三菱PLC步进指令SFC编程方法.功能指令表

PLC步进指令SFC编程方法.功能指令表各种编程方法的比较步进指令启保停以转换为中心通用性适用于FX系列PLC所有的机型适用于具有置位、复位指令的PLC程序长度较短相差不大其它方面以STL触点为中心，它们与左母线相连，前级步的复位是自动完成的。以代表步的编程元件为中心，用一个电路块对编程元件控制。以转换为中心，与转换实现的规则严格对应。思路清晰，容易理解。用它设计复杂系统的梯形图特别方面。FX2N系列可编程控制器的基本指令27种，列表如下：(接下页)123456789101112(接上页)131415161718192021222324252627功能指令简表程序流控制FNCNO指令助记符功能00CJ条件跳转0lCALL转子程序02SRET子程序返回03IRET中断返回04EI允许中断05DI禁止中断06FEND主程序结束07WDT警戒时钟08FOR循环区起点09NEXT循环区终点功能指令简表10CMP比较11ZCP区间比较12MOV传送13SMOV移位传送14CML取反传送15BMOV块传送16FMOV多点传送17XCH交换18BCDBCD变换19BINBIN变换传送与比较功能指令简表四则与逻辑运算20ADDBIN加法21SUBBIN减法22MULBIN乘法23DIVBIN除法24INCBIN加l25DECBIN减126WAND字与27WOR字或28WXOR字异或29NEG求补功能指令简表循环移位、移位30ROR循环右移3lROL循环左移32RCR带进位循环右移33RCL带进位循环左移34SFTR右移位35SFTL左移位36WSFR字右移37WSFL字左移38SFWRFIFO写入39SFRDFIFO读出功能指令简表数据处理41DECO解码42ENCO编码43SUMON总数44BONON位数判别45MEAN平均值46ANS报警器置位47ANR报警器复位48SQR开平方49FLT整数一实数变换功能指令简表高速处理50REF刷新5lREFE刷新和滤波时间调整52MTR矩阵输入53HSCS高速计数器置位54HSCR高速计数器复位55HSZ高速计数器区间比较56SPD速度检测57PLSY脉冲输出58PWM脉宽调制59PLSR带加减速的脉冲输出功能指令简表方便指令60IST置初始状态61SER数据搜索62ABSD绝对值式凸轮顺控63INCD增量值式凸轮顺控64TTMR示教定时器65STMR特殊定时器66ALT交替输出67RAMP斜坡信号68ROTC旋转台控制69SORT数据排序70TKY10键输入7lHKY16键输入72DSW数字开关功能指令简表外部设备73SEGD7段解码74SEGL带锁存的7段显示75ARWS方向开关76ASCASCII码变换77PR打印78FROM读特殊功能模块7970写特殊功能模块80RS串行数据传送81PRUN关联运行82ASCIHEX一ASCII变换83HEXASCII一HEX变换84CCD校验码85VERD读变量86VRSC变量整标88PIDPID运算功能指令简表110ECMP实数比较111EZCP实数区间比较118EBCD浮点数一科学记数变换119EBIN科学记数一浮点数变换120EADD实数加法121ESUB实数减法122EMUL实数乘法123EDIV实数除法实数处理127ESQR实数开方129IN7实数一整数变换130SIN正弦函数131COS余弦函数132TAN正切函数147SWAP高低byte互换功能指令简表110ECMP实数比较111EZCP实数区间比较118EBCD浮点数一科学记数变换119EBIN科学记数一浮点数变换120EADD实数加法121ESUB实数减法122EMUL实数乘法123EDIV实数除法实数处理127ESQR实数开方129IN7实数一整数变换130SIN正弦函数131COS余弦函数132TAN正切函数147SWAP高低byte互换功能指令简表点位控制155ABS当前绝对位置读取156ZRN回原点157PLSV变速脉冲输出158DRVI增量驱动159DRVA绝对位置驱动功能指令简表160TCMP时间比较1617ZCP时间区间比较162TADD时间加法163TSUB时间减法实时时钟处理166TRD读实时时钟167TWR写实时时钟169HOUR计时表中断用指针常与中断返回指令IRET、开中断指令EI、关中断指令DI一起使用。