NACHI 那智机器人资料(操作篇)

操作篇第１章：示教器操作面板第２章：上电、模式的选择第３章：运转准备和手动操作第４章：示教第５章：自动运行第６章：各种操作机器人教材FD・AX标准课程page2第１章示教器操作面板第１章操作面板示教器page3操作面板的构成ＡＸ控制装置ＦＤ控制装置模式切换运转准备紧急停止启动停止模式切换运转准备紧急停止启动停止POWERpage4操作面板按钮运转准备按钮给机器人提供动力。模式切换旋转开关示教/再生模式切换。启动按钮启动作业程序。停止按钮停止运转中的机器人。紧急停止按钮机器人紧急停止。运转准备OFF。按下锁住、回旋放开的形式运转准备ＯＮ中时指示灯点亮。启动时指示灯点亮。停止中时指示灯点亮。page5示教器（ＦＤ）模式切换旋转开关紧急停止按钮握杆开关（背面）各种操作键触摸屏彩色液晶显示ＦＤ控制装置调节旋钮ＵＳＢ插口（背面）page6示教器（ＡＸ）模式切换旋转开关紧急停止按钮功能键(f1～f6)功能键(f7～f12)握杆开关（背面）各种操作键彩色液晶显示ＡＸ制御装置可选项为触摸屏模式切换开关page7示教器按下的话机器人被紧急停止，伺服电源断开。与操作面板上的[紧急停止按钮]完全相同。与操作面板上［模式切换开关］组合使用、进行手动操作和自动运行之间的切换。背面3位握杆开关放开或者强力按下的话,马达电源断开,机器人被紧急停止在示教模式下，把机器人手动操作时使用。再生模式时，不需要使用。手动操作时强力按下按下放开不操作时发现有危险的时候紧急停止按钮模式切换旋转开关page8示教器（ＦＤ）操作键的例子利用[光标]键选择菜单↓按［数字］输入数值↓按［Enter］键确定输入参数机器人手动操作键按住握杆开关，一边看着机器人一边操作的键根据用途、[夹紧／弧焊]键也可以使枪或者夹具进行动作停止输入时按［Ｒ］键画面上方有相应的快捷键（简单操作）[动作可键]要使用绿色按钮时必须同时（稍提前按，而且一直到结束）按①防止误操作②一个键含有两个功能ＦＤ控制装置转动旋钮可进行光标移动，按钮操作可进行项目选择和输入确认。调节旋钮page9示教器（ＡＸ）操作键的例子利用[光标]键选择菜单↓按［数字］输入数值↓按［Enter］键确定输入参数机器人手动操作键按住握杆开关，一边看着机器人一边操作的键根据用途、[夹紧／弧焊]键也可以使枪或者夹具进行动作停止输入时按［Ｒ］键画面上方有相应的快捷键（简单操作）[动作可键]要使用绿色按钮时必须同时（稍提前按，而且一直到结束）按①防止误操作②一个键含有两个功能ＡＸ控制装置page10第２章上电、模式的选择第２章上电、模式的选择参考使用说明书∶「基本操作篇」第3章page11POWER系统自我诊断完成后，自动出现以下画面电源开关转到ON接通电源ＯＮＯＦＦ电源开关用模式切换开关可分别显示设定好的画面ＡＸ控制装置ＦＤ控制装置page12示教模式和再生模式操作员把想要让机器人做的事情（作业程序）录入机器人中。同时写入机器人移动、焊接等命令。作业程序的例子程序的自动运行自动运行编写完成的作业程序。机器人根据已编写的程序进行作业。示教模式再生模式page13可以进行手动操作不可手动操作不可自动运行※2边的模式开关都转到示教模式※造成机器人不动的操作不可手动操作不可自动运行可以自动运行※造成机器人不动的操作※2边的模式开关都转到再生模式。选择示教模式把两个开关切换而选择模式示教器的模式切换开关模式切换开关page14第３章投入运转准备和手动操作第３章投入运转准备和手动操作参考使用说明书∶「基本操作篇」第3章page15记住动作轴（关节）吧第1轴本体左右回转第2轴手臂前后第3轴手臂上下第4轴手腕根儿回转第6轴法兰回转第5轴手腕弯曲称主轴称手腕轴第１轴～第６轴在控制装置上显示各Ｊ１～Ｊ６.page16记住机械坐标吧记住时,「前方是Ｘ」+Z+Y+X“ToolCenterPoint”及“ToolControlPoint”TCP「工具前端」如果机器人动作,这机械坐标系不移动.