埃斯顿PRONET伺服系统调试方法

ESTUN伺服系统的调试（ProNet伺服系统专场）主讲：褚文军2014年1月国内免费服务热线：400-025-33362.调试控制参数3.监视及辅助4.增益参数调试5.报警及排除1.调试准备事项1.请根据实际工况，正确选型适配的伺服系统。2.请参照我司伺服标准接线图，进行正确的焊线，接线。3.请选择正确的控制方式。4.请确认机械处于安全位置，防止出现意外。5.请进行抗干扰处理和接地。6.通电时请不要进行插座的拔、插动作。PRONET伺服调试前的注意事项2.调试控制参数3.监视及辅助4.增益参数调试5.报警及排除1.调试准备事项PRONET伺服的接线注意事项2.调试控制参数3.监视及辅助4.增益参数调试5.报警及排除1.调试准备事项PRONET伺服的接线注意事项三相200VProNet-08~50A标准接线图2.调试控制参数3.监视及辅助4.增益参数调试5.报警及排除1.调试准备事项PRONET伺服的接线注意事项2.调试控制参数3.监视及辅助4.增益参数调试5.报警及排除1.调试准备事项PRONET伺服的接线注意事项2.调试控制参数3.监视及辅助4.增益参数调试5.报警及排除1.调试准备事项PRONET伺服调试前的注意事项1CN输入输出信号标准接线图注意：使用位置指令信号和PG分频输出信号时请选用带屏蔽的双绞线电缆2.调试控制参数3.监视及辅助4.增益参数调试5.报警及排除1.调试准备事项设定适配电机型号参数流程a、请确认购买的伺服电机型号；b、请确认购买的伺服驱动器型号；c、请根据电机型号表，确认伺服电机型号与伺服驱动器型号是否适配。然后设置正确的Pn840参数。（如不适配请联系厂家或销售商；如果是ASA绝对值编码器的电机，需要设定Pn840.0=3；如果是ADA增量式编码器的电机，需要设定Pn840.0=4，否则将会出现A52报警；如果是ARA旋变编码器的电机，需要设定Pn840.0=5；否则将会出现A17报警。）d、请根据电机型号表，设置正确的Pn005.3参数。2.调试控制参数3.监视及辅助4.增益参数调试5.报警及排除1.调试准备事项设定适配电机型号参数流程伺服驱动器型号伺服电机型号Pn005.3PRONET-02A□□PRONET-04A□□PRONET-08A□□EMJ-02A□A□□EMJ-04A□A□□EMJ-08A□A□□000PRONET-10A□□EMJ-10A□A□□0PRONET-10A□□EMG-10A□A□□1PRONET-15A□□EMG-15A□A□□1PRONET-20A□□EMG-20A□A□□1PRONET-30A□□EMG-30A□A□□1PRONET-50A□□EMG-50A□A□□1PRONET-10A□□EML-10A□A□□2PRONET-20A□□EML-20A□A□□2PRONET-30A□□EML-30A□A□□2PRONET-50A□□EML-40A□A□□2PRONET-75D□□EMB-75D□A□□3PRONET-1AD□□EMB-1AD□A□□3PRONET-1ED□□EMB-1ED□A□□32.调试控制参数3.监视及辅助4.增益参数调试5.报警及排除1.调试准备事项1.Pn000二进制位参(0-1111)2.Pn001二进制位参(0-1111)3.Pn002二进制位参(0-0111)4.Pn003二进制位参(0-1111)5.Pn004十六进制位参(0-OX3425)6.Pn005十六进制位参(0-OX33E3)PRONET伺服调试控制参数基本控制参数：2.调试控制参数3.监视及辅助4.增益参数调试5.报警及排除1.调试准备事项速度控制方式（模拟指令）PRONET伺服调试控制参数★速度控制即电机按照给定的速度指令进行运转。★速度控制的应用场合相当广泛，典型的应用场合有：需要快速响应的连续调速系统；由上位机进行位置闭环的定位系统；需要多档速度进行快速切换的系统。