对象特性及建模

第2章控制系统基本组成环节特性分析控制规律及其对过渡过程的影响控制系统的运行质量在很大程度上决定于控制器的性能，即控制规律的选取。位式控制比例控制积分控制微分控制控制规律及其对过渡过程的影响控制器的控制规律是指控制器的输出信号与输入信号之间的关系。xzeefp即经常是假定控制器的输入信号e是一个阶跃信号，然后来研究控制器的输出信号p随时间的变化规律。在研究控制器的控制规律时控制规律及其对过渡过程的影响控制器的基本控制规律位式控制（其中以双位控制比较常用）、比例控制（P）、积分控制（I）、微分控制（D）。位式控制双位控制00,)0(0,minmaxeepeepp或或理想的双位控制器其输出p与输入偏差额e之间的关系为理想双位控制特性双位控制示例将上图中的测量装置及继电器线路稍加改变，便可成为一个具有中间区的双位控制器，见下图。由于设置了中间区，当偏差在中间区内变化时，控制机构不会动作，因此可以使控制机构开关的频繁程度大为降低，延长了控制器中运动部件的使用寿命。实际的双位控制规律具有中间区的双位控制过程位式控制位式控制双位控制过程中一般采用振幅与周期作为品质指标结论被控变量波动的上、下限在允许范围内，使周期长些比较有利。双位控制器结构简单、成本较低、易于实现，因而应用很普遍。位式控制三位控制对系统的控制效果较好，但会使控制装置的复杂程度增加。三位控制器特性图比例控制在双位控制系统中，被控变量不可避免地会产生持续的等幅振荡过程，为了避免这种情况，应该使控制阀的开度与被控变量的偏差成比例，根据偏差的大小，控制阀可以处于不同的位置，这样就有可能获得与对象负荷相适应的操纵变量，从而使被控变量趋于稳定，达到平衡状态。水槽液位控制比例控制eKpC一、比例控制规律及其特点比例控制器KCeΔp比例控制器简单比例控制系统示意图比例控制器实际上是一个放大倍数可调的放大量比例控制如上图，根据相似三角形原理pbea所以，对于具有比例控制的控制器eKeabpC比例控制比例度是指控制器输入的变化相对值与相应的输出变化相对值之比的百分数。二、比例度及其对控制过程的影响1.比例度maxminmaxmin/100%euxxuue为输入变化量，u为输出变化量△△比例控制举例一只比例作用的电动温度控制器,它的量程是100～200℃,电动控制器的输出是0～10mA,假如当指示值从140℃变化到160℃时,相应的控制器输出从3mA变化到8mA,这时的比例度为为%40%100010/38100200/140160比例控制比例度与输入输出的关系maxminmaxmin1()100%CuuKxx即maxminmaxmin()100%uueuxx将上式改写后得maxminmaxminuuKxx对于一只具体的比例控制器，仪表的量程和控制器的输出范围都是固定的,令比例控制对一只控制器来说，K是一个固定常数。%100CKK连立上2式子，得CuKe而KC值与δ值都可以用来表示比例控制作用的强弱。%1001CK在单元组合式仪表中比例控制简单水槽的比例控制系统的过渡过程。简单水槽的比例控制过程液位开始下降作用在控制阀上的信号进水量增加偏差的变化曲线比例度对过渡过程的影响P38在t=t0时，系统外加一个干扰作用比例控制优点：反应快，控制及时缺点：存在余差若对象的滞后较小、时间常数较大以及放大倍数较小时，控制器的比例度可以选得小些，以提高系统的灵敏度，使反应快些，从而过渡过程曲线的形状较好。反之，比例度就要选大些以保证稳定。结论积分控制积分控制规律及其特点当对控制质量有更高要求时，就需要在比例控制的基础上，再加上能消除余差的积分控制作用。IuKedt积分控制作用的输出变化量Δu与输入偏差的变化量e的积分成正比，即积分控制规律第三节积分控制结论积分控制作用输出信号的大小不仅取决于偏差信号的大小,而且主要取决于偏差存在的时间长短。积分控制器输出的变化速度与偏差成正比。积分控制作用在最后达到稳定时，偏差等于零。