20160310_台达伺服位置控制的应用和调试

台达伺服位置控制的应用和调试1PLC和伺服驱动器的接线方式天银一般只用位置（PT）模式标准接线（脉冲与方向的），只用9，14，35，37和41四个端子，其中：9号端子，伺服启动；14号端子，COM-；35号端子，指令脉冲的外部电源，COM+；（台达脉冲命令输入使用内部电源）37号端子，伺服方向；41号端子，伺服脉冲，外部输入脉冲的频率确定转动速度的大小，脉冲的个数来确定转动的角度。2伺服参数调试2.1脉冲个数确定le如果我们拿到一台伺服驱动器，不知道参数是否正确，需要把P2-8设为10即为恢复出厂设置。复位完成后既要开始设置参数，最先要搞清楚电机转一圈需要多少脉冲，计算公式如下：分辨率/1圈脉冲数=P1-44/P1-45式中：P1-44，电子齿轮比分子P1-45，电子齿轮比分母（一般不动）再结合齿轮比，同步带周长或丝杆的间距，就可以确定我们达到要求要发多少脉冲了。2.2参数调试2.2.1基本参数（伺服能够运行的前提）P1-00设为2，表示脉冲+方向控制方式；P1-01设为00，表示位置控制模式；P1-32设为0，表示停止方式为立即停止；P1-37初始值10，表示负载惯量与电机本身惯量比，在调试时自动估算；P1-44，电子齿轮比分子；P1-45，电子齿轮比分母；P2-15，设为122；P2-16，设为123；P2-17，设为121。2.2.2扩展参数（伺服运行平稳必须的参数，可自动整定，也可手动设置）P2-00位置控制比例增益（提升位置应答性，缩小位置控制误差，太大容易产生噪音）。P2-04速度控制增益（提升速度应答性，太大容易产生噪音）。P2-06速度积分补偿（提升速度应答性，缩小速度控制误差，太大容易产生噪音）。此外还需要把P2-15至P2-17均设为0，分别代表正反转极限，紧急停止关闭。否则的话会导致伺服驱动器报警。此外如果有刹车的话还要把P2-18设为108（设定第一路数字量输出为电磁抱闸信号。）这些参数都是基于对伺服驱动器的数字输入（DI）输出（DO）功能定义表来设置。2.2.3共振抑制的设置P2-23第一组机械共振频率设定值，（开启第一组机械共振频率时，P2-24不能为零）P2-25共振抑制低通滤波。P2-26外部干扰抵抗增益。P2-47自动共振抑制设为1抑振后自动固定。P2-49速度检测滤波及微振抑制。设置完以上的参数就开始自动增益。P2-32设为1或2，伺服在运行过程中每半个小时估测负载惯量比至P1-37，再结合P2-31的刚性及频宽设定，自动修改P2-00，P2-04，P2-06，P2-25,P2-26，P2-49等参数。此外我们还可以把P2-32设为0，进行手动增益调整。当P2-33为1时，P1-37惯量比估算完成，以上相应的控制参数值固定。