MOTOMAN机器人初学教程(200页)

MOTOMAN初学教程制作人：孙丽娜安全篇安全在生产中是最重要的，无论是自身的安全，还是他人及设备的安全都很重要，所以在这里我们把安全放在首位首先我们来介绍一下在生产操作中应注意哪些安全问题，应该怎么解决。安全确保安全，机器人与其他机械设备的要求通常不同，如果大动作范围，快速的操作，手臂的快速运动等，这些都会造成安全隐患，所以说安全最重要，首先要保证自己的人身安全，和设备的安全。右图为安全注意事项危险，误操作时有危险可能发生死亡或重伤害事故。注意，可能发生中等伤害或轻伤事故。强制，必须遵守的事项。禁止，禁止的事项。安全操作机器人前，按下DX100及示教编程器上的急停键，并确认伺服电源被切断。伺服电源被切断后，示教编程器上的伺服通的灯熄灭。在紧急情况下，若不能及时制动机器人，则可能引发人身伤害或设备损坏事故，按急停键在机器人动作范围内示教时，要遵循以下事项：-保持从正面观看机器人。-遵守操作步骤。-考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案。-确保设置躲避场所，以防万一。在进行以下作业时，请确认机器人的动作范围有没有人。-DX100接通电源时。-用示教编程器。操作机器人时。-试运行时-自动再现时。不慎进入与机器人发生接触时或发生异常，也请立即按下急停键。安全右图为急停按钮所在的位子。视角编辑器与控制柜的右上角。安全篇-关于人员的安全！注意绝不要倚靠在NX100或其他控制柜上；不要随意地按动操作键。•在操作期间，绝不允许非工作人员触动NX100。安全篇-电源的接通和断开-伺服电源的接通再现模式的时候关闭安全栏时，按下示教编程器的（伺服准备）就接通了伺服电源，接通后伺服通灯亮。（注意:安全栏打开时伺服电源不能接通）示教模式的时候1，按住示教编程器的（伺服准备）按钮，点亮（伺服通灯）2，握住视角编辑器的安全开关，接通伺服电源，视角编程器的（伺服通）灯点亮。安全篇-电源的接通和断开-电源断开伺服电源切断（急停）按下急停，伺服电源被切断，不能进行机器人的操作主电源切断DX100前面的主电源开关旋转到OFF侧，主电源被切断。如右图所示1安全1.5机器人的安全注意事项1.5.1安装及配线安全选择一个区域安装机器人，并确认此区域足够大，以确保装有工具的机器人转动时不会碰着墙、安全围栏或控制柜。接地工程要遵守电气设备标准及内线规章制度。搬运时注意机器人本体尽可能用天车来搬。搬运时尽可能按照机器人出厂姿态，（空间小，绳不会碰到电缆）起吊NX100时，请检查下列事项:如果在安装前需临时保管机器人，则应将其放在稳固的平面上，并采取措施以防非工作人员随意触动。!注意确认有足够的空间来维修机器人、NX100和其它外围设备。为了确保安全,一定要在能看得见机器人的位置进行操作。NX100应安装在机器人动作范围的安全围栏之外。针对各种机器人，应按说明书中规定的螺栓大小及类型来安装机器人.!注意设定后将NX100的位置固定。为NX100配线前须熟悉配线图，配线须按配线图进行。在进行NX100与机器人、外围设备间的配线及配管时须采取防护措施，如将管、线或电缆从坑内穿过或加保护盖予以遮盖，以免被人踩坏或被叉车辗压而坏。安全篇-关于MOTOMAN的安全事项1安全1.5.2作业区安全在机器人周围设置安全围栏，以防造成与已通电的机器人发生意外的接触。在安全围栏的入口处要张贴一个“远离作业区”的警示牌。安全围栏的门必须加装可靠的安全联锁装置。备用工具及类似的器材应放在安全围栏外的合适地区内。1安全1.5.3操作安全当往机器人上安装一个工具时，务必先切断(OFF)控制柜及所装工具上的电源并锁住其电源开关，而且要挂一个警示牌。绝不要超过机器人的允许范围。无论何时如有可能的话,应在作业区外进行示教工作。当在机器人动作范围内进行示教工作时，则应遵守下列警示:-始终从机器人的前方进行观察。