化工仪表及自动化第2章

化工仪表及自动化第二章过程特性及其数学模型内容提要化工过程的特点及其描述方法对象数学模型的建立（不要求）建模目的机理建模实验建模描述对象特性的参数放大系数Κ时间常数Τ滞后时间τ第一节化工过程的特点及其描述方法自动控制系统是由被控对象、测量变送装置、控制器和执行器组成。系统的控制质量与被控对象的特性有密切的关系。研究对象的特性，就是用数学的方法来描述出对象输入量与输出量之间的关系。这种对象特性的数学描述就称为对象的数学模型。干扰作用和控制作用都是引起被控变量变化的因素，如下图所示。输出变量输入变量通道控制通道干扰通道几个概念图2-1对象的输入输出量第一节化工过程的特点及其描述方法输出变量：即被控变量输入变量：干扰作用和控制作用通道：由对象的输入变量至输出变量的信号联系控制通道：控制作用至被控变量的信号联系干扰通道：干扰作用至被控变量的信号联系几个概念图2-1对象的输入输出量第三节描述对象特性的参数一、放大系数K当流入流量Q1有一定的阶跃变化后，液位h也会有相应的变化，但最后会稳定在某一数值上。将流量Q1的变化ΔQ1看作对象的输入，而液位h的变化Δh看作对象的输出，那么在稳定状态时，对象一定的输入就对应着一定的输出，这种特性称为对象的静态特性。图2-2水槽对象第三节描述对象特性的参数图2-12水槽液位的变化曲线1QhK1QKh或K在数值上等于对象重新稳定后的输出变化量与输入变化量之比。K越大，就表示对象的输入量有一定变化时，对输出量的影响越大，即被控变量对这个量的变化越灵敏。K是描述对象静态特性的参数。第三节描述对象特性的参数举例以合成氨的转换炉为例，说明各个量的变化对被控变量K的影响生产过程要求一氧化碳的转化率要高，蒸汽消耗量要少，触媒寿命要长。通常用变换炉一段反应温度作为被控变量，来间接地控制转换率和其他指标。图2-13一氧化碳变换过程示意图第三节描述对象特性的参数影响因素：冷激流量、蒸汽流量和半水煤气流量。可分别改变阀门1、2、3的开度来控制冷激量、蒸汽量和半水煤气量的大小。冷激量对温度的相对放大系数最大；蒸汽量对温度的相对放大系数较小；半水煤气量对温度的相对放大系数最小。图2-13一氧化碳变换过程示意图图2-14不同输入作用时的被控变量变化曲线冷激量蒸汽量半水煤气量第三节描述对象特性的参数二、时间常数T从大量的生产实践中发现，有的对象受到干扰后，被控变量变化很快，较迅速地达到了稳定值；有的对象在受到干扰后，惯性很大，被控变量要经过很长时间才能达到新的稳态值。图1-15不同时间常数对象的反应曲线直接加热截面积大截面积小夹套加热第三节描述对象特性的参数如何定量地表示对象受干扰后的这种特性呢？在自动化领域中，用时间常数T来表示。时间常数越大，表示对象受到干扰作用后，被控变量变化得越慢，到达新的稳定值所需的时间越长。第三节描述对象特性的参数1KQhdtdhT举例简单水槽为例简单水槽的对象特性可表示为假定Q1为阶跃作用，t0时Q1=0；t0或t=0时Q1=A，如左图。TteKAth1求解上式得（2-33）图2-16反应曲线第三节描述对象特性的参数KAhAhK当t→∞时，被控变量达到了新的稳态值h（∞），这时上式可得：或K是对象受到阶跃输入作用后，被控变量新的稳定值与所加的输入量之比，故是对象的放大系数。它表示对象受到输入作用后，重新达到平衡状态时的性能，是不随时间而变的，所以是对象的静态性能。（2-34）第三节描述对象特性的参数KAeKATh632.011hTh632.0将t=T代入式（2-33），得（2-35）将式（2-34）代入式（2-35），得（2-36）当对象受到阶跃输入后，被控变量达到新的稳态值的63.2％所需的时间，就是时间常数T，实际工作中，常用这种方法求取时间常数。