博创注塑机汇川伺服系统应用技术指导书(技术版)

汇聚百川,引领未来理解客户的需求并快速地响应满足客户的需求是汇川公司的核心竟争力大纲电气部分调试部分调试原则常见问题处理及对策汇川伺服驱动器接线图整机接线图电气接线图安装要点1.严格按照电气规范,选用合适线径电线2.信号线如压力传感器/压力和流量模拟量线要采用带屏蔽的导线.3.动力线在安装时一定要用接线端子(线耳),某些情况下可能还要穿磁环.4.压力传感器和流量.压力信号不能接反,否则在调试时压力不受控.汇川伺服驱动器电气接线图三相驱动器主回路端子说明：端子标记名称说明R、S、T三相电源输入端子_交流三相380V电源连接点(+)、(-)直流母线正、负端子--直流母线正、负端子(+)、PB制动电阻连接端子_制动电阻连接点U、V、W驱动器输出端子_连接三相电动机汇川伺服驱动器电气接线图编码器及编码器接头接线旋转变压器编码器的接线信号引脚：SIN+（sin信号输出）标准线色：黄SIN-（sin信号输出参考）标准线色：蓝COS+（cos信号输出）标准线色：红COS-（cos信号参考）标准线色:黑R+（电源正）标准线色：红白R-（电源负）标准线色：黄白电气接线图说明PG卡的DB9插头定义针脚定义：1R+2R-3SIN+4SIN-5COS+9COS-调试步骤1.恢复出厂参数FP-01设置为1，置为出厂参数调试步骤2.设置电机参数F1-00=2永磁同步伺服电机F1-01=?电机额定功率F1-02=?电机额定电压F1-03=?电机额定电流（额定电流一般为额定功率的两倍左右，如电机未标额定电流请按此原则设置）F1-04=?电机额定频率（电机如未标额定频率请按公式计算）——电机额定转速——电机额定频率——电机极对数注塑机伺服电机一般为八极电机故极对数为4以额定转速为1500RPM电机为例，代入上述公式可得额定频率为100HzF1-05=?电机额定转速F1-15=?电机电机反电势（若电机厂家的参数提供了电机反电势请设置,）调试步骤3.电机调谐(非油压控制：A3-00=0面板控制：F0-02=0)静态调谐（当已知电机反电势情况下，且电机已经联接油泵，不能打开安全阀或者溢流阀使油泵抽出来的油直接回流油箱的情况下使用）设置F0-16=1后按RUN键开始调谐调谐完成后请查看A1-02编码器角度数值并记录，然后再次进行调谐，完成后再次查看A1-02，确保前后两次数据差别在5°以内，否则说明编码器异常，请检查编码器。动态调谐（当未知电机反电势的情况下请尽量采用动态调谐，动态调谐请确保在电机未带负载的情况下进行，如电机未联接油泵或者已打开安全阀溢流阀）设置F1-16=2后按RUN键开始调谐驱动器经进行旋转调谐。动态调谐过程为先经行静态调谐，静态调谐结束后加速到电机额定频率的40%，并保持一段时间，然后减速到零速，动态调谐结束。调试步骤调谐操作说明：当F1-16设为“1”或“2”然后按ENTER键，此时显示“TUNE”并闪烁，然后按RUN键开始进行参数调谐，此时显示的“TUNE”停止闪烁。当调谐结束后，显示回到停机状态界面。在调谐过程中可以按STOP键中止调谐。当调谐完成后，F1-16的数值自动恢复为“0”。说明：调谐只在操作面板控制模式下有效（F0-02＝“0”）。调试步骤4.试动行,确认电机方向如电机未联接油泵且可以直接看到马达旋转方向时设置F0-08预置频率10Hz,按RUN运行，观察电机旋转方向是否正确，按STOP停止如电机已联接油泵且不可以直接看到马达旋转方向时关闭安全阀和溢流阀，限制电机最大转矩F2-10=50，设置F0-08=5Hz，按RUN运行，查看油压表，看油压是否上升，若上升则方向正确，若不会上升请逐步加大F0-08预置频率，若频率加大到30--40Hz油压依然不上升时说明电机方向错误，请断电任意对调电机UVW两相，并重新进行电机调谐调试步骤5.模拟量零漂校正设置F0-08=0,按RUN运行，设置A3-20=1自动校正零漂值，然后按STOP停机然后放开转矩限制：设置F2-10=200调试步骤6.