§8定点转动

§3.8刚体绕固定点的转动一、运动学量的表达rrrdtrdvrrdtddtvda以定点为原点建立随刚体一起转动的坐标系O-xyz.Oxyz二、转动瞬轴1、定义3、空间极面、本体极面。2、判定方法（1）直观法：无滑滚动的接触线就是转动瞬轴。（2）定点法：确定某点速度为0，将之与固定点连接，连线即为转动瞬轴。O4、应用：1、转动角速度与转动瞬轴共线；2、?r轮自转轮公转轮;OMvM轮kˆ？A点属于杆上一点：OAvAA点也属于轮上一点：CACAvA轮自转轮公转轮jbcˆ轮自转3.30题：OABcbMxyzCOMOMdtda轮轮轮3.31题：OBvB轮轮自转轮公转轮kˆ2kjˆcosˆsin111以A,B,C三点所在平面为yoz面建立如图坐标。O12xyzABDCabkajakbjbDBODOBˆsinˆcosˆcosˆsinOhAxy3.32题：OAdtda总1OAa总总2自转公转总公转自转总jctgˆ总rdtrdvrrdtddtvda复习：定点转动推广：一般运动APvvAPAPAPdtdaaAP三、动力学方程以固定点为基点，其他任意位置只有转动，没有平动，故只有动量矩定理。MdtJdkJjJiJkJjJiJkJjJiJdtddtJdzyxzyxzyxˆˆˆˆˆˆˆˆˆikjjzxˆˆˆˆijkkyxˆˆˆˆkMjMiMzyxˆˆˆjkikjiiizyzyxˆˆˆˆˆˆˆˆzyxxyzyxzzxyxyzzyxMJJJMJJJMJJJzyxyyxxzzzyzxxxzzyyyxzyzzyyxxxMIIIMIIIMIII)()()(刚体做定点转动时的动力学方程.zzzzyyyxxxxIJIJIJ,,取惯量主轴为坐标轴,则OrRrrsinRr2Rr2R返回