机械手

机电一体化毕业设计指导老师：陈周海学生：齐广鑫日期：冰箱门体发泡线取门机械手设计•一、机械手简介•1、机械手的概念•2、机械手的分类•3、机械手的特点•4、机械手的应用•二、取门机械手•1、取门机械手概述•2、设计要求•3、总体方案•4、本设计优势•5、本设计不足一、机械手简介1、机械手的概念•能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置称为机械手。2、机械手的分类•按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手。•按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种。•按控制方式可分为固有程序机械手和可编程序机械手。•按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。3、机械手的特点•机械手对环境的适应性强，能代替人从事危险、有害的操作，在长时间工作对人类有害的场所，机械手不受影响。•机械手能持久，耐劳，可以把人从繁重单调的劳动中解放出来，并能扩大和延伸人的功能。•由于机械手通用性，灵活性好，能较好的适应产品品种的不断变化，以满足柔性生产的需要。•由于机械手的动作准确，因此可以稳定和提高产品的质量，同时又能避免人为的操作错误。•采用机械手能明显的提高劳动生产率和降低成本。4、机械手的应用•机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。•机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力，改善热、累等劳动条件。二、取门机械手1、取门机械手概述•本课题所设计机械手为专用型搬运机械手。主要完成从冰箱门体发泡线的模架小车上的模具中取出冰箱门体，平稳的放到下一道生产工序的传送带指定位置上，并且在保证效率的同时要保证冰箱门体在搬运过程中不使门体产生质量问题，尤其是机械手的抓取的门体表面。2、设计要求•本设计为配合冰箱门体发泡生产线的搬运机械手，要求机械手将完成发泡的冰箱门体从发泡线上的模具中取出，平稳准确的搬运到另一条传送线上。•要求配合发泡生产线的效率。当完成发泡的冰箱门体到达机械手所在工位时，机械手必须完成上一个冰箱门体的搬运，并且已经回到原位，开始本次搬运工作。•要求机械手的控制所有动作、定位自动完成，要求要有较高的自动化水平。•要求机械手在设计时要与现场环境兼容，考虑现在可供伸展空间，尤其是与冰箱门体发泡生产线的兼容。•要求设计过程中考虑经济性3、总体方案•机械手支撑机构：材料以Q235—A为主体的四立柱支架•机械手手部机构：选用丁腈橡胶制成的真空吸盘•机械手水平导轨：选择滚子直线导轨•机械手传动机构：水平传动采用齿轮齿条机构，垂直传动采用丝杠滚珠副•机械手驱动机构：采用伺服电机提供动力源•机械手控制机构：使用PLC（可编程控制器）控制机械手动作4、本设计优势•本设计过程中在满足使用要求的前提下，充分考虑了其经济性，成本较低。•本设计采用PLC控制，自动化程度较高，较少人工成本。5、本设计的不足•为了机械手动作准确、稳定，要求制造、装配精度较高，增加了制造、装配以及安装的难度。•机械手的灵活程度有待提高。谢谢•水平有限，不足之处感谢各位老师同学提出指正。