显然，时间常数越大，被控变量的变化也越慢，达到新的稳定值所需的时间也越大。TteKAth1KAh第三节描述对象特性的参数图2-17不同时间常数下的反应曲线T1＜T2＜T3＜T4说明时间常数大的对象（如T4)对输入的反应较慢，一般认为惯性较大。第三节描述对象特性的参数TteTKAdtdhThTKAdtdht00tdtdh在输入作用加入的瞬间，液位h的变化速度是多大呢？将式对t求导，得（2-37）当t=0（2-38）当t→∞时，式（2-37）可得（2-39）TteKAth1此式表明在过渡过程中，被控变量变化速度是越来越慢的第三节描述对象特性的参数ThTKAdtdht0hKAeKATh95.095.0133图2-18时间常数T的求法由左下图所示，式（2-38）代表了曲线在起始点时切线的斜率，这条切线在新的稳定值h（∞）上截得的一段时间正好等于T。由式（2-33），当t=∞时，h=KA。当t=3T时，代入式（2-33）得（2-40）从加入输入作用后，经过3T时间，液位已经变化了全部变化范围的95％，这时，可以近似地认为动态过程基本结束。结论TteKAth1第三节描述对象特性的参数三、滞后时间τ分类对象在受到输入作用后，被控变量却不能立即而迅速地变化，这种现象称为滞后现象。滞后性质传递滞后容量滞后传递滞后又叫纯滞后，一般用τ0表示。τ0的产生一般是由于介质的输送需要一段时间而引起的。对象在受到阶跃输入作用x后，被控变量y开始变化很慢，后来才逐渐加快，最后又变慢直至逐渐接近稳定值。用τh表示容量滞后时间。第三节描述对象特性的参数1.传递滞后显然，纯滞后时间τ0与皮带输送机的传送速度v和传送距离L有如下关系：vL0（2-41）溶解槽及其反应曲线纯滞后时间举例第三节描述对象特性的参数从测量方面来说，由于测量点选择不当、测量元件安装不合适等原因也会造成传递滞后。蒸汽直接加热器当加热蒸汽量增大时，槽内温度升高，然而槽内溶液流到管道测温点处还要经过一段时间τ0。相对于蒸汽流量变化的时刻，实际测得的溶液温度T要经过时间τ0后才开始变化。注意：安装成分分析仪器时，取样管线太长，取样点安装离设备太远，都会引起较大的纯滞后时间，工作中要尽量避免。第三节描述对象特性的参数一般是由于物料或能量的传递需要通过一定阻力而引起的。用τh表示。有些对象在受到阶跃输入作用x后，被控变量y开始变化很慢，后来才逐渐加快，最后又变慢直至逐渐接近稳定值，这种现象叫容量滞后或过渡滞后，其反应曲线如右图。2.容量滞后图2-22具有容量滞后对象的反应曲线第三节描述对象特性的参数图2-24滞后时间τ示意图在容量滞后与纯滞后同时存在时，常常把两者合起来统称滞后时间τ，即τ＝τ0＋τh。如左图所示自动控制系统中，滞后的存在是不利于控制的。所以，在设计和安装控制系统时，都应当尽量把滞后时间减到最小。结论第二章作业：P33，第8题第二节对象数学模型的建立一、建模目的9（1）控制系统的方案设计（2）控制系统的调试和控制器参数的确定（3）制定工业过程操作优化方案（4）新型控制方案及控制算法的确定（5）计算机仿真与过程培训系统（6）设计工业过程的故障检测与诊断系统第二节对象数学模型的建立二、机理建模10根据对象或生产过程的内部机理，列写出各种有关的平衡方程，如物料平衡方程、能量平衡方程、动量平衡方程、相平衡方程以及某些物性方程、设备的特性方程、化学反应定律、电路基本定律等，从而获取对象（或过程）的数学模型，这类模型通常称为机理模型。第二节对象数学模型的建立二、机理建模对于某些对象，人们还难以写出它们的数学表达式，或者表达式中的某些系数还难以确定时，不能适用。具有非常明确的物理意义，所得的模型具有很大的适应性，便于对模型参数进行调整。优点缺点11第二节对象数学模型的建立举例1.