气动机械手控制

气动机械手控制主讲人：滕士雷机械手的背景及其意义：在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危机生命。机械手的背景及其意义：由于以上的问题，需要一种东西代替人在恶劣的环境中作业的要求呼之欲出，同时随着社会的进步，工业自动化产品的性能日益加强，而价格也因电子技术的高速发展而不断下降，机械手就在这样诞生了，机械手可以代替人在各种恶劣的环境中作业。一、项目要求1、系统复位：按启动按钮→机械手臂伸出→手爪下降抓物→手爪提升臂缩回→手臂向右旋转到位→手臂伸出→手爪下降将物料放到传送带入口处。完成搬运动作后机械手回到左位，准备开始下一次动作。一、项目要求2、要求机械手臂的复位和默认位置为左位，机械手复位和默认状态为张开，提升装置复位和默认位置为下降位置，其他各汽缸的位置符合工业现场和常规要求。二、项目分析1、动作分析机械手由左右摆动气缸、水平伸缩双杆气缸、垂直伸缩气缸、气动手爪四个动力部分及支架、传感器、电磁阀等器件组成。根据控制要求一次搬运过程分为12个动作。二、项目分析1、动作分析由于机械手的每个气缸上都有动作到位检测，所以整个动作过程采用动作定位法实现，每个动作以到位传感器的检测信号做为触发信号（上升沿）。2．输入/输出分配表序号输入地址说明序号输出地址说明1X3旋转左限位10Y3旋转气缸正转2X4旋转右限位11Y4旋转气缸反转3X5伸出臂前点12Y5臂气缸伸出4X6缩回臂后点13Y6臂气缸返回5X7提升气缸下限位13Y7提升气缸下降6X8提升气缸上限位13Y8提升气缸上升7X9手爪夹紧传感器13Y9手爪夹紧8X11启动9X12停止机械手前伸机械手下降机械手上升机械手闭合机械手右摆机械手缩回机械手张开机械手下降机械手前伸机械手上升机械手左摆机械手缩回X11=1（保证系统在复位状态）Y5=1Y7=1Y9=1Y7=0,Y8=1Y5=0,Y6=1Y4=1Y5=1Y7=1Y9=0Y7=0,Y8=1Y5=0,Y6=1Y4=0,Y3=1X5=1（前伸到位）X7=1（下降到位）X9=1（闭合到位）X8=1（上升到位）X6=1（缩回到位）X4=1（右摆到位）X5=1（前伸到位）X7=1（下降到位）X9=0（取下降沿）X3=1（左摆到位）机械手运行结束X8=1（上升到位）X6=1（缩回到位）3、机械手动作分析流程图4、动作分析结果Y5:X11的上升沿ONX4的上升沿ONX8的上升沿OFFY6:Y5=OFFONY5=ONOFF4、动作分析结果Y7:X5的上升沿ON左边X9上升沿OFF右边X9下降沿OFFY8:Y7=OFFONY7=ONOFF4、动作分析结果Y4:左边X6的上升沿ON右边X6的上升沿OFFY3:Y4=OFFONY4=ONOFFY9:左边X7的上升沿ON右边X7的上升沿OFF4、动作分析结果Y5:X11的上升沿ONX4的上升沿ONX8的上升沿OFFY6:Y5=OFFONY5=ONOFFY7:X5的上升沿ON左边X9上升沿OFF右边X9下降沿OFFY8:Y7=OFFONY7=ONOFFY4:左边X6的上升沿ON右边X6的上升沿OFFY3:Y4=OFFONY4=ONOFFY9:左边X7的上升沿ON右边X7的上升沿OFF三、项目实施1、PLC接线2、程序编写结合上面分析的逻辑结果进行程序编写。a、程序中对双向电磁阀进行单向处理，只控制伸出，可以使程序更为简化。b、到位信号要做成触怒发信号（DF）。3、程序示例4、动作分析结果Y5:X11的上升沿ONX4的上升沿ONX8的上升沿OFFY6:Y5=OFFONY5=ONOFFY7:X5的上升沿ON左边X9上升沿OFF右边X9下降沿OFFY8:Y7=OFFONY7=ONOFFY4:左边X6的上升沿ON右边X6的上升沿OFFY3:Y4=OFFONY4=ONOFFY9:左边X7的上升沿ON右边X7的上升沿OFF