固定基座确立的「机械坐标系」基坐直线动作时的基准坐标系page17记住工具坐标吧+Z+Y+X“ToolCenterPoint”及“ToolControlPoint”TCP原点在TCP随着机器人的动作,工具坐标系也移动.「工具前端」熟练操作一点儿后,使用工具坐标系.仅用机械坐标系,就可以示教.不一定用工具坐标就行.手腕前端确立的「工具坐标系」page18手动操作时用键轴操作键ＦＤ控制装置ＡＸ控制装置动作条件设定键page19选定速度和动作的方式选定手动操作时的机器人动作速度(５档）ＡＸＦＤ速度・手动操作时的最高速度是250mm/sec・速度１是点动选定手动操作时的机器人动作方式ＡＸＦＤ动作方式１快慢↓↓２３４５[轴坐标系][工具坐标系][机械坐标系]page20轴坐标系运转方式本体左右回转前后俯仰上下运动第１轴第２轴第３轴第４轴第５轴第６轴手腕根儿回转手腕弯曲法兰回转page21机械坐标系运转方式按X,Y,Z键时、TCP沿着机械坐标系的XYZ轴进行运动。工具姿态不变。+Z+Y+X机械坐标系按RX,RY,RZ键时、在TCP位置固定下,工具姿态变化TCPTCP的位置决定后，调整接近角度的时候使用此坐标很方便TCP需要正确设定「工具长度」→「设定」page22工具坐标系运转方式工具姿态变化时,随着工具的动作XYZ方向也一起变化,工具跟工件相对动作时方便.除了基准坐标系从「机械坐标系」到「工具坐标系」变化以外,其他跟「机械坐标系运转方式」一样.TCPTCP需要正确设定「工具长度」与「工具角度」→「设定」+Z+Y+X工具坐标系+Z+Y+X工具坐标系page23超过６轴的机器人第7轴伺服焊枪第7轴第2臂部回转当机器人超过6轴时，按键；来切换操作对象轴ＡＸＦＤpage24试着动一下吧开始屏幕处于熄灯状态１ＦＤＡＸ屏幕保护在动作中按［动作可能］键,解除选择示教模式２在画面左边上显示操作面板TP模式切换开关page25试着动一下吧按运转准备按钮机器人马达动力还没通电运转准备按钮灯闪烁ＦＤ控制装置的场合同时按示教器的[动作可能]键与［运转准备ON］键,也可以运转准备ON＋３运转准备按钮灯不闪烁？？在这儿会显示异常信息「紧急停止按钮在被按状态」解除紧急停止按钮右转再一遍按运转准备按钮page26试着动一下吧先确认握杆按钮的操作感４５轻握点灯再次闪烁进一步强握马达通电再次切断马达动力轻握握杆按钮、开始操作ランプを見ながら確認硬さを最初に習得する即使从强握状态开始慢慢放开,中途不点灯.为了点灯,先完全放开后再次轻握.page27操作时的注意点・要看的是机器人、而不是屏幕.・一边操作一边要注意机器人的前进方向。会发生手腕旋转方向上线缆缠绕，工具碰到机器人等情况，一定要小心地操作。为了防止这些情况,操作员的目视是唯一方法.要注意不要碰坏周围的重要装置、工件、机器人，同时也不要被机器人夹住等，切记！注意page28操作时的注意点手动操作中欲让机器人停止的时候请先放开轴操作键。然后再放开握杆按钮。停止机器人时,不使用握杆按钮.握杆按钮是安全装置,而跟紧急停止按钮一样.如果频繁开关握杆按钮的话,会导致制动器的异常磨减.注意用大拇指停止机器人page29操作时的注意点无平行连杆平行连杆构造注意注意第２轴有平行连杆的机器人、第１手臂对地面的角度不变.SC400LSRA166机器人机器人平行连杆ク在「轴坐标系」下,操作第2轴的场合、平行连杆存在与否,从而机器人动作不同.page30操作时的注意点注意机器人有受限的姿态在手腕伸直的姿态（第５轴０度附近）下,用「机械坐标系」与「工具坐标系」操作机器人时,手腕姿态来不安定.在这样的姿态下,用「轴坐标系」.特异点（无效带）第５轴０度附近page31练习项目●改变手动速度(1～5)，确认机器人的动作速度●改变3种坐标系,确认机器人的动作变化各个６轴（关节）的动作方式ＡＸＦＤＡＸＦＤ按X/Y/Z键时做的TCP平行移动动作按RX/RY/RZ键时,在TCP固定不动的状态下，做的手腕旋转动作工具对地面倾斜后动作,就能很了解.