2数控机床PMC调试-项目2

项目2PMC的功能应用•任务3可编程序控制器联机调试•任务4可编程序控制器功能程序设计任务3PMC联机调试基础知识•1、PLC的编程语言•2、FANUCPMC的信号地址1、PLC的编程语言•根据国际电工委员会制定的工业控制编程语言标准（IEC1131-3）。PLC的编程语言包括以下五种：•梯形图语言（LD）•指令表语言（IL）•功能模块图语言（FBD）•顺序功能流程图语言（SFC）•结构化文本语言（ST）指令表（IL）一、PLC编程语言的标准图形编程语言文字语言顺序功能图（SFC）梯形图（LD）功能块图（FBD）结构文本（ST）二、PLC编程语言的特点1.梯形图的主要特点（1）PLC梯形图中的某些编程元件沿用了电气控制的名称。如触点、线圈、继电器。（2）输出继电器线圈后不能接任何元件。（3）梯形图中各软元件的常开触点和常闭触点均可以无限多次地使用。（4）输入继电器的状态唯一地取决于对应的外部输入电路的通断状态，因此在梯形图中不能出现输入继电器的线圈。（5）辅助继电器相当于继电控制系统中的中间继电器，用来保存运算的中间结果，不对外驱动负载，负载只能由输出继电器来驱动。二、PLC编程语言的特点1.梯形图的主要特点（6）梯形图语言简单明了、易于理解，是所有熟悉接触器控制电路人员的首选。（7）梯形图与继电器控制系统梯形图的基本思想是一致的，只是在使用符号和表达方式上有一定区别。二、PLC编程语言的特点1.梯形图的主要特点S7Micro/Win32的梯形图二、PLC编程语言的特点1.梯形图的主要特点（3）功能和功能块：包括标准的功能和功能块以及用户自己定义的功能块。如：时间继电器模块、计数器模块、子程序模块等。梯形图图形符号包括：（1）触点类：常开触点、常闭触点、正转换触点、负转换触点。（2）线圈类：一般线圈、取反线圈、置位（锁存）线圈、复位去锁线圈、保持线圈、置位保持线圈、复位保持线圈、正转换读出线圈、负转换读出线圈。二、PLC编程语言的特点2.语句表的主要特点语句表（STL）语言类似于计算机的汇编语言，它是PLC最基础的编程语言。所谓语句表编程，是用一个或几个容易记忆的字符来代表PLC的某种操作功能。语句表编程适合于熟悉PLC和有经验的程序员使用。用语句表创建用户程序，属于面向机器硬件的语言，其指令较丰富，能实现很多梯形图和功能块不能实现的功能。二、PLC编程语言的特点2.语句表的主要特点S7Micro/Win32的语句表二、PLC编程语言的特点2.语句表的主要特点IEC1131-3指令表包括四类操作符：一般操作符、比较操作符、跳转操作符和调用操作符。（1）一般操作符符指令表一般操作符是指在程序中经常会用到的操作符。包括：装入指令、逻辑指令、算术指令。（2）比较指令：大于、大于等于、等于、不等于、小于等于、小于等。（3）跳转及调用操作符:跳转操作符、调用操作符。二、PLC编程语言的特点3.功能块的主要特点功能块图（FBD）的图形结构与数字电路的逻辑门结构极为相似。FBD编程语言有利用程序流的跟踪，但在目前使用较少。二、PLC编程语言的特点3.功能块的主要特点S7Micro/Win32的功能块二、PLC编程语言的特点3.功能块的主要特点功能块图在西门子PLC编程中称为连续功能流程图（CFC-ContinuousFunction）。二、PLC编程语言的特点4.顺序功能图的主要特点顺序功能流程图，亦称功能图。使用它可以对具有并发、选择等复杂结构的系统进行编程，许多PLC都提出了用于SFC编程的指令。是目前国际电工协会(IEC)正在发展的编程标准。顺序功能图对应于西门子的S7Graph。二、PLC编程语言的特点4.顺序功能图的主要特点步有向连线转换转换条件动作(或命令)组成将系统的一个工作周期划分为若干个顺序相连的阶段，这些阶段称为步（Step），可用编程元件（例如辅助继电器M）代表各步二、PLC编程语言的特点4.顺序功能图的主要特点步有向连线转换转换条件动作(或命令)组成“动作”是指某步处于活动状态时，PLC向被控对象发出的命令，或被控对象应执行的动作。二、PLC编程语言的特点4.