KUKA 机器人调试标准化作业指导书

1KUKA机器人调试标准化作业指导书一校各轴零点�本体轴预校正位置T2模式下将待校正轴移到预校正位置。白线标记位于机器人上的下列位置：�外部轴的预校正位置2当轴已经处于预校正位置时，转到T1模式，进行零点校正。步骤如下：a).选择菜单：准备运行→零点校正→电子测量器→标准→执行零点校正。选项窗口打开。所有待校正的轴都显示出来。编号最小的轴已被标记。b).从选项窗口中标记的轴上取下测量筒的防护盖。将EMT拧到测量筒上。然后将测量导线连到EMT上，并连接到（RDW）接线盒的接口X32上。c).按下软键零点校正。d).按下驱动开关和启动键。当EMT识别到测量切口的最低点（见下图）时，则已到达零点位置。机器人自动停止运行。数值被储存。该轴在选项窗口中消失。e).将测量导线从EMT上取下。从测量筒上取下EMT，并将防护盖重新装好。f).对所有待校正的轴重复步骤b至e。所有的轴校正完，窗口上出现“没有轴需要校正”。.g).将测量导线从接口X32上取下。h).用软键关闭来退出选项窗口。3�校正零点时有以下几点需要注意：a）一个轴也许仅从“+”到“-”就可以移动到机械零点位置。如果一个轴必须从“-”到“+”转动，它首先必须转过预校正位置的标记处，然后再返回这个标记。这是很重要的，可以消除齿轮传动的反向间隙。b）需要校正的轴按顺序显示（如下图）。下一个需要校正的轴用彩色背景显示.已经校正好的轴不在列表中列出，如果想重新校正，必须先取消校正。c）每个轴校正完后记住拧紧检测头上的保护帽。二.检查设置的减速比�无论直线轴（长度）还是旋转轴（角度），都可以用量具标好位置（1米或360度），然后手动移动该轴1米或360度，看示教盒上显示的是否是1米或360度。查看步骤：显示→实际位置→同轴相关的4�在外部轴联动的模式下，移动该外部轴，直线轴的TCP应固定在某一位置，旋转轴的TCP应和转盘保持相对不变。三.检查各轴的正负软限位及硬限位�硬限位的检查我们主要看有没有安装，安装的位置（看图纸）对不对，安装的是不是牢靠，有没有做到横平竖直。（行程允许超过360°的旋转轴是不设硬限位的。）�软限位的设置前提要保证零点位置正确，减速比正确。设置方法如下：a)分别手动移动各轴到接近正，负硬限位位置，记录下各轴在此接近位置的数值（在同轴相关里查看），接近位置一般距离硬限位（直线轴）10mm或（旋转）0.5°左右。b)将记录下来的数值按正负分别填入外部轴配置表里各轴的{$SOFTN_END}负向软限位和{$SOFTP_END}正向软限位。5四.校焊枪（校TCP）�工具测量的优点：a)工具可以在工作方向上直线移动。b)工具可以围绕TCP转动，而TCP位置不会发生变化。c)在程序运行中：沿着TCP上的轨道保持已编程的运行速度。d)最多可储存16个工具坐标系统。变量：TOOL_DATA[1…16])。�下列数据被储存： X、Y、Z：工具坐标系统的原点，针对法兰坐标系统 A、B、C：�工具坐标系统的取向，针对法兰坐标系统6�TCPTCPTCPTCP测量方法a)XYZ—4点法:确定工具原点相对机器人法兰坐标系原点的位置。b)准备运行→测量→工具→XYZ4点4-点检测对话窗口打开:7c)为要测量的工具给定一个编号和名称。用OKOKOKOK键确认。自动打开下一个窗口d）现在提示你使工具从不同的方向对准某个参考点。为此，任意轴移动键或鼠标都可以使用。现在按顺序执行下列步骤，设置需要的工具取向，移动工具中心点到参考点。注意：临近参考物体时，逐步降低移动速度以避免碰撞8。XYZXYZXYZXYZ4444点e)用TCP驶至一个参考点。用OKOKOKOK键确认。f)用TCP从另一个方向驶至参考点。用OKOKOKOK键确认。g)将步骤4重复两次。h)按下保存键�ABC-2ABC-2ABC-2ABC-2点：确定工具标系相对机器人法兰坐标系的转动关系.a)选择菜单序列准备运行测量工具ABC-2ABC-2ABC-2ABC-2点。9选择这个菜单后，下面的对话窗口打开:b)输入已安装工具的编号。用OKOKOKOK键确认。10c)用TCP驶至任一个参考点（将焊枪喷嘴垂直水平面，TCP200mm范围没有碰撞物），用OKOKOKOK键确认。d)移动工具，使X轴上的参考点落到带有负X值点上（全局坐标系下Z负移动100mm左右），用OKOKOKOK键确认。e)移动工具，使XY平面上的参考点落到带负的Y值的点上（全局坐标系下Y负移动100mm左右），用OKOKOKOK键确11认。f)按下保存键五.校直线轴及校变位机的坐标系�外部运动系统的数据（耦合关系）必须正确地输入机床数据中a)SetupServiceAxisconfigurtorb)进入到“Est.Kinematics”表格中(见下图)。12c)在表格中将这个运动系统中固定的不变的数据输入。（最多能存储6个外部运动系统的数据，直线轴坐标系数据正确输入就可以了，不同的是变位机坐标系，数据正确输入以后还要进行机器人校准）。�进行变位机坐标系的校准。a）13打开选择运动系统的窗口:b）用箭头键访问输入条.为外部轴输入名称及编号。按下软键“外部基坐标正确”［在显示屏的左下方］。这时输入参考工具的对话窗口打开:14c）访问输入条，输入一个已经校准过参考工具号来校准外部运动系，按下软键“工具准备好”。下一个窗口打开:d）移动外部运动系统的位置从几个不同位置到达参考标记。e）移动工具中心点（TCP）到参考标记，并保存点。15f)移动外部运动系统的轴和机器人,重复步骤1直到TCP从4个不同的方向到达参考标记。所有需要的测量顺利完成后，保存数据的对话窗口打开：16g）六.检查各软件包的完整性及功能验证�首先查看各功能软件包是不是都已经安装上，查看办法如下：准备运行安装附加软件�然后，检查各软件包的完整性及功能验证，最有效最直接的办法就是找块试板编一个多层多道程序带上寻位带上跟踪去把它焊接掉，只要这个程序能实现这几项功能，焊接参数是可调的就行。