03机器人基础概念

机器人基础概念2机器人系统结构机器人系统通常由机械本体，控制系统，人机操作界面组成。STEP机器人现在有四轴、五轴和六轴三种机械本体；控制系统由控制器，控制电机的伺服，用于外部的IO端子组成，集成在控制柜中。人机操作界面主要就是示教器。3机械本体SA14004机器人轴说明三轴二轴一轴四轴五轴六轴SA14005各关节电机说明三轴电机二轴电机一轴电机四轴电机各轴电机五六轴电机内置6各轴机械零点一轴零点二轴零点7三轴零点四轴零点各轴机械零点8各轴机械零点五轴零点六轴零点任意9机器人铭牌10管线包11控制柜正面介绍1231旋转开关；2主电上电指示灯；3调试接口12控制柜内部说明1控制器及其安装板；2伺服驱动及其安装板；3电力安装板1；4断路器及其安装板；5接触器；6开关电源；7主电端子；8控制电端子；9控制柜斜面板（可定制）；13控制柜背面介绍1示教器及其支架；2风扇及其安装板；3电力安装板2；4滤波器；5制动电阻（选配）14控制柜接线斜板说明1三相电源进线接口；2机器人动力线接口；3扩展板接口(自定义)；4机器人编码器线接口；5外接网络端口；6外部操作盒接口（选配）；7手持式示教器接口15新版斜面板照片16三相进电17示教器操作机器人需要通过示教器来操作。Keba示教器18点动坐标系点动坐标主要分为两类：1.关节坐标系2.笛卡尔坐标系①世界坐标系②基坐标系③工具坐标系④用户自定义坐标系（工件坐标系）⑤法兰坐标系（不是点动坐标系）19关节坐标系（A1，A2，A3，A4，A5，A6）SA1400（A1，A2，A3，A4，A5，A6）AP点：每个轴关于零点位置的偏移角度20笛卡尔坐标系xyz三要素：1.原点；2.三轴；3.正方向；21旋转坐标旋转右手定则yxz大拇指沿着旋转轴正方向则剩下4指旋转指向方向即为旋转正方向22基坐标系(RX,RY,RZ,RA,RB,RC)蓝色坐标：基坐标右手定则，各个轴方向23世界坐标系(X,Y,Z,A,B,C)蓝色坐标：跟基坐标系重合24用户自定义坐标系(RX,RY,RZ,RA,RB,RC)用户自定义坐标：灰色台面上的1.注意原点；2.注意轴方向；25工具坐标系(TX,TY,TZ,TA,TB,TC)Z轴X轴注意：1.原点：在枪头位置；2.方向：各轴方向26法兰坐标系绿色坐标：1.注意原点；2.注意轴方向；当机器人处于初始位置时的方向27机器人坐标系概述笛卡尔空间下的坐标系之间的联系可以分解为2个部分：平移和旋转，对应的是其位置和姿态平移旋转ZAYAXAOAZBXBYBOB28机器人坐标系概述笛卡尔空间下的x-y-z欧拉角姿态表示法，对应工具示教里的A，B，C将坐标系的姿态旋转拆分成3个步骤得到OB旋转ZBXBYB29机器人坐标系概述𝐴ZAXAYAYB1XB1ZB1第一步：将坐标系{A}绕XA旋转A后得到最终坐标系{B1}30机器人坐标系概述𝐴ZAXAYAYB1XB1ZB1YB2ZB1XB1ZB2YB1XB2第二步：将坐标系{B1}绕YB1旋转B后得到最终坐标系{B2}31机器人坐标系概述YB2YB3XB3ZB3XB2ZB2第三步：将坐标系{B2}绕ZB2旋转C后得到最终坐标系{B3}YB2ZB1XB1ZB2YB1XB232机器人坐标系概述结论：{B}相对于{A}的关系可以表示为（x,y,z,A,B,C）,其中x，y，z表示平移，A，B，C代表旋转平移旋转ZAYAXAOAZBXBYBOB33机器人坐标系概述关节空间表示的是6轴机器人每一轴相对于初始位置偏移的角度（𝑨𝟏,𝑨𝟐,𝑨𝟑,𝑨𝟒,𝑨𝟓,𝑨𝟔）AP点而一般说的笛卡尔空间到关节空间的映射是指机器人末端工具的笛卡尔坐标（包括位置姿态）到关节空间的映射（x,y,z,A,B,C）CP点34轴各个伺服电机控制的部分为轴。六轴机器人有六个轴。“+”代表轴运动的正方向，“-”代表轴运动的负方向。35附加轴机器人本体上的轴之外的轴统称为附加轴，如导轨、变位机。36变位机与机器人轴独立的轴37导轨机器人与其关联的轴38奇异点奇异点就是机器人在进行逆解过程时出现的矩阵退化导致多解。简单理解就是TCP点算不出来关节角。例如五轴0度时。39hankyouT