积分控制比例积分控制规律与积分时间比例积分控制规律可用下式表示edtKeKpIC比例积分控制规律积分控制IKT1由于则edtTeKpIC1AtTKAKpppICCIP若偏差是幅值为A的阶跃干扰PCCCIPpAKAKAKppp2在时间t=TI时，有积分控制积分时间对系统过渡过程的影响积分时间对过渡过程的影响积分时间对过渡过程的影响具有两重性当缩短积分时间,加强积分控制作用时,一方面克服余差的能力增加。另一方面会使过程振荡加剧,稳定性降低。积分时间越短,振荡倾向越强烈,甚至会成为不稳定的发散振荡。微分控制比例积分控制器对于多数系统都可采用，比例度和积分时间两个参数均可调整。当对象滞后很大时，可能控制时间较长、最大偏差也较大；负荷变化过于剧烈时，由于积分动作缓慢，使控制作用不及时，此时可增加微分作用。微分控制微分控制规律及其特点优点根据偏差的速度引入，具有超前控制功能。微分控制的动态特性dtdeTpD具有微分控制规律的控制器微分控制实际的微分控制规律及微分时间微分作用的特点——在偏差存在但不变化时,微分作用都没有输出。实际微分控制规律是由两部分组成：比例作用与近似微分作用，其比例度是固定不变的，δ恒等于100%，所以认为：实际的微分控制器是一个比例度为100%的比例微分控制器。微分作用微分控制微分时间TD是表征微分作用强弱的一个重要参数，它决定了微分作用的衰减快慢，且它是可以调整的。tTKDDDDeKAp1在t=T时,整个微分控制器的输出为1368.0DTKAAp1368.011DDDKAeKApDDKTT假定则微分控制比例微分控制系统的过渡过程dtdeTeKpppDCDP当比例作用和微分作用结合时,构成比例微分控制规律比例微分控制器的输出Δp等于比例作用的输出ΔpP与微分作用的输出ΔpD之和。改变比例度δ(或KC)和微分时间TD分别可以改变比例作用的强弱和微分作用的强弱。说明：微分控制微分时间对过渡过程的影响微分作用具有抑制振荡的效果，可以提高系统的稳定性,减少被控变量的波动幅度,并降低余差。微分作用也不能加得过大。微分控制具有“超前”控制作用。微分控制比例积分微分控制同时具有比例、积分、微分三种控制作用的控制器称为比例积分微分控制器。dtdeTedtTeKppppDICDIP1微分控制PID控制器输出特性比例度δ、积分时间TI和微分时间TD。三个可调参数适用场合对象滞后较大、负荷变化较快、不允许有余差的情况。控制规律比例控制、积分控制、微分控制。例题分析1.目前,在化工生产过程中的自动控制系统,常用控制器的控制规律有位式控制、比例控制、比例积分控制、比例微分控制和比例积分微分控制。试综述它们的特点及使用场合。解：列表分析如下:（a）（b）（c）（d）控制规律输入e与输出p(或Δp)的关系式阶跃作用下的响应（阶跃幅值为A）优缺点适用场合位式P=pmax(e0)P=pmin(e0)结构简单;价格便宜;控制质量不高;被控变量会振荡对象容量大,负荷变化小,控制质量要求不高,允许等幅振荡比例（P）Δp=KCe(a)图结构简单;控制及时;参数整定方便;控制结果有余差对象容量大,负荷变化不大、纯滞后小,允许有余差存在,例如一些塔釜液位、贮槽液位、冷凝器液位和次要的蒸汽压力控制系统等比例积分PI(b)图能消除余差;积分作用控制缓慢;会使系统稳定性变差对象滞后较大,负荷变化较大,但变化缓慢,要求控制结果无余差。此种规律广泛应用于压力、流量、液位和那些没有大的时间滞后的具体对象控制规律输入e与输出p(或Δp)的关系式阶跃作用下的响应（阶跃幅值为A）优缺点适用场合比例微分PD(c)图响应快、偏差小、能增加系统稳定性;有超前控制作用,可以克服对象的惯性;控制结果有余差对象滞后大,负荷变化不大,被控变量变化不频繁,控制结果允许有余差存在比例积分微分PID(d)图控制质量高;无余差;参数整定较麻烦对象滞后大;负荷变化较大,但不甚频繁;对控制质量要求高。例如精馏塔、反应器、加热炉等温度控制系统及某些成分控制系统