ADAS评价方法培训

ADAS系统评价方法部门Department技术中心/产品工程科/系统部更新日期Date2015-6-9版本编号V1.0——FSRA（FullSpeedRangeAdaptiveCruiseControl）目录什么是FSRAFSRA评价什么FSRA的评价方法实际道路的评价流程上位机软件介绍多传感器自动评价方案目录什么是FSRAFSRA评价什么FSRA的评价方法实际道路的评价流程上位机软件介绍多传感器自动评价方案什么是FSRA什么是FSRAACCFSRAV_H[km/h]T[s]V_H[km/h]T[s]25km/h25km/hSETAutoCancelContinue•ACC在低于工作速度的时候，加减速的控制会取消•ACC加减速的控制取消之后，会保持减速。根据不同客户的要求，有不同的减速方案，有些直至停止。•FSRA是全车速，一般系统启动速度比ACC小•FSRA根据客户要求不同，在静止以后，不超过一定时间内，可以自动再启动（STOP&GO）。目录什么是FSRAFSRA评价什么FSRA的评价方法实际道路的评价流程上位机软件介绍多传感器自动评价方案FSRA评价什么①②Dx[m]Dy[m]前行车锁定前行车释放①前行车选择加减速时机加减速力度加减速变化率②自车加速度演算目录什么是FSRAFSRA评价什么FSRA的评价方法实际道路的评价流程上位机软件介绍多传感器自动评价方案FSRA的评价方法传感器级测试系统级测试暗室试验场地实际道路硬件/软件(算法)开发优化时候的测试•Beam的形状•雷达内部算法的改善验证•遮挡材料对雷达性能的影响•搭载位置/朝向对雷达性能的影响传感器性能的测试•距离/角度/相对速度的测量范围，精度，分辨率•对静止物体/运动物体的性能特定试验场景的测试•主要对系统级别的功能进行测试•兼顾传感器性能的测试规定路线实际道路的测试•传感器能否应对复杂的道路环境•系统能否应对实际道路的各种场景暗室测试暗室能够排除周围复杂环境的影响主要是用在开发阶段。用于对天线性能•Beam的形状•雷达内部算法的改善验证•遮挡材料对雷达性能的影响•搭载位置/朝向对雷达性能的影响暗室测试雷达角反覆盖物角反雷达SideloopMainloopMainloopSideloop暗室测试正确度分辨率Track试验场地-传感器性能测试暗室测试排除了周围复杂环境的影响，可以用于开发内部算法。但为了测试雷达性能，就必须将雷达搭载在车辆上，放入平常的环境，用实际车辆，做和暗室中相同的，或者更复杂的测试。试验场地-传感器性能测试试验场地-系统级特定场景测试道路环境•长距离：大于200m直线•弯道：曲率半径500m/250m/125m•加速路段：可以有坡度以便缩短加速距离•桥梁：测试特殊场景/雷达的探测能力V-Box/RT-Range•Host○•Target○•基站○•移动基站×HostTarget基站桥梁长距离加速路段弯道弯道试验场地-系统级特定场景测试实际道路-系统级测试根据客户打要求，选定路段进行实际道路的测试。比如SAIC的后向探测雷达总成的要求：以80千米为一个循环测试，其中50%为高速公路，25%为2道乡间道路，25%为城市道路。在一个循环测试结束时，至少达成100次正确报警事件。如果不够，则继续进行测试循环，直到达成100次正确报警。每次测试循环最多1次误报或者漏报。目录什么是FSRAFSRA评价什么FSRA的评价方法实际道路的评价流程上位机软件介绍多传感器自动评价方案实际道路-系统级测试•记录数据•实时分析课题道路测试•CAN数据•雷达Raw数据•摄像头数据•GPS数据•记录数据登陆数据库•动作类型•动作对象•动作时刻追加真值测试流程CountVselfVrelDyDxNO动作类型动作对象动作时刻对象位置Vrel_1Dy_1Dx_1Vrel_3Dy_3Dx_3实际道路-系统级测试针对CutIn场景的真值追加举例③③③时间戳123动作类型CutIn动作对象No.3动作时刻Start对象位置Right时间戳130动作类型CutIn动作对象No.3动作时刻mid对象位置Right时间戳145动作类型CutIn动作对象No.3动作时刻end对象位置Right雷达监测到各个目标的信息（3号目标为例）真值追加的结果系统挑选的目标的信息时间戳.........123cutin3startright130cutin3midright145cutin3endright-5402.0-5352.0-3300.336-3300.33实际道路-系统级测试传统的评价方法•CAN数据•雷达Raw数据•摄像头数据•GPS数据•记录数据•更改算法（雷达算法/系统算法）•更改算法（雷达算法/系统算法）实际道路-系统级测试•CAN数据•雷达Raw数据•摄像头数据•GPS数据•记录数据•更改算法（雷达算法/系统算法）真值追加对于雷达算法和整个系统算法的修正过程中的测试，节省人工成本50%，效率最少提升50%真值追加半自动评价方法目录什么是FSRAFSRA评价什么FSRA的评价方法实际道路的评价流程上位机软件介绍多传感器自动评价方案上位机软件介绍结合上面介绍的实际道路的系统级测试对上位机软件有以下需求：1.为驾驶员提供参考，以完成相应的测试，且辅助行车安全2.为测试人员提供接口，记录行车数据，记录系统的错误操作3.为评价人员提供工具，进行真值追加4.根据追加的真值自动进行判断课题，导出课题5.为评价人员提供接口，进行课题原因判断DriveRecoder米以上为提出主要的需求，有在开发实施的过程遇到很多细节部分再做探讨。上位机软件需求上位机软件介绍视频控制探测目标信息控制目标信息自车行驶状态系统状态行车视频雷达探测鸟瞰图SMS上位机软件分析上位机软件介绍FSRAAEBCount：3453真值追加课题原因追加上位机软件改造行车视频雷达目标鸟瞰图雷达目标/控制目标信息视频控制自车行驶状态/系统状态目录什么是FSRAFSRA评价什么FSRA的评价方法实际道路的评价流程上位机软件介绍多传感器自动评价方案多传感器自动评价方案多传感器自动评价方案的功能：1.评价传感器性能（代替Vbox/RT-range）2.自动评价系统性能（省略真值追加的过程）IBEOLUX8L富士通天的多传感器自动评价方案构架（前向77GHZ雷达）Ibeo激光雷达：精度和分辨率极高FTEN机械式雷达：角度分辨率有优势FTEN电子扫描雷达：现阶段产品（待验证）借助激光雷达的高精度和高分辨率，以激光雷达探测的目标信息作为基准，评估待验证雷达的性能。多传感器自动评价方案激光雷达摄像头待测雷达实际道路-系统级测试•CAN数据•雷达Raw数据•摄像头数据•GPS数据•记录数据•更改算法（雷达算法/系统算法）真值追加激光雷达和摄像头的介入可以帮助自动产生真值，节省了真值追加的人工成本和耗时。进一步节省了人工成本，提高了效率，可以达到70%激光雷达全自动评价方法激光雷达摄像头Q&A2020/1/27312020/1/2732