APM四轴完全DIY之海盗经验谈

首先,我也是才接触四轴不久,我只是把我的折腾过程大概写下来,让其他喜欢折腾的人可以参考下下面大概列下我的四轴配件清单(价格部分来自我淘宝时的价格,不同商家价格可能有出入,仅供参考):1.机架:山寨F450四轴机架-----------50元2.动力朗宇A2212*4--------------200元(现在都涨价了,这个价格很难买到了,而且当时也不懂,,如果现在买肯定是X2212,更适合多轴)垃圾1045正反浆2对-----------7元3.电调好盈天行者40A*4----------212元(这个当时被JS忽悠了,买了40A,其实没必要,,20A足够,也是以前的价格)4.飞控MEGA2560开发板-----------74元GY-86传感器模块-----------115元5.辅材T插1对------------------------1元3.5香蕉头12对---------------12元(每个电机3对*4=12对)6脚柱用于固定传感器板------约5元各种热缩管都准备点----------约3元自锁式尼龙扎带若干----------约1元电调板----------------------10元杜邦线若干----------------------这个没法估了,我以前买了很多,前后也没算过大概用了多少////////////////////////////////////以上是基础部分////共计约:690///////////////////////////////////以上加上电池和6通道及以上的控就可以爽飞了,,,至于控,我用了天7,,这不是广告哈,当初也不知道选什么控好,老板跟我推荐了天7,,就入了....下面是可选配件部分:1.摄像头用于FPV,淘宝上80~90就能买到一个,,我当时买了个所谓SONYCCD700线的,1882.图传论坛收的2手,5.8G400MW加接收,屏一套500元3.OSD也是论坛收的2手RemzibiOSD110元,miniosd也是一样的4.GPSublox6m2手100元目前我就这些东西了,不带FPV起飞重量大概9XXg接近1kg飞的比较稳。需要准备的工具:1.电烙铁有条件的最好上个焊台,焊工不好的话,用工具弥补2.锡丝这个不用说了,,3.斜口钳用来剪线,,不是必需品4.小台钳用小台钳固定起香蕉头那些就容易焊接一些,也是可选以上是大概清单,,组装四轴部分我就不写了,,只写下飞控部分.我用的是ArduCopterNGV2.7下载地址:首先你需要下个ArduinoIDE官方下载地址:下好随便解压到什么地方,只要没有中文路径名,而且你自己能找到就好,然后运行一次,他会自动在我的文档下建立一个Arduino目录这里如果想设成中文界面,可以File-Preferences-Editorlanguage选择简体中文,重启程序就是中文了.把下好的ArduCopterNG(以下简称ACNG)压缩包中的ArduCopter和libraries复制被覆盖到我的文档\Arduino目录下注意：如果覆盖前已经打开了arduino请先关闭！如图:然后在ArduinoIDE里点打开,选择找到我的文档\Arduino\Arducopter目录打开ArduCopter.pde注意,,不要随便改目录名///////以下为3月8号晚10点更新//////////今天郁闷,不小心把传感器板子烧了,新的板子在路上,,过几天才能上真机测试图,,暂时只能纸上谈兵~下面继续~~打开后切换到APM_Config.h,如图.这里是对你的机型,传感器板,GPS协议,OSD协议等进行配置他默认为四轴X模式简单说下几个参数:#defineFRAME_CONFIGQUAD_FRAME四轴,如果是六轴就是HEXA_FRAME这里改为:#defineFRAME_CONFIGHEXA_FRAME然后是排列,,模式为X模式#defineFRAME_ORIENTATIONX_FRAME一般都是X模式,,喜欢十字模式的,,改成PLUS_FRAME就可以了#defineFRAME_ORIENTATIONPLUS_FRAME然后就是传感器板了.