4.2工业机器人三个关键程序数据-工具坐标系

4.2建立ABB工业机器人三个关键程序数据在进行正式的编程之前，必需构建必要的编程环境，其中有三个必须的关键程序数据（工具数据tooldata、工件坐标wobjdata、负荷数据loaddata）就需要在编程前进行定义。4.2.1工具数据tooldata建立工具数据tooldata用于描述安装在机器人第六轴上的工具的TCP、质量、重心等参数数据。一般不同的机器人应用配置不同的工具，比如说弧焊的机器人就使用弧焊枪作为工具，而用于搬运板材的机器人就会使用吸盘式的夹具作为工具。默认工具中心点（ToolCenterPoint）位于工业机器人法兰盘中心。图示为工业机器人原始的TCP点。带弧焊枪的工业机器人工业机器人原始TCP工业机器人TCP数据的设定原理：1、首先在工业机器人工作范围内找一个非常精确的固定点作为参考点。2、然后在工业机器人已安装的工具上确定一个参考点（最好是工具的中心点）。3、用之前介绍的手动操纵工业机器人的方法，去移动工具上的参考点，以四种以上不同的机器人姿态尽可能与固定点刚好碰上。为了获得更准确的TCP，在以下例子中使用六点法进行操作，第四点是用工具的参考点垂直于固定点，第五点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的X方向移动，第六点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的Z方向移动。4、机器人通过这四个位置点的位置数据计算求得TCP的数据，然后TCP的数据就保存在tooldata这个程序数据中被程序进行调用。工业机器人的tooldata可以通过三个各方式建立：分别是4点法、5点法、6点法建立。4点法，不改变tool0的坐标方向；5点法，改变tool0的Z方向；6点法，改变tool0的X和Z方向（在焊接应用最为常用）。在获取前三个点的姿态位置时，其姿态位置相差越大，最终获取的TCP精度越高。6点法建立工具系对于搬运工业机器人对于搬运工具，一般有真空吸盘、抓手等。这些工具一般会直接安装在工业机器人法兰盘上，以真空吸盘为例，工具tooldata设定，只需要设定工具质量，重心在默认tool0的Z的正方向偏移值，TCP点设定在吸盘的接触面上，从默认tool0上的Z方向偏移值。（工具质量20kg、重心位置tool0的Z的正方向200mm，TCP点从tool0上的Z正方向350mm）工业机器人真空吸盘工具设定如下：