顺序功能图的主要特点步有向连线转换转换条件动作(或命令)组成转换用与有向连线垂直的短划线表示，步与步之间不答应直接相连，必须有转换隔开，而转换与转换之间也同样不能直接相连，必须有步隔开二、PLC编程语言的特点4.顺序功能图的主要特点步有向连线转换转换条件动作(或命令)组成转换条件是指与该转换相关的逻辑变量二、PLC编程语言的特点4.顺序功能图的主要特点步有向连线转换转换条件动作(或命令)组成二、PLC编程语言的特点4.顺序功能图的主要特点a)单序列b)选择序列c)并行序列二、PLC编程语言的特点5.结构文本的主要特点结构化文本语言是用结构化的描述文本来描述程序的一种编程语言。它是类似于高级语言的一种编程语言。在大中型的PLC系统中，常采用结构化文本来描述控制系统中各个变量的关系。主要用于其他编程语言较难实现的用户程序编制。二、PLC编程语言的特点5.结构文本的主要特点如：一个起动保持停止梯形图，用指令表表示为：LDSTARTORLAMPANISTOPOUTLAMP用ST（结构化文本）表示就是：LAMP:=(STARTORLAMP)ANDNOT(LAMP);类似于Pascal语言。二、PLC编程语言的特点5.结构文本的主要特点西门子称为结构化控制语言（SCL）。结构化文本编程语言的特点：采用高级语言进行编程，可以完成较复杂的控制运算；需要有一定的计算机高级语言的知识和编程技巧，对工程设计人员要求较高。直观性和操作性较差。不同的PLC及编程软件对以上五种编程语言的支持种类是不同的，早期的PLC仅仅支持梯形图编程语言和指令表编程语言。目前的PLC对梯形图（LD）、指令表（STL）、功能模块图（FBD）编程语言都以支持。比如，SIMATICSTEP7MicroWINV4.0支持前三种语言，而Step7V5.4五种语言都支持。2、FANUCPMC的信号地址(1)PMC与机床之间的地址(2)PMC与数控系统之间的地址(3)寄存器/存储器地址CycleStart/FeedHoldF0.7F0.5G7.2G8.5MachineLockF4.1G44.1G108MAGCNCELECLAYOUTMAGNCUELECLAYOUTPMC数据类型任务实施•FANUC0i-MateC的联机调试（1）接口连接（2）在机床侧建立通信（3）在计算机侧建立通信任务4PMC功能程序设计基础知识•1、数据在存储器中存取的方式•2、FANUCPMC顺序程序的执行•3、FAUNC功能指令的格式和限制1、数据在存储器中存取的方式（1）位存取方式（2）字节存取方式:由8位组成（3）字存取方式：相邻的2字节（4）双字存取方式：相邻的4字节2、PMC顺序程序的执行3、功能指令的格式和限制任务实施-FANUCPMC的指令系统（1）基本指令（2）程序结束指令（3）定时器指令（4）计数器指令（5）译码指令（6）逻辑乘数据传送指令（7）旋转控制指令（8）比较指令型号字符信号说明PMC-SA1PMC-SA3PMC-SB7X输入信号(MTPMC)X0~X127X1000~X1011X0~X127X200~X327X1000~X1127Y输出信号(MTPMC)Y0~Y127Y1000~Y1008Y0~Y127Y200~Y237Y1000~Y1127F输入信号(NCPMC)F0~F225F1000~F1255F0~F767F1000~F1767F2000~F2767F3000~F3767G输出信号(NCPMC)G0~G255G1000~F1255G0~G767G1000~G1767G2000~G2767G3000~G3767R内部继电器R0~R1999R9000~R9099R0~R1499R000~R9117R0~R7999R000~R9499A信息请求信号A0~A24A0~A249C计数器C0~C79C0~C399C5000~C5199K保持继电器K0~K19K0~K99K900~K919D数据表D0~D1859D0~D9999T可变定时器T0~T79T0~T499T9000~T9499L标号-L1~L9999P子程序号-P1~P512P1~P2000二、指令系统1.基本指令2.功能指令基本指令北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司