★通常伺服的速度给定为模拟量，即模拟量幅值的大小决定了给定速度的大小，正负决定电机的转向，而模拟量与转速的对应关系取决于速度指令增益(Pn300)。2.调试控制参数3.监视及辅助4.增益参数调试5.报警及排除1.调试准备事项1、Pn102速度环增益2、Pn103速度环积分时间常数3、Pn200PG脉冲分频比4、Pn300速度指令增益5、Pn306软起动加速时间6、Pn307软起动减速时间7、Pn308速度滤波时间常数8、Pn309S曲线上升时间9、Pn310速度指令曲线形式10、Pn311S曲线的过渡形态PRONET伺服调试控制参数速度控制可能用到的参数2.调试控制参数3.监视及辅助4.增益参数调试5.报警及排除1.调试准备事项PRONET伺服调试控制参数指令速度(rpm)指令电压（V）设定的斜率Pn300指令速度(rpm)指令电压（V）偏移量手动调整范围（-1024~+1024）Fn004效果图指令速度(rpm)指令电压（V）Fn003效果图模拟指令自动调整偏移量指令电压（±10V）速度范围（±3000rpm）2.调试控制参数3.监视及辅助4.增益参数调试5.报警及排除1.调试准备事项PRONET伺服调试控制参数Pn306、Pn307效果图Pn309效果图S曲线2.调试控制参数3.监视及辅助4.增益参数调试5.报警及排除1.调试准备事项PRONET伺服调试控制参数★速度环路增益Pn102，通常是设定高一些以使得整个系统响应快一些，电机刚性也会增强。但是增益大了可能导致系统振动，一般负载惯量大的场合该参数设得大一些。★积分时间常数Pn103，它的作用是消除静差，数值设得越大响应越慢，定位越长。通常负载惯量越大，积分时间应设定得越大。★上位机作闭环时，应尽量不要设置软起动减速时间参数Pn306、Pn307。★若没有上位机作闭环，希望通过模拟量来使得电机完全停止，则必须采用零钳位或比例控制。★用上位机作位置闭环时，模拟量不能自动调零。速度控制调试时的注意事项2.调试控制参数3.监视及辅助4.增益参数调试5.报警及排除1.调试准备事项转矩控制方式（模拟指令）PRONET伺服调试控制参数★非速度控制，控制输出的转矩即为典型转矩控制。★常使用于张力控制、压力控制等场合。★用户输入为模拟量，模拟量大小与转矩大小的关系取决于参数Pn400（转矩指令增益），其单位是0.1V/100%，该单位的含义是多少个0.1V对应100%的额定转矩。★举例：假定用户设定是100，则表明若输入10V的模拟量时,电机输出转矩可以达到其额定转矩的100%。2.调试控制参数3.监视及辅助4.增益参数调试5.报警及排除1.调试准备事项1、Pn001.1模拟速度限制使能2、Pn001.2模拟转矩限制使能3、Pn105转矩指令滤波4、Pn300速度指令增益5、Pn400转矩指令增益6、Pn401正转扭矩内部限制7、Pn402反转扭矩内部限制8、Pn403正转外部扭矩限制9、Pn405反转外部扭矩限制10、Pn406转矩速度限制PRONET伺服调试控制参数转矩控制可能用到的参数2.调试控制参数3.监视及辅助4.增益参数调试5.报警及排除1.调试准备事项PRONET伺服调试控制参数指令转矩(%)指令电压（V）设定的斜率Pn400指令电压（V）偏移量手动调整范围（-1024~+1024）Fn004效果图指令电压（V）Fn003效果图模拟指令自动调整偏移量指令转矩(%)指令转矩(%)指令电压（±10V）转矩范围（±300%）自动增益2.调试控制参数3.监视及辅助4.增益参数调试5.报警及排除1.调试准备事项PRONET伺服调试控制参数★转矩控制首先应注意限制电机转速，电机转速可以用模拟量进行限制，也可以通过设置参数来限制转速（Pn001.1和Pn001.2）。★转矩指令增益Pn400（0.1V/100%）数值设定越小，相同模拟量对应的转矩越大。★电机输出的力矩是模拟量转矩给定和负载转矩中相对小的那一个。转矩控制调试时的注意事项2.调试控制参数3.