注意：1.在示教编程以前要确认防碰撞和急停按钮都是起作用的。2.焊接前要检查与焊接有关的各功能部件的完好及安装正确。七HomeHomeHomeHome位置停放姿态原则�吊装工件时安全，使机器人离吊装工件的轨迹尽可能远。�停放姿态美观，home位置是个长时间停留的位置，应具有一定的观赏性。�各轴停放位置有规律并做好记录，防止机器人在home位丢失零点在无EMT的情况下快速校正零点。17�具体停放位置可根据现场情况与客户沟通，在满足安全、美观的前提下设置机器人停放姿态。八程序结构�程序编辑时应遵循少走或不走无用轨迹，要做到每个位置点有目的记录。�每个子程序内不要编辑太多焊接程序，以保证程序的简短。�程序应多做注释，多增加空格。使程序有层次感，便于观察理解。如下示范程序：层次分明的程序示例DEFj_u2()-----------------------------------------------------程序名INICORROFFCONTPTPP1CONTVel=95%PDAT1Tool[1]:tcpBase[17]:e_45PTPP2CONTVel=95%PDAT2Tool[1]:tcpBase[17]:e_45PTPP3CONTVel=95%PDAT3Tool[1]:tcpBase[17]:e_45PTPP4CONTVel=95%PDAT4Tool[1]:tcpBase[17]:e_45PTPP5CONTVel=95%PDAT5Tool[1]:tcpBase[17]:e_45----------------------------------------此处增加空格，使注释与位置点层次分明;cd1-4--------------------------------------------------开始寻位注释（4个寻位）-----------------------------------------此处增加空格，使注释与位置点层次分明LINP6Vel=0.15m/sCPDAT1SEARCHVIAP7CD1PA0Tool[1]:tcpBase[17]:e_45机器人不能超出横梁，注意不能碰到平衡吊杆。溜板应尽量靠近一侧，18LINP10Vel=0.15m/sCPDAT3SEARCHVIAP11CD2PA0Tool[1]:tcpBase[17]:e_45CORRCD{1,-1,2}{-1,-1}{-1}CONTLINP13Vel=0.15m/sCPDAT5SEARCHVIAP14CD3PA0Tool[1]:tcpBase[17]:e_45CORROFFCONTLINP15CONTVel=1.8m/sCPDAT6Tool[1]:tcpBase[17]:e_45LINP16CONTVel=1.8m/sCPDAT7Tool[1]:tcpBase[17]:e_45CORRCD{1,-1,2}{3,-1}{-1}CONTLINP17Vel=0.15m/sCPDAT8SEARCHVIAP18CD4PA0Tool[1]:tcpBase[17]:e_45LINP19CONTVel=1.8m/sCPDAT9Tool[1]:tcpBase[17]:e_45CORROFFCONTPTPP69CONTVel=95%PDAT23Tool[1]:tcpBase[17]:e_45PTPP70CONTVel=95%PDAT24Tool[1]:tcpBase[17]:e_45;cd5-8LINP20Vel=0.15m/sCPDAT10SEARCHVIAP21CD5PA0Tool[1]:tcpBase[17]:e_45LINP25Vel=0.15m/sCPDAT13SEARCHVIAP26CD6PA0Tool[1]:tcpBase[17]:e_45CORRCD{5,-1,6}{-1,-1}{-1}CONTLINP30Vel=0.15m/sCPDAT15SEARCHVIAP31CD7PA0Tool[1]:tcpBase[17]:e_45PTPP32CONTVel=95%PDAT10Tool[1]:tcpBase[17]:e_45CORROFFCONTPTPP33CONTVel=95%PDAT11Tool[1]:tcpBase[17]:e_45CORRCD{5,-1,6}{7,-1}{-1}CONTLINP35Vel=0.15m/sCPDAT17SEARCHVIAP36CD8PA0Tool[1]:tcpBase[17]:e_45CORROFFCONTPTPP37CONTVel=95%PDAT6Tool[1]:tcpBase[17]:e_45PTPP41CONTVel=95%PDAT12Tool[1]:tcpBase[17]:e_45;start1(1)---------------------------------------第一道焊缝第一层开始焊接注释CORRCD{5,-1,6}{7,-1}{8}CONTLINP42Vel=0.15m/sCPDAT21ARC_ONPSSSeam1Tool[1]:tcpBase[17]:e_45LINP43CONTCPDAT22ARCPSW1TRACKTTool[1]:tcpBase[17]:e_45LINP44CPDAT23ARC_OFFPSW1ETRACKTSeam1Tool[1]:tcpBase[17]:e_45------------------------------焊接结束增加空格，使焊接点与空间点层次分明CORROFFCONTLINP45CONTVel=1.8m/sCPDAT24Tool[1]:tcpBase[17]:e_45LINP46CONTVel=1.8m/sCPDAT41Tool[1]:tcpBase[17]:e_4519;start1(2)---------------------------------------第一道焊缝第二层开始焊接注释CORRCD{5,-1,6}{7,-1}{8}C