一阶对象（1）水槽对象对象物料蓄存量的变化率＝单位时间流入对象的物料－单位时间流出对象的物料依据12第二节对象数学模型的建立AdhdtQQ21sRhQ213（2-4）若变化量很微小，可以近似认为Q2与h成正比（2-5）将上式代入（2-4）式，移项1QRhdtdhARssssRKART,1KQhdtdhT令则转到22页图2-2水槽对象第二节对象数学模型的建立0eiReidtdeCi014（2）RC电路ei若取为输入参数，eo为输出参数，根据基尔霍夫定理ieedtdeRC00ieedtdeT00RCT消去i由于或图2-3RC电路第二节对象数学模型的建立dtQAdh112.积分对象当对象的输出参数与输入参数对时间的积分成比例关系时，称为积分对象。Q2为常数，变化量为0dtQAh11说明，所示贮槽具有积分特性。其中，A为贮槽横截面积15图2-4积分对象第二节对象数学模型的建立2222112RhQRhQ22121121AdhdtQQAdhdtQQ163.二阶对象（1）串联水槽对象假定输入、输出量变化很小的情况下，贮槽的液位与输出流量具有线性关系。假定每只贮槽的截面积都为A，则转到26页图2-5串联水槽对象第二节对象数学模型的建立11ART22ART2122121111QQAdtdhQQAdtdh1222122221KQhdtdhTTdthdTT消去Q12、Q2、h1整理得式中为第一只贮槽的时间常数；为第二只贮槽的时间常数；为整个对象的放大系数。2RK17第二节对象数学模型的建立0222112111111eRidtiiCdtiiCRieidtiCe220118（2）RC串联电路根据基尔霍夫定律ieedtdeCRCRCRdtedCRCR002122112022211整理得图2-6RC串联电路第二节对象数学模型的建立三、实验建模19对象特性的实验测取法，就是在所要研究的对象上，加上一个人为的输入作用（输入量），然后，用仪表测取并记录表征对象特性的物理量（输出量）随时间变化的规律，得到一系列实验数据（或曲线）。这些数据或曲线就可以用来表示对象的特性。实验方法研究对象特性第二节对象数学模型的建立三、实验建模定义：通过这种应用对象的输入输出的实测数据来决定其模型的结构和参数。特点：把被研究的对象视为一个黑匣子，完全从外部特性上来测试和描述它的动态特性，不需要深入了解其内部机理。系统辨识20第二节对象数学模型的建立21实验性能的测试方法1.阶跃反应曲线法用实验的方法测取对象在阶跃输入作用下，输出量y随时间的变化规律。图2-7简单水槽对象图2-8水槽的阶跃反应曲线优点简单缺点稳定时间长测试精度受限简单水槽的动态特性举例第二节对象数学模型的建立222.矩形脉冲法当对象处于稳定工况下，在时间t0突然加一阶跃干扰，幅值为A，到t1时突然除去阶跃干扰，这时测得的输出量y随时间的变化规律，称为对象的矩形脉冲特性，而这种形式的干扰称为矩形脉冲干扰。此外，还可以采用矩形脉冲波和正弦信号。图2-9矩形脉冲特性曲线图2-10矩形脉冲波信号图2-11正弦信号第二节对象数学模型的建立混合建模23先由机理分析的方法提供数学模型的结构形式，然后对其中某些未知的或不确定的参数利用实测的方法给予确定。这种在已知模型结构的基础上，通过实测数据来确定其中的某些参数，称为参数估计。举例以换热器建模为例，可以先列写出其热量平衡方程式，而其中的换热系数K值等可以通过实测的试验数据来确定。途径39图2-21有、无纯滞后的一阶阶跃响应曲线x为输入量，y（t）、yτ（t）分别为无、有纯滞后时的输出量时tKxtydttdyTtKxtydttdyTtttyty,0,0,00,ttyttyty或若无纯滞后的对象特性可以用下述方程式描述（2-44）则有纯滞后的对象特性可以用下述方程式描述（2-45）第三节描述对象特性的参数第三节描述对象特