机器人的空间描述与坐标变换

1第二章机器人的空间描述和坐标变换2.1位姿和坐标系描述2.2平移和旋转坐标系映射2.3平移和旋转齐次坐标变换2.4物体的变换和变换方程2.5通用旋转变换2zyxApppp2-1图位置表示2.1位置方位表示与坐标系描述1.位置描述矢量Ap表示箭头指向点的位置矢量，其中右上角标“A”表示该点是用{A}坐标系描述的。（2-2）2.方位描述坐标系{B}与机械手末端工具固连，工具的姿态可以由坐标系{B}的方向来描述。而坐标系{B}的方向可以用沿三个坐标轴的单位矢量来表示333231232221131211rrrrrrrrrRBABABAABZYXXAZAYAAPOA图2-2方位表示（2-1）旋转矩阵描述坐标系{B}的姿态，矢量描述坐标系{B}的原点位置。3BoAABRBp}{3.位姿描述固连坐标系把刚体位姿描述问题转化为坐标系的描述问题。图2-3中坐标系{B}可以在固定坐标系{A}中描述为（2-3）RABBoAP41.平移坐标变换图2-3平移变换{A}{B}OBOAAPBOAPBPBP为坐标系{B}描述的某一空间位置，我们也可以用AP（坐标系{A}）描述同一空间位置。因为两个坐标系具有相同的姿态，同一个点在不同坐标系下的描述满足以下关系ABABoPPP（2-4）2.2平移和旋转坐标系映射旋转坐标变换的任务是已知坐标系{B}描述的一个点的位置矢量BP和旋转矩阵，求在坐标系{A}下描述同一个点的位置矢量AP。52.旋转坐标变换XAZAYAAP(BP)XBYBZBRABABTBxAABTByAABTBzApppXPYPZP（2-5）将（2-5）式写成矩阵形式得：PPZYXPBABBTABTABTABAR（2-6）图2-4旋转变换式（2-6）即为我们要求的旋转变换关系，该变换是通过两个坐标系之间的旋转变换实现的。63.复合变换{A}{C}OBOAAPBOAPBP{B}图2-5复合变换如果两个坐标系之间即存在平移又存在旋转，如何计算同一个空间点在两个坐标系下描述的变换关系？为了得到位置矢量BP和AP之间的变换关系，我们建立一个中间坐标系{C}。PPPBABBCBCRRACAABACoBBoRPPPPP（2-7）（2-8）为了得到位置矢量BP和AP之间的变换关系，只需坐标系{B}在坐标系下{A}的描述。是44矩阵，称为齐次坐标变换矩阵。可以理解为坐标系{B}在固定坐标系{A}中的描述。72.3齐次坐标变换坐标变换（2-8）可以写成以下形式1101PPPBBoAABAR（2-9）将位置矢量用41矢量表示，增加1维的数值恒为1，我们仍然用原来的符号表示4维位置矢量并采用以下符号表示坐标变换矩阵10BoAABABRTP（2-10）PPBABAT（2-11）TAB齐次坐标变换的主要作用是表达简洁，同时在表示多个坐标变换的时候比较方便。1.齐次变换82.齐次变换算子在机器人学中还经常用到下面的变换，如图2-8，矢量AP1沿矢量AQ平移至的AQ终点，得一矢量AP2。已知AP1和AQ求AP2的过程称之为平移变换，与前面不同，这里只涉及单一坐标系。{A}OAQAP2AP1AP1图2-6平移算子QPPAAA12（2-12）可以采用齐次变换矩阵表示平移变换12)(PQPAAATrans（2-13）)(QATrans称为平移算子，其表达式为1)(0QQAAITrans（2-14）其中I是33单位矩阵。例如若AQ=ai+bj+ck，其中i、j和k分别表示坐标系{A}三个坐标轴的单位矢量，则平移算子表示为1000100010001),,(cbacbaTrans9XAYAAP2ZAAP1q同样，我们可以研究矢量在同一坐标系下的旋转变换，如图2-9，AP1绕Z轴转q角得到AP2。则图2-7旋转算子12),(PPAAzRotq（2-20）Rot(z,q)称为旋转算子，其表达式为100001000000),(qqqqqcssczRot（2-21）同理，可以得到绕X轴和Y轴的旋转算子100000000001),(qqqqqcsscxRot100000001000),(qqqqqcsscyRot10定义了平移算子和旋转算子以后，可以将它们复合实现复杂的映射关系。变换算子与前面介绍的坐标变换矩阵形式完全相同，因为所有描述均在同一坐标系下，所以不需上下标描述（坐标系）。21AAPTP（2-23）TABABRBoAPPPBABAT21AAPTP齐次坐标变换总结：表示坐标系{B}在坐标系{A}下的描述，的各列是坐标系{B}三个坐标轴方向的单位矢量，而表示坐标系{B}原点位置。2.它是不同坐标系间的坐标变换。如3.它是同一坐标系内的变换算子。齐次坐标变换是复杂空间变换的基础，必须认真理解和掌握。具体应用的关键是理解它代表的是上面三种含义的哪一种，而不是简单的套用公式！1.它是坐标系的描述。如图2-10表示的三个坐标系，已知坐标系{A}、{B}和{C}之间的变换矩阵和位置矢量CP，求在坐标系{A}下表示同一个点的位置矢量AP。113.复合变换复合变换主要有两种应用形式，一种是建立了多个坐标系描述机器人的位姿，任务是确定不同坐标系下对同一个量描述之间的关系；另一种是一个空间点在同一个坐标系内顺序经过多次平移或旋转变换，任务是确定多次变换后点的位置。