的电源芯片可能会因过热而保护甚至损坏。正常使用时需要使用外部电源给舵机供电。硬件连接：舵机电源接Arduino5V电源脚舵机地接ArduinoGND脚信号线接Arduino9脚软件代码：arduinoIDE使用的版本为0022版本，此次演示就使用其自带的例子代码，打开File-Examples-Servo-sweep,代码如下：#includeServo.hServomyservo;//createservoobjecttocontrolaservo//amaximumofeightservoobjectscanbecreatedintpos=0;//variabletostoretheservopositionvoidsetup(){myservo.attach(9);//attachestheservoonpin9totheservoobject}voidloop(){for(pos=0;pos180;pos+=1)//goesfrom0degreesto180degrees{//instepsof1degreemyservo.write(pos);//tellservotogotopositioninvariable'pos'delay(15);//waits15msfortheservotoreachtheposition}for(pos=180;pos=1;pos-=1)//goesfrom180degreesto0degrees{myservo.write(pos);//tellservotogotopositioninvariable'pos'delay(15);//waits15msfortheservotoreachtheposition}}下载程序进入arduino后，可以看到舵机摇臂左右慢慢摆动。