三菱电机伺服培训课程讲解(基础概念)

1讲义–Copyright©2005三菱电机上海FA技术服务中心–AllRightsReserved三菱电机自动化培训课程讲义欢迎大家来参加三菱AC伺服产品的培训课程！2讲义–Copyright©2005三菱电机上海FA技术服务中心–AllRightsReserved1.1、伺服系统的构成控制器伺服放大器伺服马达第一章通用伺服系统简介3讲义–Copyright©2005三菱电机上海FA技术服务中心–AllRightsReserved*日本最常用的模式*易于产品支持*高位置环增益(半闭环)脉冲串其它控制器编码器反馈1.2、脉冲串定位系统框图4讲义–Copyright©2005三菱电机上海FA技术服务中心–AllRightsReserved运动控制(位置控制)驱动器和电机MR-H-ANMR-J2S-AMR-J2-AFXPLC10GM20GMGPPPC1PGMR-H-BNMR-J2S-BMR-J2-BSSCNETSSCNETMR-H-KBN4MR-H-KAN4MR-C-AMR-J2-Jr-A人机界面HMI运动控制器(最大32轴)A/Q系列PLCFX系列PLC控制(I/O)模拟量信号脉冲串定位模块AD75P1-P3QD75P1-P4AD75M、A1SD75M定位模块FXPLC第二章三菱伺服产品概要5讲义–Copyright©2005三菱电机上海FA技术服务中心–AllRightsReserved2.1、上位控制系统—定位模块产品单轴控制FX系列：FX-10GM，FX2N-10GM，FX2N-1PGAnS系列：A1SD70，A1SD75P1-S3A系列：AD75P1，AD75M1，AD70Q系列：QD75P1，QD75M1，QD75D1FX2N-10GMFX2N-1PG第二章三菱伺服产品概要6讲义–Copyright©2005三菱电机上海FA技术服务中心–AllRightsReserved2轴控制FX系列：FX1S/FX1N系列PLC，FX-20GM，FX2N-20GMAnS系列：A1SD71，A1SD75P2A系列：AD71，AD72，AD75P2，AD75M2Q系列：QD75P2，QD75D2，QD75M23轴系列AnS系列：A1SD75P3A系列：AD75P3，AD75M32.1、上位控制系统—定位模块产品7讲义–Copyright©2005三菱电机上海FA技术服务中心–AllRightsReserved2.1、上位控制系统—定位模块产品4轴及以上系列控制PLC模块：QD75P4，QD75M4QD70P4，QD70P8运动控制器：A171SH，A172SHA173UH，A273UH运动控制CPU：Q172CPU，Q173CPU8讲义–Copyright©2005三菱电机上海FA技术服务中心–AllRightsReserved2.2、三菱电机伺服放大器分类MR-C系列容量范围：30----400W通用型，位置控制实时增益自动调整功能MR-J2/J2S系列容量范围：50-----55kW通用型，优良性价比实时增益自动调整功能MR-H系列容量范围：50W—55KW通用型，宽广功率范围低噪音运行MR-E系列容量范围：100W—2KW通用型，高水平自动调谐自适应振动抑制控制MR-J3系列容量范围：50W----55KW实现高速度、高精度紧急调谐功能9讲义–Copyright©2005三菱电机上海FA技术服务中心–AllRightsReserved伺服放大器容量性能分布图(w)103050100350400W7KW55KWMR-J2SuperMR-HANMR-H-KN4400VMR-CA:位置/速度/转矩B:SSCNET总线性C:1单轴位控内置型性能MR-J2MR-EMR-J310讲义–Copyright©2005三菱电机上海FA技术服务中心–AllRightsReservedMR-J2S-10A1-□系列名称：MR-C/J2S/H放大器容量10、20、40、60、70、100、200、350、500、70011k、15k、22k、30k、37kA：标准型B：SSCNET型C：单轴定位内置型无：标准型，EN兼容UL：UL兼容无：三相200V1：单相100V伺服放大器选型11讲义–Copyright©2005三菱电机上海FA技术服务中心–AllRightsReserved电机系列：HA/HCM超低惯性，小容量F低惯性，小容量S中惯性，中容量R低惯性，中容量U低惯性，中小容量使用串行绝对/增量编码器0550W1-7100-