-始终按预先制定好的操作程序进行操作。-始终具有一个当机器人万一发生未预料的动作而进行躲避的想法。-确保您自己在紧急的情况下有退路1安全在操作机器人前，应先按NX100前门及示教编程器右上方的急停键，以检查“伺服准备”的指示灯是否熄灭，并确认其电源确已关闭。在执行下列操作前，应确认机器人动作范围内无任何人：-接通NX100的电源时。-用示教编程器移动机器人时。-试运行时。-再现操作时。1安全！注意示教机器人前先执行下列检查步骤。示教编程器使用完毕后,务必挂回到NX100控制柜的钩子上。2产品确认2.1装箱内容确认产品到达后请清点其发货清单，标准的发货清单中包括下列5项内容：•机器人•NX100控制柜•示教编程器•供电电缆(机器人与NX100间的电缆)•全套说明书（光盘）2产品确认2.2订货号确认确认机器人与NX100上的订货号是否一致。3安装3.1搬运方法3.1.1用吊车搬运控制柜3.1.2用叉车搬运控制柜•确认有一个安全的作业环境，使NX100能被安全的搬运到安装场地。•通知在叉车路经地区工作的人员，请他们注意控制柜正在搬运过程中。.•搬运时应避免控制柜移位或倾倒。.•搬运控制柜时应尽可能地放低其高度位置。•搬运期间应避免振动、摔落或撞击控制柜。3安装3.2安装场所和环境•安装NX100前安装地点必须符合下列条件：•操作期间其环境温度应在0至45°C(32至113°F)之间；搬运及维修期间应为-10至60°C(14至140°F)。•湿度必须低于结露点(相对湿度10%以下)。•灰尘、粉尘、油烟、水较少的场所。•作业区内不允许有易燃品及腐蚀性液体和气体。•对NX100的振动或冲击能量小的场所(振动在0.5G以下）。•附近应无大的电器噪音源（如气体保护焊(TIG)设备等）。•没有与移动设备(如叉车)碰撞的潜在危险。3安装3.3安装位置•NX100控制柜应安装在机器人动作范围之外(安全围栏之外)。•NX100控制柜应安装在能看清机器人动作的位置。•NX100控制柜应安装在便于打开门检查的位置。•安装NX100控制柜至少要距离墙壁500mm,以保持维护通道畅通。4配线4.1电缆连接的注意事项连接控制柜与外围设备间的电缆是低压电缆。控制柜的信号电缆要远离主电源电路，高压电源线路不与控制柜的信号电缆平行。确认插座和电缆编号，防止错误的连接引设备的损坏。连接电缆时要让所有非工作人员撤离现场。要把所有电缆安放在地下带盖的电缆沟中。4.2供电电源4.2.1三相电源三相电源是由交流200V,50Hz和交流220V,50/60Hz组成。波动范围（+10%~-15%）当存在有临时性的电源频率中断或电压下降时,停电处理电路动作和伺服电源切断。将控制柜电源连接到一个电压波动小的稳定输入电源上去。4配线4.2.4一次侧电源开关的安装上表列出了最大负载值(有效载荷、操作速度和频率等)时的容量，但电源容量是取决于工作状况而有所不同的。选择变压器所需的资料请向本公司销售部门咨询。4配线4.3连接方法4.3.1一次侧电源的连接1.打开NX100的前门4配线2.确认主电源已关闭。3.在NX100顶部或左侧的板上钻一个孔，以便电源电缆从此穿过。将电缆与板固定牢靠，以免移位或脱落。(1)将NX100左上侧断路器的盖子拔出。(2)连接地线以减少噪声和防止电击。1)将地线连接到NX100左上侧开关上的接地端子(螺钉)上。2)按照所有相关的国家和地方电工规程进行接地，地线必须大于或等于8.0mm2。(3)连接一次侧电源电缆。(4)安装盖子。4配线4.3.2连接供电电缆1.拆去包装，取出供电电缆，将电缆连接到NX100侧面的插座上。2.将机器人与NX100连接。3.关闭NX100的门。4.3.3连接示教编程器将示教编程器的电缆连接到控制柜门右下侧的插座上。完成安全篇-动作确认-轴动作通过按动示教器上的每个轴操作键，使机器人的每个轴产生所需的动作。