武汉理工大学第六届机器人设计大赛机器人比赛专题讲座――汪慧

LOGO“Addyourcompanyslogan”2012机器人大赛场地分析及机器人设计指导——汪慧自动化学院科技部2012机器人大赛官方交流群2121002012机器人大赛比赛的场地什么样？1如何开始做一个机器人？2比赛有哪些难点？3如何去克服难点？45如何调试机器人？五个问题2012机器人大赛整体场地2012机器人大赛起点2012机器人大赛S路2012机器人大赛起伏路2012机器人大赛颜色识别2012机器人大赛岔路口2012机器人大赛引桥2012机器人大赛立交桥2012机器人大赛清障区2012机器人大赛避障区2012机器人大赛终点2012机器人大赛如何开始做一个机器人？整车结构车体设计驱动电路控制器传感器机器人2012机器人大赛简单&稳定性差三轮车平稳&灵活性差履带车a车体设计快、稳&成本高四轮车2012机器人大赛b驱动电路senA1output12output23VS4input15EA6input27GND8vcc9input310EB11input412output313output414senB15U2L298NC110UFC20.1UF+5D2D-1N5819D1D-1N5819D5D-1N5819D6D-1N5819D4D-1N5819D3D-1N5819D7D-1N5819D8D-1N581912vMG1MOTORACMG2MOTORAC1234U1TLP521-11234U3TLP521-11234U4TLP521-11234U5TLP521-1R21KR41KR61KR81KR11KR31KR51KR71K+5VCCIN1IN2IN3IN41234U6TLP521-11234U7TLP521-1R101KR121KR91KR111KEAEBL298驱动电路2012机器人大赛b驱动电路H桥驱动电路2012机器人大赛c控制器51单片机简单易学，成本低，适合入门级AVR单片机速度较快，成熟，适合入门级MSP430单片机功能全，速度较快，适合有一定基础级STM32单片机速度快，适合基础较好的2012机器人大赛d传感器电磁传感器光电循迹传感器避障传感器颜色传感器传感器2012机器人大赛电磁传感器感应电感线圈20kHz交流150mA电流2012机器人大赛电磁传感器2012机器人大赛光电循迹传感器R1470R5VGNDR210kR1010kGNDR1610k5VR31K5VST1ST188245312U1ALM339ADGND5V5VGNDD12LED1R48470R单片机IO2012机器人大赛避障传感器2012机器人大赛颜色传感器TCS2302012机器人大赛e整车结构重心选择强弱电分离接口设计传感器安装2012机器人大赛比赛有那些难点？如何去克服难点？2012机器人大赛1首次引入电磁循迹；反馈量为模拟量；需要一定的单片机基础；2光电组S路没有中心线引导；过弯时可能出现不可预测的失误；3起伏路有一定的高度；对传感器检测和通过造成影响；感应电感线圈20kHz交流150mA电流2012机器人大赛4颜色识别方案的选择；传感器抗干扰；5电磁组直角弯道和岔路口选择；岔路口电流减半对电磁循迹的影响；6立交桥坡度约有10度，小车所受阻力会增加到约为平地阻力三倍2012机器人大赛7光电组在过立交桥防摔落；8清障方式；清障后找回行进路径；9光电组避障要求不接触障碍物；提高避障成功率；2012机器人大赛最后调试功能动力和传感器协同调试程序分段先求稳再突破再调试传感器传感器校准要细致精确在调试中合理调整传感器位置手动推动小车行进来测试先调试动力先学会控制电机启停和正反转学会走直线学会转向掌握车速和启停特性如何调试机器人？LOGO“Addyourcompanyslogan”自动化学院科技部准备仓促，水平有限，如有谬误，欢迎指正。