750W10-351-3.5kW11-45k11-45kW11000rpm22000rpm33000rpmB:电磁抱闸无：不带抱闸无：不带GBG1：一般用G2：高精度无标准K带键槽DD型轴无标准型ECEN标准ULUL标准HC-MF，HA-FF系列：HC-SF，RF，UF系列：无标准型ULUL标准HC-MF053S□□□-□伺服电机选型12讲义–Copyright©2005三菱电机上海FA技术服务中心–AllRightsReserved第三章、AC伺服系统的结构3.1、伺服放大器的组成－－主回路1232RBDC13讲义–Copyright©2005三菱电机上海FA技术服务中心–AllRightsReserved一、整流回路将交流转变成直流可分为单相和三相整流桥二、直流中间环节1、平滑电容对整流电源进行平滑，减少其脉动成份3.1、伺服放大器的组成－－主回路14讲义–Copyright©2005三菱电机上海FA技术服务中心–AllRightsReserved2、开启电流吸收回路吸收放大器上电时产生的尖峰电流平滑电容充电完成之后开关短路RB3、再生制动回路所谓再生制动就是指马达的实际转速高于指令速度时，产生能量回馈的现象。再生制动回路就是用来消耗这些回馈能源的装置。3.1、伺服放大器的组成－－主回路15讲义–Copyright©2005三菱电机上海FA技术服务中心–AllRightsReserved按照再生制动回路的种类，可以分为：1、小容量－－－－－－电容再生制动方式2、中等容量－－－－－电阻再生制动方式其中又可分为：内置电阻方式外接电阻方式外接制动单元方式3、大容量－－－－－－电源再生方式3.1、伺服放大器的组成－－主回路16讲义–Copyright©2005三菱电机上海FA技术服务中心–AllRightsReserved3.1、伺服放大器的组成－－主回路4、动态制动器动态制动器具有在基极断路时，在伺服马达端子间加上适当的电阻器进行短路消耗旋转能，使之迅速停转的功能。三、逆变回路生成适合马达转速的频率、适合负载转矩大小的电流，驱动马达。逆变模块采用IGBT开关元件。17讲义–Copyright©2005三菱电机上海FA技术服务中心–AllRightsReserved3.1、伺服放大器的组成－－其他回路采样电路采样电压、电流、温度等控制电路设定与显示生成PWM驱动信号信号处理与保护回路18讲义–Copyright©2005三菱电机上海FA技术服务中心–AllRightsReserved控制回路运行原理由位置控制环、速度控制环、电流控制环组成。CSPg1$pg2Vg1$vg2M负载调节P＋―＋＋――指令脉冲与反馈脉冲在偏差计数器中累加之后形成速度指令，然后再与速度反馈累加形成电流指令控制PWM回路，驱动伺服电机。19讲义–Copyright©2005三菱电机上海FA技术服务中心–AllRightsReserved伺服电机体积的减小HC-MＦ(S)１００W电机例１９８７199520讲义–Copyright©2005三菱电机上海FA技术服务中心–AllRightsReserved编码器的尺寸17位(131072)ABS以前产品20%现在产品21讲义–Copyright©2005三菱电机上海FA技术服务中心–AllRightsReservedAB相脉冲编码器的信号A相脉冲串(A超B90度,定义为正转)B相脉冲串(B超A90度,定义为反转)位置速度方向Z相脉冲(电机每转一圈发生一个脉冲,并作计数)22讲义–Copyright©2005三菱电机上海FA技术服务中心–AllRightsReserved第四章J2s放大器的信号与接线接头和信号的排列如图CN1A/CN1B的信号功能请参考P3-1323讲义–Copyright©2005三菱电机上海FA技术服务中心–AllRightsReserved24讲义–Copyright©2005三菱电机上海FA技术服务中心–AllRightsReserved25讲义–Copyright©2005三菱电机上海FA技术服务中心–AllRightsReserved第六章总结交流伺服的基础1、伺服系统构成2、伺服马达原理，控制3、放大器原理，主回路4、编码器原理，特点三菱伺服系统1、常用伺服马达的分类2、常用放大器的分类及特点MR-J2(S)-A介绍1、相关参数说明，实验2、典型连线图3、转速、转矩、位置控制26讲义–Copyright©2005三菱电机上海FA技术服务中心–AllRightsReserved伺服放大器培训课程结束谢谢！