电力拖动自动控制系统(陈伯时)第2章

59电力拖动自动控制系统运动控制系统11转速、电流双闭环直流调速系统和调节器的工程设计方法电力拖动自动控制系统第2章59电力拖动自动控制系统运动控制系统22主要内容1.双闭环调速系统的组成及其静特性2.数学模型和动态性能分析3.调节器的工程设计方法4.双闭环系统调节器的设计*5.转速超调的抑制*6.弱磁控制的直流调速系统***√√59电力拖动自动控制系统运动控制系统33本节要点：1.介绍转速、电流双闭环调速系统的组成及其静特性；2.稳态结构框图及其静特性；阐述动态数学模型，并就起动和抗扰两个方面分析转速调节器ASR、电流调节器ACR的作用。重点、难点:双闭环调速系统的基本组成、稳态结构框图及其参数计算。59电力拖动自动控制系统运动控制系统442.1转速、电流双闭环直流调速系统及其静特性转速单闭环系统不能随意控制电流和转矩的动态过程。采用电流截止负反馈环节只能限制电流的冲击，并不能很好地控制电流的动态波形。59电力拖动自动控制系统运动控制系统55•起动性能带电流截止负反馈的单闭环直流调速系统起动过程如图所示，起动电流达到最大值Idm后，受电流负反馈的作用降低下来，电机的电磁转矩也随之减小，加速过程延长。IdLntIdOIdmIdcr图2-1a)带电流截止负反馈的单闭环调速系统59电力拖动自动控制系统运动控制系统66起动性能（续）理想起动过程波形如图，这时，起动电流呈方形波，转速按线性增长。这是在最大电流（转矩）受限制时调速系统所能获得的最快的起动过程。IdLntIdOIdm图2-1b)理想的快速起动过程59电力拖动自动控制系统运动控制系统77希望能实现的控制在起动过程的主要阶段，只有电流负反馈，没有转速负反馈。达到稳态后，只要转速负反馈，不让电流负反馈发挥主要作用。59电力拖动自动控制系统运动控制系统882.1.1转速、电流双闭环直流调速系统的组成为了实现转速和电流两种负反馈分别起作用，可在系统中设置两个调节器，分别调节转速和电流，即分别引入转速负反馈和电流负反馈。二者之间实行嵌套（或称串级）联接如下图所示。59电力拖动自动控制系统运动控制系统99TGnASRACRU*n+-UnUiU*i+-UcTAVM+-UdIdUPEL-MTG+图2-2转速、电流双闭环直流调速系统结构ASR—转速调节器ACR—电流调节器TG—测速发电机TA—电流互感器UPE—电力电子变换器内环外环1.系统的组成系统中设置两个调节器，分别调节转速和电流电流环在里面，称作内环；转速环在外边，称作外环59电力拖动自动控制系统运动控制系统1010转速和电流两个调节器一般都采用带限幅作用的PI调节器。59电力拖动自动控制系统运动控制系统1111当ASR不饱和时，ASR成为主导的调节器，转速负反馈起主要作用。Ks1/CeUcIdEnUd0++-IdRRACR-UiUPE当ASR饱和时，相当于电流单闭环系统,实现“只有电流负反馈，没有转速负反馈”*imU59电力拖动自动控制系统运动控制系统12122.调节器输出限幅的作用转速调节器ASR的输出限幅电压U*im决定电流给定电压的最大值；电流调节器ACR的输出限幅电压Ucm限制了电力电子变换器的最大输出电压Udm。59电力拖动自动控制系统运动控制系统13133.限幅电路59电力拖动自动控制系统运动控制系统1414限幅电路（续）59电力拖动自动控制系统运动控制系统15154.电流检测电路电流检测电路TA——电流互感器U059电力拖动自动控制系统运动控制系统16161.系统稳态结构图2.1.2稳态结构图和静特性59电力拖动自动控制系统运动控制系统17172.限幅作用存在两种状况：饱和——输出达到限幅值当调节器饱和时，输出为恒值，输入量的变化不再影响输出，除非有反向的输入信号使调节器退出饱和；换句话说，饱和的调节器暂时隔断了输入和输出间的联系，相当于使该调节环开环。