单张像片空间后方交会

第二章单张航摄像片解析2.1.1航空摄影机2.1.2对航空摄影的基本要求2.2航摄像片上特殊的点线2.3摄影测量常用的坐标系2.4航摄像片的内外方位元素2.5空间直角坐标交换2.6中心投影的构像方程和投影变换2.7航摄像片的像点位移2.8单张像片空间后方交会主要内容单幅影像解析基础•影像内定向•单像空间后方交会•空间后方交会的基本方法•空间后方交会的计算过程•空间后方交会的精度估算将影像架坐标变换为以影像上像主点为原点的像坐标系中的坐标影像内定向影像在扫描仪上的位置是任意放置，所量测的像点坐标存在着从扫描坐标到像坐标的转换，实质坐标转换x=a0+a1x’-a2y’y=b0+a2x’+a1y’线性正形变换公式x=(a0+a1I-a2J)·∆y=(b0+a2I+a1J)·∆将量测的坐标归算到所要求的像坐标系，改正底片变形误差与光学畸变差单片空间后方交会主要内容一、定义二、误差方程和法方程三、计算过程一、定义根据影像覆盖范围内一定数量的分布合理的地面控制点（已知其像点和地面点的坐标），利用共线条件方程求解像片外方位元素XYZaxyzs(Xs,Ys,Zs)ACBbc)()()()()()()()()()()()(33322203331110ssssssssssssZZcYYbXXaZZcYYbXXafyyZZcYYbXXaZZcYYbXXafxx已知值x0,y0,f,m,X,Y,Z观测值x,y未知数Xs,Ys,Zs,,,,泰勒级数展开按泰勒级数展开，取小值一次项yyyZZyYYyXXyyyxxxZZxYYxXXxxxssssssssssss)()(Δ共线条件方程ZYfZZcYYbXXaZZcYYbXXafyyZXfZZcYYbXXaZZcYYbXXafxxssssssssssss)()()()()()()()()()()()(33322203331110ssssssZZYYXXZZYYXXcbacbacbaZYX1333222111R偏导数1)(1)(1)()(031313122xxafaZaZXffaZXaZaZfXXZZXXZfXxsss偏导数2)(2XZZXZfx)()()(21322132ZXbZYbZXfZYfbfbXbYbZXYbZbZfZZXXZfxcoscossin)(cos)()(sin)(coscos)(sincos)()(sin)(coscos00000000fyyxxfxxyyfxxfyyxxyyfx偏导数2-11111111111111)(RRRRRRRRRRRRRRR001000100sin0cos000cos0sincos0sin010sin0cos1RRssssssZZYYXXZZYYXXZYX001000100111RRRR偏导数2-2XbYbZbXbYbZbZYXbbbbbbZYXcacacacacacacacacacacacaZYXcccbbbaaaacacacZYXZYX2113321213233223311323322112133112213213213213322111000000000001000100RRsssZZYYXXZYX1R正交矩阵的每一个元素等于它的代数余子式误差方程yyaaaZaYaXavxxaaaZaYaXavsssysssx02625242322210161514131211垂直摄影情况下，可取＝＝0，保留，则)(sin))((cos))((sin))((cos))((sincos0162000150020140131211yyafxxffyyxxafyyxxfxxfaHxxaHfaHfa)(sin))((cos))((sin))((cos))((cossin0260020252000240232221xxafyyxxfyyfafyyffyyxxaHyyaHfaHfaxafyfafxyayafxyafxfaHyaHfaaHxaaHfa2622252416152214232221131211),1(,,),1(,,0,0,在竖直摄影情况0HZZs误差方程系数的近似值外方位元素的计算lAxV当一张像片上至少有三个控制点时，误差方程矩阵形式26252423222116151413121100,,aaaaaaaaaaaayyxxZYXvvsssyxAlxV)()(T1TlAAAx62T0nVViixximQ01T)(AAQxx•获取已知数据m,x0,y0,f,Xtp,Ytp,Ztp•量测控制点像点坐标x,y•确定未知数初值Xs0,Ys0,Zs0,0,0,0•组成误差方程式并法化•解求外方位元素改正数•检查迭代是否收敛三、计算过程间接平差误差方程V=AX-L法方程ATPX-ATPL=0最优解X=(ATPX)-1ATPLIPLAXV，,,,,,,[sssZYXXTyxivvV][TTyxiyyxxllL])(),([][111213141516212223242526iaaaaaaAaaaaaa