#definePIRATES_SENSOR_BOARDPIRATES_CRIUS_AIO_PRO_V1默认是设置的CRIUS的AIOPv1.0版本,经过测试,这个设置下GY-86的板子也能工作.下面这个参数我用不到#defineSERIAL_PPMDISABLED我的天7太低级,还不支持/////以下为4月5号晚10点更新/////#defineTX_CHANNEL_SETTX_mwi这个是遥控器通道设置，默认为MWI模式如果怕搞错，就选择TX_standard即改为：#defineTX_CHANNEL_SETTX_standard这样就是默认的跟大部分接收上的通道顺序一致ROLL,PITCH,THROTTLE,YAW,MODE,AUX2这个遥控器通道问题，让我折腾了很久，摸索了很久。其他的暂时可以先不改然后上传，上传前选好端口和板子：工具-板卡，选择Arduinomega2560ormegaADK工具-端口，选择你的板子所使用的串口然后点击“下载”按钮程序会自动把固件编译并下载到板子里。耐心等待一段时间，成功后下面会提示“下载完毕”OK，下面就可以接到你的多轴上去测试了。我的2560开发板已经被我全部换成接头了，，看上去很乱，呵呵先上个图：呵呵，不知道能不能看清楚。首先是遥控接收，A8~A15，对应8个通道，如果你代码里不是选的TX_Standard,你得自己研究下怎么对应了。然后传感器板接在IIC接口SDA，SCL。最后是电调，数字接口2，3，5，6分别对应电调，1，2，3，4，也就是对应四个电机。这里也是我走的弯路，开始这里接乱了，起飞就乱窜。。。无辜的炸掉了很多浆……引用一张海盗WIKI上的图片图中的数字就是对应你板子上的数字接口编号，要注意好电机转向，绿色为顺时针使用正桨，蓝色为逆时针使用反桨。这样，连接就OK了，不过这样你还不能飞，接好后还要设置遥控器通道行程。这里需要说的是板子接电脑USB时不要给电调通电，然后遥控接收要通过板子上的5V输出供电，这样可以让你在接电脑时也可以给接收通电。打开遥控器，板子接电脑。打开APM的地面站程序MissionPlanner，设置好端口和波特率，如果USB连接，默认的是115200点Connect，连接后可以看到“姿态”，然后点上面的Configration选择RadioCelibration，点“校准遥控”，然后把所有的通道都打到最大和最小，程序要继续下你遥控的通道范围。完成后点那个ClickWhenDone。然后是设置飞行模式，默认自稳模式，对应通道5来控制，比如我的天7是个三段开关，我已经设好了通道5对应的三段，分配三个模式给每个位置就好了，这里你把开关拨向一个位置，对应的那一行会用绿底高亮显示。一开始这里建议设置个默认为Stabilize模式，然后再设个ACRO模式。ACRO模式是没有自稳。设好点“保存模式”。然后就是要设置PID了，ACNG的代码带了个推荐的PID设置，就是针对2212+450轴距+1045桨的。用这个PID飞起来比较稳。点StandardParams，然后选子菜单ArduCopterConfig。改完记得点“WriteParams”保存参数。OK，这样就可以去试飞了。GPS要接在串口2，代码中需要修改的部分是：#defineGPS_PROTOCOLGPS_PROTOCOL_UBLOX//协议设置，这里是设定的UBLOX#defineSERIAL2_BAUD9600//这里设置的时UBLOX的默认波特率数传接在串口3，代码中需要修改的部分是：#defineSERIAL3_BAUD57600//如果你的数传就是这个波特率，就无需修改。OSD接在串口1，这个比较麻烦，因为ACNG2.7的代码中没有OSD相关的部分，可以从老版本2.6或者海盗的代码里提取，需要的可以搜索下，论坛貌似有过帖子介绍然后是超声波雷达这个比较简单，淘宝上的那种最便宜的都可以用，需要把Trigger和ECHO接在数字接口9，10基础的上传跟连接已经OK了，就是拖了很长一段时间才写完，呵呵。