(1)输入中断用指针6个输入中断指针仅接收对应特定输入继电器X0～X5的触发信号，才执行中断子程序，不受可编程控制器扫描周期的影响。由于输入采用中断处理速度快，在PLC控制中可以用于需要优先处理和短时脉冲处理的控制。例如I201表示当X2在闭合时(上升沿)产生中断，I300表示当X3在断开时(下降沿)产生中断。(2)定时器中断用指针定时器中断用指针用于需要指定中断时间执行中断子程序或需要不受PLC扫描周期影响的循环中断处理控制程序。例如I625表示每隔25ms就执行标号为1625后面的中断程序一次．在中断返回指令IRET处返回。(3)计数器中断用指针计数器中断用指针根据可编程控制器内部的高速计数器的比较结果，执行中断子程序。用于优先控制利用高速计数器的计数结果。该指针的中断动作要与高速计数比较置位指令HSCS组合使用。顺序控制梯形图的编程方法1、顺序控制梯形图设计基本方法（3种）2、顺序功能图的绘制状态转移图的特点（1）可以将复杂的控制任务或控制过程分解成若干个状态。（2）相对某一个具体的状态来说，控制任务简单了，给局部程序的编制带来了方便。（3）整体程序是局部程序的综合，只要搞清楚各状态需要完成的动作、状态转移的条件和转移的方向，就可以进行状态转移图的设计。（4）这种图形很容易理解，可读性很强，能清楚地反映全部控制的工艺过程。STL指令FX系列PLC的步进顺控指令有两条：一条是步进触点（步进步进开始）指令STL，一条是步进返回（也叫步进结束）指令RET。1．STL指令STL步进触点指令用于“激活”某个状态，其梯形图符号为。2．RET指令RET指令用于返回主母线，其梯形图符号为。RETSTL指令的编程方法STL指令梯形图STL指令的特点:1.与STL触点相连的触点应使用LD/LDI指令。2.STL触点可以直接驱动或通过别的触点驱动Y、M、S、T等元件的线圈，STL触点也可以使Y、M、S等元件置位或复位。3.CPU只执行活动步对应的程序。4.使用STL指令时允许双线圈输出。即不同STL触点可以分别驱动同一编程元件的一个线圈。但是同一元件的线圈不能在可能同时为活动步的STL区内出现，在有并行序列的顺序功能图中，应特别注意这一问题。5.STL指令只能用于状态寄存器，在没有并行序列时，一个状态寄存器的STL触点在梯形图中只能出现一次。6.在STL触点驱动的电路块中不能使用MC和MCR指令，可以使用CJP/EJP指令，当执行CJP指令跳入某一个STL触点的电路块时，不管该STL触点是否接通，均执行对应的EJP指令之后的电路.7.可以对状态寄存器使用LD、LDI、AND、ANI、ORORI、S、R、OUT等指令。8.对状态寄存器置位的指令，如果不在STL触点驱动的电路块内置位时，系统程序不会自动将前级步对应的状态寄存器复位。9.各STL触点驱动的电路一般放在一起，最后一个STL电路结束时一定要使用RST指令，否则程序出错，PLC不能执行用户程序。10.在步的活动状态的转换过程中，相邻两步的状态继电器会同时ON一个扫描周期，可能会引发瞬间的双线圈问题。为了避免不能同时接通的两个输出同时动作，除了在梯形图中设置软件互锁外，还应在PLC外部设置由常闭触点组成的硬件互锁电路。11.OUT指令与SET指令均可以用于步的活动状态的转换，将原来的活动步对应的状态继电器复位，将后续步置为活动步，此外还有自保持的功能。SET指令用于将状态继电器置位为ON并保持，以激活对应的步。如果SET指令在STL区内，一旦当前的STL未被激活，原来的活动步对应的STL线圈被系统程序自动复位。