油压和流量指令设置A3-01:最大转速，设定电机运行的最大转速,及流量指令100%对应的转速A3-02:系统油压，设定系统的最大压力A3-03:最大油压，设定压力传感器的压力量程（对应电压DC0~10V输出型压力传感器）A3-00=2驱动器油压控制模式2。AI1模拟通道提供油压指令,AI2模拟通道提流量指令AI3模拟通道提供油压反馈指令，驱动器机型油压控制。调试步骤7.系统响应（PID油压控制）调整系统提供四组PID，根据输入端子DI2和DI3的组合选择，对应如下：调试步骤7.系统响应（PID油压控制）调整比例增益Kp越大（A3-05、11、14、17）、积分时间Ki（A3-06、12、15、18）越小，响应越快，响应太快容易引起超调，造成系统运行振荡，不稳定；油路上有冲击声。比例增益Kp越小（A3-05、11、14、17）、积分时间Ki（A3-06、12、15、18）越大，响应越慢，响应太慢容易引起效率下降和制品不稳定；好处是减小液压冲击。通常射胶时需要把PID稍微调强点，来满足响应时间，若有超调请适当增大微分时间Kd(A3-07、13、16、19)，其他动作一般不用加微分时间，默认为0.调试步骤7.系统响应（PID油压控制）调整电机运行过程振荡，或者发出低沉的声音，请将速度环（F2-00Kp、F2-01Ki、F2-03Kp、F2-04Ki）和电流环（F2-13Kp、F2-14Ki、F2-15Kp、F2-16Ki)适当减弱。（减小F2-00、F2-03、F2-13、F2-14、F2-15、F2-16数值，增大F2-01、F2-04数值）；减小速度环Kp及电流环Kp和Ki,同时增加速度环Ki.电机运行过程转速不平稳，请将速度环（F2-00Kp、F2-01Ki、F2-03Kp、F2-04Ki）和电流环环(F2-13Kp、F2-14Ki、F2-15Kp、F2-16Ki)适当增强。（增大F2-00Kp、F2-03Kp、F2-13Kp、F2-14Ki、F2-15Kp、F2-16Ki数值，减小F2-01Ki、F2-04Ki数值）。注明：速度环和电流环响应慢将直接影响到压力稳定性，在允许的前提下，请尽量设置较强的速度环和电流环响应。调试步骤8.卸压（A3-08）、底压（A3-09）和底流（A3-10）设定（需要时设定，通常采用默认值）A3-08:卸压时的最大反向速度，对应最大转速（A3-01）的百分比设定。用于设定电机的最大反向运行速度。设定值越大，卸压越快，但太大会造成油泵反转噪声，设定值越小，卸压越慢。(通常以不超过500转为宜)由于油泵存在内泄漏，在系统没有给出流量和压力指令时，油路中液压油会倒流回油箱，导致空气进入油路，造成系统运行噪音以及不稳定。所以需要给定一定的底流（（A3-09），对应最大转速（A3-01）的百分比设定）和底压（A3-10）.调试原则调试原则1、调试前请务必习惯性检查驱动器机型和电机参数是否设置正确；2、试运行时请务必将转矩上限F2-10建小到50.0％再测试，确保安全；3、在切换为油压控制前，请务必使用A3-20在零速运行条件下自学习零漂；4、在试压前，请在驱动器停机下操作注塑机，观察驱动器获得的压力和流量指令是否和给定的吻合，吻合后再试；5、要想压力上升快而不超调，请增强P值，适当减弱I值；6、要想保压稳定不波动，要将对应动作压力环和低速速度环调强，但是前提是待机时电机振动小；调试原则调试原则7、射胶保压动作最好接入射胶信号单独一组PID动作处理；8、非射胶动作油压环速度相对较弱，让注塑机运行更平滑稳定；9、在油压模式下，电机运行异常，如果调参数无法解决，请将油压模式切换到速度模式下验证；10、驱动器出现问题时，一定要养成注意观察3个参数的习惯：电机运行电流、运行转速和输出电压，从中可以分析很多问题；11、如果压力出现超调，可以将S曲线拐角加大或者增加微分增益；12、一般除了射胶处理需要微分增益外，其它动作建议不使用常见问题处理对策问题1.