监视及辅助4.增益参数调试5.报警及排除1.调试准备事项位置控制方式（脉冲列指令）PRONET伺服调试控制参数★位置控制普遍应用在各种定位场合，可以直接替换各种步进传动系统。★一般情况下伺服通过接受脉冲来进行位置控制，脉冲的个数决定了位置，脉冲的频率决定了电机运行的速度。★一个脉冲对应的位置当量，取决于机械结构和电子齿轮。2.调试控制参数3.监视及辅助4.增益参数调试5.报警及排除1.调试准备事项Pn004.2脉冲形式Pn100实时自动调谐设置Pn101负载刚性选择Pn102速度环增益Pn103速度环积分时间常数Pn104位置环增益Pn112位置前馈Pn201电子齿轮分子Pn202电子齿轮分母Pn204位置指令加减速时间参数Pn205位置指令一次滤波、二次滤波选择PRONET伺服调试控制参数位置控制可能用到的参数自动增益手动增益2.调试控制参数3.监视及辅助4.增益参数调试5.报警及排除1.调试准备事项PRONET伺服调试控制参数Pn004.2：脉冲指令形式效果图2.调试控制参数3.监视及辅助4.增益参数调试5.报警及排除1.调试准备事项PRONET伺服调试控制参数差分指令信号接线图2.调试控制参数3.监视及辅助4.增益参数调试5.报警及排除1.调试准备事项PRONET伺服调试控制参数NPN型集电极开路指令信号接线图2.调试控制参数3.监视及辅助4.增益参数调试5.报警及排除1.调试准备事项PRONET伺服调试控制参数PNP型集电极开路指令信号接线图2.调试控制参数3.监视及辅助4.增益参数调试5.报警及排除1.调试准备事项PRONET伺服调试控制参数电子齿轮比的计算方法2.调试控制参数3.监视及辅助4.增益参数调试5.报警及排除1.调试准备事项PRONET伺服调试控制参数★当上位装置无加减速功能设置时。★当电子齿轮设定数值较大时。★指令脉冲频率低时。★指令脉冲频率不稳定时。以上这几种情况根据需要设定位置指令一次滤波、前馈等参数。当用户设定的前馈较大时，设定前馈滤波效果会更好。Pn204、Pn205位置平滑参数效果图2.调试控制参数3.监视及辅助4.增益参数调试5.报警及排除1.调试准备事项PRONET伺服调试控制参数Pn006.3:集电极开路信号指令输入滤波器使用效果图使用前使用后2.调试控制参数3.监视及辅助4.增益参数调试5.报警及排除1.调试准备事项PRONET伺服调试控制参数位置控制调试时的注意事项★位置增益Pn104设的太小（16），有可能会引起定位不到位的情况。★如两轴是插补关系，则这两轴的位置增益、位置前馈、速度偏置应尽量设得靠近或一致。★使用高增益有助于快速定位，减小跟随误差，注意位置增益和速度增益的匹配。★当上位装置指令脉冲频率不稳定、指令脉冲频率低时需要设定位置指令一次滤波Pn204。★通过监视Un009～Un014显示的脉冲数，可以判断电机是否定位准确。2.调试控制参数3.监视及辅助4.增益参数调试5.报警及排除1.调试准备事项PRONET伺服的监视及辅助功能监视模式的显示内容Un000电机的实际转速r/minUn001输入的速度指令值r/minUn002输入的转矩指令百分比%（相对额定转矩）Un003内部转矩指令百分比%（相对额定转矩）Un004编码器旋转角脉冲数Un005输入信号监视Un006编码器信号监视Un007输出信号监视Un008脉冲给定速度（电子齿轮为1：1时）Un009当前位置（×1指令脉冲）Un010当前位置（×10000指令）Un011偏差脉冲计数器低16位Un012偏差脉冲计数器高16位Un013给定脉冲个数监视低位Un014给定脉冲个数监视高位（×10000）Un015负载惯量百分比Un016电机过载比率2.调试控制参数3.监视及辅助4.增益参数调试5.报警及排除1.调试准备事项PRONET伺服的监视及辅助功能监视模式的显示内容监视号位数号码显示有关的输入输出信号Un005输入信号监视01CN-14/S-ON输入11CN-15/PCO