59电力拖动自动控制系统运动控制系统1818不饱和——输出未达到限幅值当调节器不饱和时，正如1.6节中所阐明的那样，PI作用使输入偏差电压在稳态时总是零。59电力拖动自动控制系统运动控制系统19193.系统静特性实际上，在正常运行时，电流调节器是不会达到饱和状态的。因此，对于静特性来说，只有转速调节器饱和与不饱和两种情况。双闭环直流调速系统的静特性如图所示，59电力拖动自动控制系统运动控制系统2020（1）转速调节器不饱和di*i0n*nIUUnnUU由第一个关系式可得0*nnUn从而得到上图静特性的CA段。(2-1)稳态时，两个调节器的输入偏差电压都是059电力拖动自动控制系统运动控制系统2121静特性的水平特性同时，由于ASR不饱和，U*iU*im，从上述第二个关系式可知:IdIdm。这就是说，CA段静特性从理想空载状态的Id=0一直延续到Id=Idm，而Idm一般都是大于额定电流IdN的。这就是静特性的运行段，它是水平的特性。59电力拖动自动控制系统运动控制系统2222（2）转速调节器饱和这时，ASR输出达到限幅值U*im，转速外环呈开环状态，转速的变化对系统不再产生影响。双闭环系统变成一个电流无静差的单电流闭环调节系统。稳态时dm*imdIUI式中，最大电流Idm是由设计者选定的，取决于电机的容许过载能力和拖动系统允许的最大加速度。(2-2)59电力拖动自动控制系统运动控制系统2323静特性的垂直特性式（2-2）所描述的静特性是上图中的AB段，它是垂直的特性。这样的下垂特性只适合于nn0的情况，因为如果nn0，则UnU*n，ASR将退出饱和状态。59电力拖动自动控制系统运动控制系统24244.两个调节器的作用双闭环调速系统的静特性在负载电流小于Idm时表现为转速无静差，这时，转速负反馈起主要调节作用。当负载电流达到Idm后，转速调节器饱和，电流调节器起主要调节作用，系统表现为电流无静差，得到过电流的自动保护。59电力拖动自动控制系统运动控制系统2525这就是采用了两个PI调节器分别形成内、外两个闭环的效果。这样的静特性显然比带电流截止负反馈的单闭环系统静特性好。实际上运算放大器的开环放大系数并不是无穷大，特别是为了避免零点飘移而采用“准PI调节器”时，静特性的两段实际上都略有很小的静差，如图中虚线所示。59电力拖动自动控制系统运动控制系统26262.1.3各变量的稳态工作点和稳态参数计算双闭环调速系统在稳态工作中，当两个调节器都不饱和时，各变量之间有下列关系0n*nnnUUdLdi*iIIUUsdL*nesdesd0c/KRIUCKRInCKUU(2-3)(2-5)(2-4)59电力拖动自动控制系统运动控制系统2727上述关系表明，在稳态工作点上，转速n是由给定电压U*n决定的；ASR的输出量U*i是由负载电流IdL决定的；控制电压Uc的大小则同时取决于n和Id，或者说，同时取决于U*n和IdL。59电力拖动自动控制系统运动控制系统282859电力拖动自动控制系统运动控制系统2929这些关系反映了PI调节器不同于P调节器的特点:比例环节的输出量总是正比于其输入量，PI调节器则不然，其输出量的稳态值与输入无关，而是由它后面环节的需要决定的。后面需要PI调节器提供多么大的输出值，它就能提供多少，直到饱和为止。59电力拖动自动控制系统运动控制系统3030反馈系数计算鉴于这一特点，双闭环调速系统的稳态参数计算与单闭环有静差系统完全不同，而是和无静差系统的稳态计算相似，即根据各调节器的给定与反馈值计算有关的反馈系数：转速反馈系数电流反馈系数max*nmnUdm*imIU(2-6)(2-7)59电力拖动自动控制系统运动控制系统3131两个给定电压的最大值U*nm和U*im由设计者选定，设计原则如下：U*nm受运算放大器允许输入电压和稳压电源的限制；U*im为ASR的输出限幅值。