升级软件后或开始调试时进行处理处理1、恢复出厂值；2、正确设置电机参数，进行调谐处理；问题2、电机调谐报ERR43故障处理1、检查旋变接线是否正确，旋变线不能转接；2、检查电机参数设置是否正确；3、将任意两相电机动力线交换后再试验；4、检查PG卡和控制板扁平线接触是否异常；5、请更换确认没问题的PG卡再试；常见问题处理对策问题3、低速试运行长时间不见起压，压力表没压力处理1、溢流阀打开，关闭溢流阀再试；2、将试运行速度适当提高再试；3、更改F0-09电机运行方向，如起压后，请更换任意两相动力线后，重先调谐再进行问题4、驱动器待机出现反转，而且最大反向和A3-08有关处理1、查看U1-02（反馈压力）是否比U1-01（给定压力）大；2、重新进行模拟通道零漂自学习，设置驱动器为速度模式（A3-00设为0），设定F0-08为0HZ，按下面板RUN键运行，再将A3-20设定为1进行零漂自学习；3、使用万用表检查模拟通道是否正常常见问题处理对策问题5、给驱动器压力流量指令，电机没有反应处理1、查看驱动器压力采样值U1-04和流量采样值U1-05的电压值是否和注塑机给的压力流量指令值一致；2、将电脑板送给驱动器的接线端子拔下，使用万用表检查注塑机给出的压力和速度指令电压值是否一致；3、检查接口板的13V和24V电压是否正常；4、分别对AI1、AI2和10VDC进行短接，查看U1-04和U1-05电压值是否为10V，理论上是10V，若不是就说明可能板子坏了。5、检查F4-43到F4-54的值是否符合说明书上的出厂值（如果没有对校正过）常见问题处理对策问题6、注塑机给定的压力和油表指示压力不一致处理1、设置A3-02设定为注塑机最大保压压力；2、在塑机电脑板上修正每个压力点的对应关系；问题7、待机电机运行振动抖动较大处理1、查看对应动作的PID参数是否太强，适当减弱2、低速速度环F2-00Kp、F2-01Ki是否太强，适当减弱，同时兼顾保压压力稳定问题；常见问题处理对策问题8、低压保压压力稳定，而高压保压压力波动，并且报ERR44(速度偏差过大)处理1、检查FF-01机型是否正确；2、检查保压电流是否达到转矩上限F2-10，若达到，要适当增大转矩上限；3、适当加强低速速度环增益，增大F2-00Kp，减小F2-01Ki；4、保压时查看U1-03转速，适当打开溢流阀，让其保压转速达到70转以内；比原来转速稍高一点就行常见问题处理对策问题9、低压保压压力稳定，而高压保压压力波动，但是电流没有达到转矩上限处理1、在原来基础上适当增强压力环，增大比例增益P，减小积分时间I，不能出现电机振荡；2、在原来基础上适当增强低速速度环，增大比例增益P，减小积分时间I，不能出现电机振荡；3、适当减小F2-07速度环滤波时间，不能出现电机振动4、保压时查看U1-03转速，适当打开溢流阀使，让保压转速达到70转以内；常见问题处理对策问题10、射胶撞击超调处理1、适当增加射胶微分增益D；2、查看射胶积分时间I是否太强，适当减弱处理；3、在满足压力上升响应情况下，适当减小S曲线拐角滤波时间；常见问题处理对策问题11、ERR04故障处理1、查看是否一运行就报04，是则机器坏了；2、观察报04的时候电流是否很大，是否达到过流点，实际到了正常；3、如果电流小也报故障，请检查FF-01机型和电机参数是否设置正确4、将接口板跳线J2/J3拔掉测试；5、重新电机自学习后再测试；6、检查控制板的地、外壳地和电源地是否互通；常见问题处理对策问题12、ERR10故障处理1、确实报ERR10的时候电流是否达到驱动器过载保护点；2、在零速运行电流是否会达到转矩上限，是则旋变信号问题；3、确认FF-01机型和电机参数是否设置正确；4、重新自学习后再试；5、能否减小压力或流量工作，否则更换大一挡驱动器；常见问题处理对策问题13、相同配置的注塑机同一