机器人

第10章(3T-0R)并联机构的拓扑结构设计主要内容•(a)对(3T-0R)并联机构的基本功能要求;•(b)机构拓扑结构设计的一般过程及其应用;•(c)(3T-0R)并联机构拓扑结构类型的特性分析.•(d)机构对称性1.所有支路的拓扑结构相同;2.部分支路的拓扑结构相同;3.支路的拓扑结构互不相同.对(3T-0R)并联机构的基本功能要求•(1)动平台可以实现3个移动，0个转动•(2)自由度DOF=3•(3)每条支路有一个驱动副,且所有驱动副位于同一平台或尽可能靠近同一平台.•(4)P副只能为驱动副,即P副不能为非驱动副.•(5)机构的所有支路的拓扑结构相同.设计步骤：•Step1确定并联机构动平台的POC集,机构自由度（DOF）•Step2确定之路POC集•Step3确定支路的类型和数目•Step4确定支路组合方案:详见下表•Step5确定支路在两平台装配的几何条件•Step6检验自由度：基于自由度公式,检验机构DOF•Step7判定机构消极运动副•Step8选取并联机构的驱动副•Step9机构拓扑结构类型的特性分析•Step10给予拓扑结构特征的机构分类•Step11优选并联机构结构类型支路结构类型•按照式构造两类支路：单开链（SOC）支路和含回路的混合单开链（HSOC）支路包含（3T-0R）输出的支路结构类型支路方案组合•经过参考相关书籍和资料也列举部分组合方案如下：•举例现以上表第一种支路组合方案为例，说明(3T-0R)并联机构拓扑结构设计的完整过程.*并联机构末端构件的POC集:*支路结构综合见前面表格；*支路组合方案，现取上表的第一种支路组合方案：3条支路拓扑结构相同*确定支路在两平台装配的几何条件*检验机构自由度确定第1个独立回路的的独立位移方程数