59电力拖动自动控制系统运动控制系统32322.2双闭环直流调速系统的数学模型和动态性能分析本节提要双闭环直流调速系统的动态数学模型起动过程分析动态抗扰性能分析转速和电流两个调节器的作用59电力拖动自动控制系统运动控制系统33332.2.1双闭环直流调速系统的动态数学模型在单闭环直流调速系统动态数学模型的基础上，考虑双闭环控制的结构，即可绘出双闭环直流调速系统的动态结构图，如下图所示。59电力拖动自动控制系统运动控制系统34341.系统动态结构59电力拖动自动控制系统运动控制系统35352.数学模型图中WASR(s)和WACR(s)分别表示转速调节器和电流调节器的传递函数。如果采用PI调节器，则有ssKsWnnnASR1)(ssKsWiiiACR1)(59电力拖动自动控制系统运动控制系统36362.2.2起动过程分析前已指出，设置双闭环控制的一个重要目的就是要获得接近于图2-1b的理想起动过程，因此在分析双闭环调速系统的动态性能时，有必要首先探讨它的起动过程。双闭环直流调速系统突加给定电压U*n由静止状态起动时，转速和电流的动态过程示于下图。59电力拖动自动控制系统运动控制系统3737图2-7双闭环直流调速系统起动时的转速和电流波形nOOttIdmIdLIdn*IIIIIIt4t3t2t11.起动过程转速调节器ASR经历了不饱和、饱和、退饱和三种情况，整个动态过程就分成图中标明的I、II、III三个阶段59电力拖动自动控制系统运动控制系统3838IdLIdnn*IdmOOIIIIIIt4t3t2t1tt第I阶段电流上升的阶段（0~t1）突加给定电压U*n后，Id上升，当Id小于负载电流IdL时，电机还不能转动当Id≥IdL后，电机开始起动，由于机电惯性作用，转速不会很快增长，因而转速调节器ASR的输入偏差电压的数值仍较大，其输出电压保持限幅值U*im，强迫电流Id迅速上升直到，Id=Idm，Ui=U*im电流调节器很快就压制Id了的增长，标志着这一阶段的结束在这一阶段中，ASR很快进入并保持饱和状态，而ACR一般不饱和59电力拖动自动控制系统运动控制系统3939nIdLIdn*IdmOOIIIIIIt4t3t2t1tt第II阶段恒流升速阶段（t1~t2）ASR始终是饱和的，转速环相当于开环，系统成为在恒值电流U*im给定下的电流调节系统，基本上保持电流Id恒定，因而系统的加速度恒定，转速呈线性增长同时，电机的反电动势E也按线性增长，对电流调节系统来说，E是一个线性渐增的扰动量，为了克服它的扰动，Ud0和Uc也必须基本上按线性增长，才能保持Id恒定当ACR采用PI调节器时，要使其输出量按线性增长，其输入偏差电压必须维持一定的恒值，也就是说，Id应略低于Idm59电力拖动自动控制系统运动控制系统4040第II阶段（续）恒流升速阶段是起动过程中的主要阶段。为了保证电流环的主要调节作用，在起动过程中ACR是不应饱和的，电力电子装置UPE的最大输出电压也须留有余地，这些都是设计时必须注意的。59电力拖动自动控制系统运动控制系统4141IdLIdnn*IdmOOIIIIIIt4t3t2t1tt第Ⅲ阶段转速调节阶段（t2以后）当转速上升到给定值时，转速调节器ASR的输入偏差减少到零，但其输出却由于积分作用还维持在限幅值U*im，所以电机仍在加速，使转速超调转速超调后，ASR输入偏差电压变负，使它开始退出饱和状态，U*i和Id很快下降。但是，只要Id仍大于负载电流IdL，转速就继续上升59电力拖动自动控制系统运动控制系统4242第Ⅲ阶段（续）直到Id=IdL时，转矩Te=TL，则dn/dt=0，转速n才到达峰值（t=t3时）。IdLIdnn*IdmOOIIIIIIt4t3t2t1tt59电力拖动自动控制系统运动控制系统4343第Ⅲ阶段（续）此后，电动机开始在负载的阻力下减速，与此相应，在一小段时间内(t3～t4),IdIdL，直到稳定。如果调节器参数整定得不够好，也会有一些振荡过程。IdLIdnn*IdmOOIIIIIIt4t3t2t1tt59电力拖动