BLDC驱动器单片机PWM波及脉冲调速实现方案

1BLDC驱动器单片机PWM波及脉冲调速实现方案1.1单片机控制方式典型接法1.1.1单片机PWM信号调速方式此接法可实现通过单片机输出PWM信号对电机调速，通过单片机IO信号控制控制启停和正反转，通过限位开关对正反转分别进行限位。单片机PWM信号占空比/闭环调速方式典型接法如图0.1所示。驱动器的COM与单片机的电源地相连；IN1接单片机的PWM的输出，用于调速；IN2和IN3与单片机的两个分别IO相连，分别用于控制电机正反转及紧急制动。限位开关SQ1和SQ2分别对正反转进行限位。GNDUVWHWHVHU+5VSQ2SQ1正转限位开关反转限位开关电源9V-36V保险丝保险丝ABSQ1SQ2COMV+V-VOIN1IN2IN3COMCOMHVHWHU5VOWVU12345678AQMD3605BLSM拨码开关配置额定电流SW4-SW8OFFOFFOFFOFFOFF描述OFFOFFOFFONOFF双电位器占空比调速双电位器闭环调速寄存器配置寄存器地址值描述0X00800X00810X00820X00850低电平有效（默认）010低电平限位（默认）开关量（默认）双单位器独立SW1-SW32双单位器协同IO3GND单片机IO2IO1/PWM紧急制动方向调速图0.1单片机PWM信号占空比/闭环调速方式的接法单片机PWM信号占空比/闭环调速方式下，驱动器支持占空比调速、力矩控制和速度闭环控制。拨码开关配置方法如图0.2所示，其中，第1-3位配置电机额定电流（如何配置2电机的额定电流见错误!未找到引用源。）；第4-5位配置信号源（如何配置信号源见错误!未找到引用源。），我们将信号源配置为PWM/脉冲信号，即第4位拨到OFF，第5位拨到ON；第6-7位配置工作模式（如何配置工作模式见错误!未找到引用源。），第8位配置控制方式，我们将控制方式配置为数字/模拟信号控制方式，即第8位拨到OFF。拨码开关拨到上方为ON，下方为OFF。从左至右依次是第1-8位。12345678ON第6-8位均拨到OFF第4位拨到OFF12345678ON第5位拨到ON12345678ON第7-8位拨到OFF单片机PWM信号占空比调速单片机PWM信号信号速度闭环调速单片机PWM信号力矩控制调速第4位拨到OFF第5-6位拨到ON第4位拨到OFF第5位拨到ON第6位拨到OFF第7位拨到ON第8位拨到OFF图0.2单片机PWM信号占空比调速/力矩控制/闭环调速方式的拨码开关配置单片机PWM信号调速方式下，相关寄存器的参考配置如表0.1所示。表0.1单片机PWM信号调速方式相关寄存器的配置寄存器地址寄存器作用值描述0x0080限位触发极性0,1,2,3,40：低电平触发(默认)1：高电平触发2：下降沿触发3：上升沿触发4：禁用限位功能0x0081数字信号极性0,10：低电平触发(默认)1：高电平触发0x0083脉冲信号类型0PWM(默认)0x0085逻辑电平类型0,1,20：开关量(默认，如果为51单片机应配置为此项)1：0/3.3V(ARM单片机通常为3.3V输出)2：0/5V0x008a逻辑电平阈值0x07D0开关量逻辑电平电压阈值可配置为2000mV(默认)，其它逻辑电平另行配置1.1.2单片机脉冲信号位置控制此接法可实现在单片机使用脉冲信号控制电机转动位置。单片机脉冲信号位置控制的典型接法图0.3所示。驱动器的COM与单片机的电源地相连；IN1接单片机的IO1，接受单片机的脉冲信号，用于控制电机步进；IN2接单片机的IO2，用于控制步进方向；IN3接单片机的IO3，用于控制紧急停止；VO与单片机的IO0相连，输出完成信号，以通知单片机位置控制过程已完成；限位开关SQ1和SQ2分别对正、反转进行限位。注：VO输出为3.3V逻辑电平，若单片机不接受3.3V逻辑电平，需要将其转为5V逻辑电平。3GNDUVWHWHVHU+5VSQ2SQ1正转限位开关反转限位开关电源9V-36V保险丝保险丝ABSQ1SQ2COMV+V-VOIN1IN2IN3COMCOMHVHWHU5VOWVU12345678AQMD3605BLSM拨码开关配置额定电流SW4-SW8OFFOFFOFFOFFOFF描述OFFOFFOFFONOFF双电位器占空比调速双电位器闭环调速寄存器配置寄存器地址值描述0X00800X00810X00850低电平有效（默认）01低电平限位（默认）0/0.3VSW1-SW32IO3GND单片机IO2IO1/PWM紧急制动方向脉冲完成IO00/5V图0.3单片机脉冲信号位置控制方式使用单片机脉冲信号进行位置控制的拨码开关配置方法如图0.4所示，其中，第1-3位配置电机的额定电流（如何配置电机的额定电流见错误!未找到引用源。）；第4-5位配置信号源（如何配置信号源见错误!未找到引用源。），我们将信号源配置为脉冲信号，即第4位拨到OFF，第5位拨到ON；第6-7位配置工作模式（如何配置工作模式见错误!未找到引用源。），我们将工作模式配置为位置控制，即第6-7位均拨到ON；第8位配置控制方式，我们将控制方式配置为数字/模拟信号控制方式，即第8位拨到OFF。拨码开关拨到上方为ON，下方为OFF。从左至右依次是第1-8位。12345678ON第4位拨到OFF第5-7位拨到ON第8位拨到OFF图0.4单片机脉冲信号位置控制拨码开关配置单片机脉冲信号位置控制方式下，相关寄存器的参考配置如表0.2所示。表0.2单片机脉冲信号位置控制方式相关寄存器的配置寄存器地址寄存器作用值描述0x0080限位触发极性0,1,2,3,40：低电平触发(默认)1：高电平触发2：下降沿触发3：上升沿触发4：禁用限位功能0x0081数字信号极性0,10：低电平触发(默认)1：高电平触发0x0083脉冲信号类型2脉冲0x0085逻辑电平类型0,1,20：开关量(默认，如果为51单片机应配置为此项)1：0/3.3V(ARM单片机通常为3.3V输出)2：0/5V40x008a逻辑电平阈值0x07D0开关量逻辑电平电压阈值可配置为2000mV(默认)，其它逻辑电平另行配置0x008c-0x008d脉冲信号倍率1.0f默认值1.0f；用于配置每脉冲步进量0x00a0位置复位模式0不复位；作步进控制通常无需复位，也可根据情况配置复位模式