[轴坐标系][机械坐标系][工具坐标系]page32不操作时不操作时、切断运转准备不太熟悉机器人的人会在操作人员周边用左手拿示教器就可以操作的状态太危险按紧急停止按钮后、可以可以离开岗位page33第４章教示第４章示教参考使用说明书∶「基本操作篇」第4、5章page34基本画面示教模式也罢,再生模式也罢,当前的软件控制对象仅一个（＊）是最重要的信息从而在最上面用大尺寸文字显示确认模式在示教模式现在的模式現在已选择的程序号码和步骤号码（＊）除了多任务处理的场合page35基本画面F键（图标）在画面的左右两侧各侧6个总计12个用F键进入各种设定菜单显示器区域显示程序列表,各轴位置等各类信息可以同时显示最多4种信息常数设定此设定菜单包含初期仅一次设定的信息维修此设定菜单包含頻繁反复改变设定的信息page36F键根据机器人的用途而变化标准的F键配置点焊程序的F键配置F键在工厂出货时根据机器人的用途（又称应用程序）已设定为最合适的状态。可自由变换配置按下［动作可能］键则显示为＜常数设定＞基本配置在不同应用时也是相同的page37程序与步骤1234567程序０程序１程序２・・・程序９９９９「程序」是工作的单位，里面是记录下的多个「步骤」（命令）程序步骤最大9999可以自由选择号码为程序号码不能自由选择步骤号码.从1开始,其后自动增加。步骤步骤步骤步骤步骤步骤page38有两种步骤步骤移动命令应用命令移动机器人为信号的开和关及焊接等工作（応用命令的例子）SPOTFN119点焊CALLPFN80程序调用SETMFN105输出信号操作应用命令没有位置的信息应用命令移动命令或者称「功能」可以自由分配移动命令・应用命令的顺序与数量移动命令移动命令FN80程序调用page39再生的方式1234567从步骤1号开始按顺序实行用应用命令、可以改变实行顺序在当前机器人的位置上,实行应用命令12345786SPOT（点焊）在步骤５的位置上焊接再生运转1234578从步骤5的位置到步骤25前进6JMP（跳跃）252526・・・page40ＦＤ控制装置ＡＸ控制装置选择程序号码プログラム（ステップ）選択キー[イネーブル]キー程序（步骤）选择键[动作可能]键page41选择程序号码按下[动作可能]键、同时按下[步骤/程序]键。ＦＤＡＸ＋＋在这个窗口里，输入想要选择的号码(0～9999)，最后按下[Enter]键。对应号码的程序就在画面上被调出来了.显示[无]就是空程序，可以新建.ＦＤＡＸ→显示[有]的情况下,即那个程序号码已经被使用，所以要另外选择其他程序号码.page42ＦＤ控制装置ＡＸ控制装置移动命令的记录移動命令を記録する［レコード］キー［记录］键记录移动命令page43移动命令的记录移动速度插补方式机器人用手动方式运行到的地方，仅按下步骤号码ＡＸＦＤ精度工具号码通过･定位加速度･平滑注释到这里这样来page44了解移动命令速度机器人运行到记录点的速度设定。下列4种类中选择单位指定工具姿势的变化速度。mm/s%secdeg/s指定工具前端的移动速度。指定以机器人能够达到的最大速度为百分率。指定到达记录点的时间。最大输出功率表达为100%.可以正确控制机器人速度.随着姿态的变化,同一速度数值出现不同一实际速度.直观感到的单位要指定TCP速度的用途方便过大的速度数值只不过是愿望,请注意.page45了解移动命令插补方式从下列3种类中,选择工具前端的路径（机器人本体的动作方式）.工具的前端按直线轨迹移动CIRJOINTLIN工具的前端按圆弧轨迹移动（CIR1是中点、CIR2是终点）各关节的角度单纯増減（工具的前端轨迹不是直线也不是圆弧.）CIR1CIR2CIR1CIR2CIR2CIR2LINJOINTLINLINLINLIN叫「直线插补」、CIR叫「圆弧插补」、JOINT叫「插补关」.page46了解移动命令插补方式步骤１步骤２JOINTLIN步骤１步骤２JOINT因为优先工具前端的动作因为各关节