《机械设计基础》第一章 平面机构的运动简图和自由度

机械设计基础《机械设计基础》机械设计基础第一章平面机构的运动简图和自由度构件：机构中运动的单元体，是组成机构的基本要素。自由度：构件可能出现的独立运动。对于一个作平面运动的构件，则只有三个自由度——构件沿x轴、y轴方向移动和绕垂直xoy平面的任意轴线的转动，如图1-1所示。图1-1自由度1.1.1自由度、运动副与约束1.1机构的组成机械设计基础低副：面接触2)运动副的分类球面副高副：点、线接触运动副平面运动副空间运动副螺旋副运动副转动副1)运动副：两构件之间直接接触并能产生一定的相对运动的连接称为运动副。运动副元素：两构件上直接参与接触而构成运动副的部分——点、线或面。1.1.2运动副及其分类机械设计基础图1-2转动副图1-3移动副平面机构中低副引入两个约束，仅保留一个自由度。机械设计基础图1-4（a）凸轮高副平面机构中高副引入一个约束，保留两个自由度。图1-4（b）齿轮高副机械设计基础1.1.3运动链与机构•运动链：两个以上的构件以运动副连接而构成的系统。•如图1-5所示，若运动链中各构件首尾相连，则称之为闭式运动链，否则称为开式运动链。图1-5（a）闭式运动链图1-5（a）开式运动链机械设计基础•将运动链中的一个构件固定，并且它的一个或几个构件作给定的独立运动时，其余构件便随之作确定的运动，此时，运动链便成为机构。•机构的组成:•机架：固定不动的构件•原动件：输入运动的构件•从动件：其余的活动构件机械设计基础为了便于分析，人们不考虑机器的复杂外形和结构，仅用规定的线条和符号按一定的比例表示构件的尺寸和各运动副的位置，这种将机构中各构件间相互运动关系表示出来并反映机构特征的简图称为机构运动简图。§1-2平面机构的运动简图在对现有机械进行分析或设计新机器时，都需要绘出其机构运动简图。1.机构运动简图的定义机械设计基础1.2.1运动副及构件的表示方法•1．构件•构件均用直线或小方块来表示，如图1-6示。（a）一个构件上有两个运动副（a）一个构件上有三个运动副图1-6构件的表示方法机械设计基础•2．转动副图1-7转动副的表示方法（a）图面与回转轴线垂直；（b）图面与回转轴线共面机械设计基础•3．移动副•如图1-8所示，注意移动副的导路应与两构件相对移动的方向一致。图1-8移动副的表示方法机械设计基础•4．高副•两构件组成高副时的相对运动与这两个构件在接触处的轮廓形状有直接关系，因此，在表示高副时必须画出两构件在接触处的曲线轮廓。如图1-8、图1-9所示为齿轮高副和凸轮高副的表示方法。机械设计基础（a）外啮合齿轮；（b）内啮合齿轮；（c）齿轮齿条；（d）锥齿轮；（e）蜗杆蜗轮图1-9齿轮高副的表示方法机械设计基础图1-10凸轮副的表示方法机械设计基础1.2.2平面机构运动简图的绘制•绘制机构运动简图的步骤：•（1）分析机构的组成，观察相对运动关系，了解其工作原理。•（2）确定所有的构件（数目与形状）、运动副（数目和类型）。•（3）选择合理的位置，能充分反映机构的特性。•（4）确定比例尺•（5）用规定的符号和线条绘制成机构运动简图。mmm实际尺寸图上尺寸机械设计基础•【例1-1】如图1-11（a）所示为颚式破碎机的主体机构，试绘制其机构运动简图。•此机构为原动件偏心轴，从动件肋板、构件、机架共同构成的曲柄摇杆机构。•按图量取尺寸，选取合适的比例尺，确定A、B、C、D四个转动副的位置，即可绘制出机构运动简图，最后标出原动件的转动方向，如图1-11（b）所示。机械设计基础图1-11颚式破碎机的主体结构及其机构运动简图1—机架；2—偏心轴；3—动颚板；4—肋板；5—轮（b）机构运动简图（a）颚式破碎机的主体结构机械设计基础•1.3.1平面机构的自由度•机构的自由度：指机构中各构件相对于机架所能有的独立运动的数目。•一个作平面运动的构件，可有三个自由度，而每个低副会引入两个约束，每个高副会引入一个约束。所以自由度的计算可用可动构件的自由度总数减去约束的总数，即：F=3n-2Pl-Phn–活动构件数；Pl–低副数；Ph–高副数1.3运动确定性的概念机械设计基础F=3×3–2×4=1F=3×4–2×5=2n=3Pl=4n=4Pl=5如图1-12（a）：如图1-12（b）：（a）（b）图1-12机构的自由度机械设计基础•【例1-2】如图1-13所示，计算曲柄滑块机构的自由度。•活动构件数n=3•低副数•高副数4LP0HP32332401LHFnPP图1-13曲柄滑块机构机械设计基础•【例1-3】如图1-14所示，计算图示凸轮机构的自由度。•解：活动构件数n=2•低副数•高副数2LP1HP32322211LHFnPP图1-14凸轮机构机械设计基础1).复合铰链由三个或三个以上构件组成的轴线重合的转动副称为复合铰链。•如图1-15所示，三个构件在同一轴线处形成两个转动副。•推理：N个构件时，有N–1个转动副。1.3.2计算机构的自由度时应注意的问题机械设计基础图1-15复合铰链机械设计基础•【例1-4】计算如图1-16所示的复合杆机构的自由度。•解：活动构件数n=5•低副数•高副数7LP0HP32352701LHFnPP图1-16复合杆机构机械设计基础2)局部自由度(1)、局部自由度：机构中个别构件不影响其它构件运动，即对整个机构运动无关的自由度。(2)、处理办法：在计算自由度时，拿掉这个局部自由度，即可将滚子与装滚子的构件固接在一起。机械设计基础ABC321ABC321n=3Pl=3Ph=1F=3×3-2×3-1×1=2n=2Pl=2Ph=1F=2×3-2×2-1×1=1图1-17局部自由度计算机械设计基础3).虚约束(1)虚约束：在机构中与其他运动副作用重复，而对构件间的相对运动不起独立限制作用的约束。(2)处理办法：将具有虚约束运动副的构件连同它所带入的与机构运动无关的运动副一并不计。机械设计基础常见虚约束（1）两构件构成多个导路平行的移动副，如图1-18所示。图1-18两构件构成多个导路平行的移动副机械设计基础（2）两构件组成多个轴线互相重合的转动副，如图1-19所示。图1-19两构件组成多个轴线互相重合的转动副机械设计基础•（3）机构中存在对传递运动不起独立作用的对称部分，如图1-20所示。图1-20行星轮系机械设计基础•（4）被连接件上点的轨迹与机构上连接点的轨迹重合，如图1-21所示。图1-21平行四边形机构机械设计基础1）机构自由度数F≥1。2）原动件数目等于机构自由度数F。1.4.3机构具有确定运动的条件机械设计基础谢谢观看