{A}{C}OBOAAPCP{B}OC图2-10复合坐标变换TABTBCPPCBCBTPPPCBCABBABATTT（2-24）（2-25）TTTBCABAC根据坐标变换的定义得（2-26）12XYZuvw(a)ZY顺序旋转XYZuvw(b)YZ顺序旋转图2-11旋转顺序对变换结果影响例2-3已知点u=7i+3j+2k，先对它进行绕Z轴旋转90o的变换得点v，再对点v进行绕Y轴旋转90o的变换得点w，求v和w。127312371000010000010010)90,(uvozRot137212731000000100100100)90,(vwoyRot如果只关心最后的变换结果，可以按下式计算(,90)(,90)(,90)oooRotyRotyRotzwvu001072100037010023000111计算结果与前面的相同，称R=Rot(y,90o)Rot(z,90o)为复合旋转算子。13注：固定坐标系变换，矩阵乘的顺序“自右向左”如果改变旋转顺序，先对它进行绕y轴旋转90o，再绕z轴旋转90o，结果如图2-11b所示。比较图2-11a和图2-11b可以发现最后的结果并不相同，即旋转顺序影响变换结果。从数学角度解释就是矩阵乘法不满足交换率，Rot(y,90o)Rot(z,90o)Rot(z,90o)Rot(y,90o)。和，求和给定计算142.4物体的变换和变换方程TABTBA已知坐标系{B}相对坐标系{A}的描述求坐标系{A}相对坐标系{B}的描述一种直接的方法是矩阵求逆，另一种方法是根据变换矩阵的特点直接得出逆变换。后一种方法更简单方便。即齐次变换的求逆问题。TABTBA等价为：已知RABBoAPRBAAoBP是坐标系{B}的原点在坐标系{B}中的描述，显然为零矢量。由（2-28）式得15根据前面的讨论，旋转矩阵关系为TABABBARRR1（2-27）将坐标变换用于坐标系{B}的原点得AoBBoABABoBRPPP（2-28）BoBPBBAATAAoABoBBoRRPPP（2-29）逆变换可以直接用正变换的旋转矩阵和平移矩阵表示10BoATABTABBARRTP（2-30）16①{A}沿xA平移3个单位，再绕新的zA轴转180o得{B}18018001001801800010001001ABcsRsc因此1003010000100001ABT②{B}沿zB平移2个单位，然后绕yB轴转90o再绕新xB轴转150o得{C}31223311222231229009010000110000100150150010009009001501501000100BCcsRcsscsc图2-12楔形块角点坐标系例2-4，如图2-12给出的楔形块角点坐标系，求齐次坐标变换,ABABCCTTT,33112222331122221003000301000000001010021002000100010001AABCBCTTT因此③{A}沿xA和zA平移3和2，然后绕yA轴转90°，再绕新xA轴转-30°得{C}也可以按以下方法计算3122331122223122900901000100303090090030300011000010001000100ACcsRcsscsc17事实上，对于像本例题这种简单的情况，可以直接利用齐次坐标变换的定义得到变换矩阵。即直接写出坐标系{C}坐标轴矢量在坐标系{A}下表示得旋转矩阵，平移矢量为坐标系{C}的原点在坐标系{A}下的矢量表示。18变换方程图2-13表示了多个坐标系的关系图，可以用两种不同的方式得到世界坐标系{U}下坐标系{D}的描述。{B}{U}{A}{D}{C}TTTADUAUDTTTTCDBCUBUD（2-31）（2-32）由（2-31）和（2-32）可以得到变换方程图2-13坐标变换序列可以利用变换方程（2-33）求解其中任意一个未知变换。例如，假设除以外其余变换均为已知，则该未知变换可以用下式计算TUB11UUACBBADDCTTTTT在坐标系的图形表示方法中，从一个坐标系原点指向另一个坐标系原点的箭头表示坐标系的描述关系。TTTBCUBUC（2-35）1UUDDCAACTTTT（2-36）19例2-5假设已知图机械臂末端工具坐标系{T}相对基座坐标系{B}的描述，还已知工作台坐标系{S}相对基座坐标系{B}的描述，并且已知螺栓坐标系{G}相对工作台坐标系{S}的描述。计算螺栓相对机械臂工具坐标系的位姿。解：添加从工具坐标系{T}原点到螺栓坐标系{G}原点的箭头，可以得到如下变换方程TTTTTGBTSGBS（2-37）螺栓相对机械臂工具坐标系的位姿描述为TTTTSGBSBTTG1（2-38）20xyzffffijk1.绕任意轴旋转变换下面讨论绕任意轴f旋转矩阵，轴在坐标系{A}下表示为以f为Z轴建立与{A}固连的坐标系{C}用n、o和f表示坐标系{C}三个坐标轴的单位矢量，在坐标系{A}下表示为ZAZCXAYAYCXCApfq图2-18绕任意轴旋转变换xyzxyzxyznnnooofffnijkoijkfijkxxxACyyyzzznofRnofnof因为固连的坐标系{C}与{A}固连，所以绕f旋转等价于绕ZC旋转。为此我们先将Ap在坐标系{C}下表示，再绕ZC旋转q角，最后再把旋转得到的矢量用坐标系{A}表示。CATACAACRRppp1(,)(,)ATACCCRot