右图表明了每个轴在关节坐标系下的示意动作。S-1,L-2,U-3,R-4,B-5,T-6,S,本体回转L,下臂前后摆动U,上臂上下摆动R,上臂回转B,手腕上下摆动T,手腕回转E,下臂回转5电源的接通与切断5.1接通主电源5.1.1初始化诊断5.1.2初始化诊断完成时的状态5电源的接通与切断5.2接通伺服电源5.2.1再现模式时5.2.2示教模式时5电源的接通与切断5.3切断电源5.3.1切断伺服电源(急停)5.3.2切断主电源动作确认每个轴在运动的时候要注意机器人在有没有人员，和自身的位置。注意每个轴的限位情况6动作确认6.1轴的动作下图表明了每个轴在关节坐标系下的动作示意。关节坐标系直角坐标系I6动作确认6动作确认1NX100的介绍1.1NX100控制柜外观入门篇-简单的示教和再现步骤-示教的基本步骤示教前的准备开始示教前，把动作模式设定为示教模式。输入程序名1.确认示教编程器上的模式按钮对准TEACH,设定为示教模式。2.按伺服准备建伺服电源接通的灯开始闪烁。如果不按伺服准备键，即使按住安全开关，伺服电源也不会接通。3.在主菜单选择程序，然后在子菜单选择新建程序4.显示新建程序后，按选择键。5.显示字符输入画面后，输入程序名。（例如TEST）6.把光标移到字母T上按选择键，同样方法选择E,S,T。也可以用手直接在显示器上输入7.按回车键进行登录。8.光标移动到”执行”上,按选择键，程序“TEST”被登录，画面上显示该程序，“NOP”和“END”命令自动生成。入门篇-简单的示教和再现步骤-示教的基本步骤为了使机器人能够进行再现，就必须把机器人运动命令编成程序，控制机器人运动的命令就是移动命令，在移动命令中，记录有移动到的位置，插补方式，再现速度等，因为DX100所使用的INFORMIII语言主要的移动命令都以“MOV”开头，所以也把移动命令叫做“mov”命令。例如，MOVJVJ=50.00MOVLV=1122PL=1入门篇-示教-最初程序点与最后程序点的重合方法入门篇-示教-确认程序点前进与后退入门篇-示教-确认程序点前进与后退应注意是事项入门篇-示教-确认程序点入门篇-示教-前进/后退的自由曲线动作入门篇-示教-手动速度的选择入门篇-示教-手动速度的选择操作篇-示教编程器的认识及了解右图为示教编辑器的外观1NX100的介绍1.2.2键的表示文字键文字键用[]表示，例如：用[回车]来表示。图形键光标急停键直接打开键翻页键轴操作键与数值键同时按键[转换]+[坐标]1NX100的介绍1.2.4示教编程器的画面显示5个显示区1NX100的介绍主菜单区状态显示区(1)可进行轴操作的轴组(2)动作坐标系1NX100的介绍(3)手动速度(4)安全模式（6）执行中的状态（7）􀁩翻页（5）动作循环1NX100的介绍1.3模式NX100控制柜有以下三种动作模式。•示教模式•再现模式•远程模式1.4安全模式•操作模式•编辑模式•管理模式1NX100的介绍1在主菜单中选择{系统信息}2选择{安全模式}3选择需要的安全模式•出厂时，用户口令设定如下：•编辑模式：[00000000]•管理模式：[99999999]4输入所需的用户口令5按[回车]键1.4.2安全模式的变更3简单的示教和再现步骤3.1示教的基本步骤3.1.1示教前的准备1.确认示教编程器上的模式旋钮对准“TEACH”，设定为示教模式。2.按[伺服准备]键。3.在主菜单选择{程序}，然后在子菜单选择{新建程序}。3简单的示教和再现步骤4.显示新建程序画面后，按[选择]键。5.显示字符输入画面后，输入程序名。现以“TEST”为程序名举例说明如下。3简单的示教和再现步骤7.按[回车]键进行登录。8.光标移动到“执行”上，按[选择]键，程序“TEST”被登录，画面上显示该程序，“NOP”和“END”命令自动生成。3简单的示教和再现步骤3.1.2示教