A与A4使用指南

A4系列使用指南Jan.11,201MinasA4系列交流伺服驱动器使用指南尊敬的客户，感谢您选购本公司经销的松下最新一代MinasA4系列交流伺服系统。作为您以前使用的MinasA系列的更新换代产品，A4系列在技术上有了很大进步，尤其是新采用的先进的数学模型，使得伺服系统的实时增益调整更符合实际机器的运行曲线，跟踪更快，定位更准，稳定性更好。经过北京、上海等地多个厂商在不同机器上的长期试用，A4系列伺服电机的性能得到了充分的表现和肯定。目前我们提供750W及以下伺服驱动器、电机的现货，更高功率的即将陆续推出。为了有条不紊地完成好换代工作，更快、更好地把A4系列换装到您的机器上，我们编写了此《使用指南》，阅读时请结合随机配套的《MinasA4系列AC伺服驱动器技术资料选编》（以下简称《A4》）和以前的《MinasA伺服驱动器说明书》。1．驱动器与电机的选型A系列A4系列备注驱动器与电机的组合方式一一对应，即400W驱动器只能与400W电机配套驱动器具有自动识别电机的功能，一种驱动器可以驱动多种电机举例（换型步骤）原用MSMA042A1H＋MSDA043A1A①选择电机：同样选择“小惯量、400W、2500p/r、3000rpm、带刹车、带键槽”的电机，即MSMD042P1H。《A4》P2②根据驱动器供电方式选择其型号：如果单相200V供电，即为MBDDT2210；（如果三相200V供电，则为MCDDT3520。）《A4》P1③最终定型：MSMD042P1H＋MBDDT2210。电机外观白色黑色安装尺寸两者的法兰、键槽等尺寸相同驱动器外观更紧凑，更小型安装尺寸请参考《A4》，P3、42．伺服驱动器的接口电路A系列A4系列备注电源输入电路端子排接法，5个端子：①L1、L2、L3（主电源）；②r、t（控制电源）。X1插头，4个或5个插孔：①L1、（L2）、L3（主电源）；②L1C、L2C（控制电源）。《A4》P9、10电源输出（至电机）电路端子排接法，3个端子：U、V、W（＋1个接地端子）。X2插头，6个插孔中的下面3个：U、V、W（＋1个接地端子）。《A4》P9、10制动电阻电路端子排接法，3个端子：P、B1、B2。X2插头，6个插孔中的上面3个：RB1、RB3、RB2。如果不需要外接制动电阻，A、B型驱动器：请勿将RB3、RB2短接；C～F型驱动器：请将RB3、RB2短接。如果要外接制动电阻，请先确保RB3、RB2断开，再在RB1、RB2之间接入电阻。《A4》P9、10编码器接口增量式2500p/r：4对信号线＋1对电源线＋屏蔽层＝11线增量式2500p/r：（省线！）1对信号线＋1对电源线＋屏蔽层＝5线《A4》P3517位：1对信号线＋1对电源线＋1对绝对式电池线＋屏蔽层＝7线17位：与A系列相同，7线《A4》P34A4系列使用指南Jan.11,2023．驱动器的控制信号接口（X5插头）A系列A4系列备注概述两者控制信号接口用的插头（包括信号的引脚、功能）是一样的。换用时，可以直接沿用A系列的接法来控制A4系列驱动器。《A4》P12、13通用的输入、输出信号在A系列原有基础上，A4系列驱动器增加了3个输入信号：振动抑制切换选择（VS-SEL）、转矩限制切换（TL-SEL）和内部速度选择3（INTSPD3）；《A4》P14、15、22而其他的输入输出信号的引脚号码和功能含义是相同的。A系列有4个内部速度（2个开关量通断选择），而A4系列有8个内部速度（3个开关量通断选择）。《A4》P17VS-SEL与ZEROSPD（零速箝位）用同一引脚（26）；TL-SEL与GAIN（增益切换）用同一引脚（27）；INTSPD3与DIV（指令脉冲分倍频选择）用同一引脚（28）；可以根据不同的控制模式或相关参数的设置来选择输入该引脚的是哪一个信号。《A4》P15、16脉冲信号输入接口同一个接口：第3～6引脚（分两种接法）两个接口：44～47引脚（差分专用）；1～6引脚（普通光耦电路）《A4》P12、18集电极开路（OC）3～6引脚；需接入限流电阻！最高输入脉冲频率：200kpps；沿用A系列接法：3～6引脚；200kpps；需接入限流电阻！《A4》P32新的接法：1、2、4、6引脚；200kpps；不必接限流电阻！差分信号3～6引脚；最高输入脉冲频率：500kpps沿用A系列接法：3～6引脚；最高：500kpps。《A4》P31新的接口（差分信号专用）：44～47引脚；最高：2Mpps。脉冲信号输出接口指OA、OB、OZ、CZ信号，引脚号码与功能含义相同。《A4》P33模拟量信号输入接口其余的速度指令（SPR）、转矩指令（TRQR）、速度限制指令（SPL）、转矩限制指令（CWTL、CCWTL）的引脚号码、功能含义都是一样的。《A4》P20、21对于模拟量电压指令，A4驱动器增加了一个起平滑作用的滤波器（Pr57）。《A4》P51模拟量信号输出接口指IM、SP两个信号，引脚号码与功能含义相同。