在STL区内的OUT指令用于顺序功能图中的闭环和跳步，如果想跳回已经处理过的步，或向前跳过若干步，可以对状态继电器使用OUT指令。OUT指令还可以用于远程跳步，即从一个序列跳到另一个序列。(1)与STL触点相连的触点应使用LD或LDI指令(RET)。(2)初始状态可由其他状态驱动，运行开始，必须用其他方法预先驱动，否则状态流程不可能向下进行。(3)STL触点可以直接驱动或通过别的触点驱动Y，M，S，T线圈和应用指令STL指令的编程注意事项(4)CPU只执行活动步对应的电路块，使用STL允许双线圈输出，即同一编程元件的一个线圈可用不同的STL触点驱动。(5)在步的活动状态的转移过程中，相邻两步的状态继电器会同时ON一个扫描周期，可能会引发瞬时的双线圈问题。——软件互锁和硬件互锁(6)若为顺序不连续转移（即跳转），不能使用SET指令进行状态转移，应改用OUT指令进行状态转移。(7)并行流程或选择流程中每一分支状态的支路数不能超过8条，总的支路数不能超过16条。STL指令的编程注意事项(8)STL触点右边不能紧跟着使用入栈（MPS）指令。STL指令不能与MC、MCR指令一起使用。在FOR、NEXT结构中、子程序和中断程序中，不能有STL程序块，但STL程序块中可允许使用最多4级嵌套的FOR、NEXT指令。(9)在转换条件对应的电路中，不能使用ANB，ORB，MPS，MRD和MPP指令，可用辅助继电器代替。使用STL指令的编程方法FX系列PLC步进指令有两条：1）STL：步进开始2）RET：步进结束（返回）一、基本编程方法1、FXON系列PLC有128个（S0—S127），它们均有断电自保持功能，其中S0—S9用于初始步。用它们编制顺序控制程序时，应与STL指令一起使用。FX2N系列见书P732、一条状态初始化指令IST，使用它设计顺序控制程序更加方便。3、使用STL指令的状态寄存器的常开触点称为STL触点。它有三个功能：①对负载的驱动处理，②指定转换条件，③指定转换目标（见图6-1所示）。STLS0OUTY0LDX0SETS1S0S1Y0X0驱动处理转换目标转换条件SETS1转换条件转换目标X0Y0驱动处理LD图6-1STL指令与顺序功能图S01）当某一步为活动步时，对应的STL触点接通。2）当该步后面的转换条件满足时（如X0=1）转换实现，即后续步对应的S（如S1）被SET指令置位，同时活动步对应的S（如S0）被系统程序自动复位，对应的STL触点断开。1）STL触点断开时，CPU不执行它驱动的电路块，在没有并行序列时，任何时候只有一个活动步，因此，大大缩短了扫描周期。2）允许双线圈输出。3）只能用于状态寄存器（S），在没有并行序列时，一个状态寄存器的STL触点在梯形图中只允许出现一次。4）最后一个电路块结束时，一定要使用RET指令，否则，会出错。4、STL指令的特点例6-1：某信号灯控制系统，初始状态仅红灯亮，按下启动按钮X0，4秒后红灯灭，绿灯亮，6秒后绿灯和黄灯亮，再过5秒后，绿灯和黄灯灭，红灯亮。请设计顺序功能图，并用步进指令编程。一、分析问题：（属于单周期工作方式）1、确定编程元件（1）用Y0、Y1、Y2分别控制红灯、绿灯和黄灯。（2）时间继电器：T0，定时4S，T1，定时6S，T2，定时5S2、步的划分：根据题意将一个工作循环划分为4步,即初始步、4秒步、6秒步、5秒步，分别采用编程元件采用S10、S11、S12和S13来代表。解题要点二、根据分析画出时序图（见图6-2所示）4、各步的动作：初始步的动作：Y0。4秒步的动作：Y0、T0。6秒步的动作：Y1、T1。5秒步的动作：Y1、Y2、T2。3、转换条件：进入初始步的条件：M8002=1；T2=1。进入4秒步的条件：X0=1。进入6秒步的条件：T0=1。进入5秒步的条件：T1=1。特别注意初始步的激活问题：用M8002的常开触点将初始步的编程元件置位。X0初始状态4S6S5SY0（）红灯Y2（）黄灯Y1（）绿灯图6-2信号灯控制系统时序图转换条