《A4》P23、40接地信号指GND、FG信号，引脚号码与功能含义相同。《A4》P234．驱动器的显示面板与操作方法A4系列的显示面板、按钮布局与A系列一样，操作方法也一样（见《A4》P65）。但A4系列新增了以下几个主要内容，对于现场调试和排除故障很有益：显示内容模拟量指令输入值《A4》P67反馈脉冲个数、指令脉冲个数、偏差脉冲个数《A4》P68电机不转的原因《A4》P69A4系列具备与A系列一样的“电机试运转JOG功能”、“常规自动增益调整功能”、“报警清除功能”、“自动零漂调整”、“编码器清零功能”；而且新增了一个用于位置控制模式时提高实时增益调整精度的“适配增益调整功能”，（见《A4》P71、78）。A4系列使用指南Jan.11,2035．驱动器的参数设置A4系列的参数设置方法与A系列一样。各参数的号码、功能与含义基本相同；新增的和变动的参数主要如下表所列：参数相关模式A系列A4系列备注Pr03P、S、F只能选择是否输入转矩限制信号。可设置CW、CCW两个方向的转矩限制值以及转矩限制输入信号的来源（相关参数值或模拟量电压输入值）。《A4》P40Pr05S只能选择4个内部速度。可选择最多8个内部速度。《A4》P40Pr06S、T选择是否输入零速箝位信号（ZEROSPD）。新增了1个参数值。《A4》P40Pr0E全部新增的这个参数可以将操作面板锁定。《A4》P41Pr1F全部扰动转矩观测器。A4系列无此参数。Pr21全部常规模式增加了一个垂直轴模式。《A4》P43Pr22全部实时增益调整有0～9共10档刚性可选。增加到0～15共16档刚性。《A4》P43Pr23P、S、F新增，用来设置自适应滤波器。《A4》P43Pr24P、F新增，用来选择振动抑制滤波器。《A4》P43Pr25全部新增，常规自动增益调整模式。《A4》P43Pr27P、S新增的速度观测器。《A4》P44Pr28～2A全部A系列原有1个陷波滤波器，相关参数是Pr1D、1E。新增的第2个陷波滤波器的相关参数。《A4》P44、83Pr2B～2EP、F用来设置新增的振动抑制滤波器。《A4》P44、91Pr2FP、S、F新增，用来选择自适应滤波器频率。《A4》P44、80Pr3D全部设置电机试运转（JOG）时的转速。《A4》P46Pr40P、F用来设置输入的指令脉冲差分信号的倍频。选择指令脉冲信号从哪个接口输入：差分信号专用电路还是普通的光耦电路。《A4》P47Pr44全部每转输出反馈脉冲个数每转输出反馈脉冲分倍频的分子。《A4》P48、49Pr45全部输出脉冲逻辑取反每转输出反馈脉冲分倍频的分母。Pr46全部指令脉冲分倍频第1分子对输出的反馈脉冲信号逻辑取反。Pr47F指令脉冲分倍频第2分子外部反馈装置的反馈脉冲的Z相位置设置《A4》P49Pr48P、F指令脉冲分倍频第3分子指令脉冲分倍频第1分子《A4》P49、17、56Pr49指令脉冲分倍频第4分子指令脉冲分倍频第2分子Pr4A指令脉冲分倍频的分子倍率同A系列Pr4B指令脉冲分倍频的分母同A系列Pr4DP、F计数器清零输入方式对指令脉冲起到平滑作用的FIR滤波器。《A4》P50Pr4EP、F计数器清零输入方式《A4》P50Pr57S、TJOG速度速度指令滤波器，起到平滑作用。《A4》P51Pr5BT新增，转矩指令选择。《A4》P51Pr5E全部转矩限制第1转矩限制。《A4》P51Pr5F新增的第2转矩限制。Pr72全部新增，电机的过载水平《A4》P55Pr73全部新增，电机的过速水平Pr74～77S新增的4个内部速度：第5～第8内部速度。《A4》P55注：P——位置控制，S——速度控制，T——转矩控制，F——全闭环控制。A4系列使用指南Jan.11,2046．A4系列伺服系统增益调整步骤1）与增益调整有关的参数，建议采用驱动器的出厂设置，观察机器性能是否满意。如果不能得到较好的响应性能，请参照2）。由于A4系列伺服驱动器适应范围大大增强，使用A系列伺服的用户原则上可以直接使用原来的参数而不需要重新调整。2）在机器的不同位置、刚性选择由低而高，执行“常规自动增益调整”（见《A4》P76），一直到机器响应较好为止。如果还是不能满意，请参照3）。3）多次执行“常规自动增益调整”，测量负载惯量并取平均值，写入到Pr20，在此基础上手动调整增益设置（见《A4》P82）。在不发生共振的前提下，逐步地、尽可能地增大速度环增益Pr11。再依次设置（见《A4》P84）：位置环增益Pr10＝Pr11×1.5，速度环积分时间常数Pr12＝（4000～2000）／（2π×Pr11）＝（636～318）／Pr11，转矩滤波器时间常数Pr14＝2270／Pr11。如果发生共振，请参照4）。4）用PANATERM软件测量机器的共振频率，从而设置相应的陷波滤波器（见《A4》P83）。设好陷波滤波器之后再参照3）设置增益参数。技术服务请联络：电话：[phone]；传真：[phone]；e-mail：[e-mail]上海松浩自动化设备有限公司2004年8月