台达CANopen及A2伺服简易手册

北京精达恒益机电设备有限公司 ‐ 1 ‐                        台 达 产 品 简 易 操 作 手 册         北京精达恒益机电设备有限公司 ‐ 2 ‐  （一）台达A2伺服马达接头及对应线序    （二）台达A2伺服编码器对应接口视图及线序  北京精达恒益机电设备有限公司 ‐ 3 ‐     （三）台达A2伺服PR模式参数设定及对应关系表 模式设定P1‐01=1 DI1=101伺服使能 DI2=108相应PR触发 DI3=111（POS0） DI4=112（POS1） DI5=113（POS2） DI6=11A（POS3） DI7=11B（POS4） DI8=11C（POS5） 一点说明： （1）当选定一个PR需要运行时，请首先选择，然后在一点延时触发，这样保证能够运行起来，因为触发是脉冲沿有效。 （2）当需要行走的距离很长时，PR设定的脉冲无法满足要求是，请设定电子齿轮比，相关参数为P1‐44，P1‐45，电子齿轮比是全局参数，一旦设定所有的PR都按照这个比例行北京精达恒益机电设备有限公司 ‐ 4 ‐  走。   （四）CANopen组态介绍 1.首先需要安装台达相应的组态软件CANopen Builder，图标如下图   2.安装完成如下图  北京精达恒益机电设备有限公司 ‐ 5 ‐   3.开始组态步骤一，如下图一  图一  4.开始组态步骤二，如下图二 操作如下：请双击右侧窗口的相应的伺服图片，出现如下窗口。 主站模块，双击或者拖曳到右侧窗口单击打开此文件夹选择此驱动，双击或者拖曳到右侧窗口右侧窗口 北京精达恒益机电设备有限公司 ‐ 6 ‐   图二  4.开始组态步骤三，配置PDO，如下图三 操作如下：窗口1（如下图）的C部分，打开时可能有默认数据，如有则没有关系可以把它删除掉，然后根据实际需要进行重新配置。 PDO里面的Rceive PDO Comm…表示伺服接收的内容，即上位机发送给伺服。 PDO里面的Transmit PDO Comm…表示伺服发出的内容，即上位机从伺服接收。 双击此图标 双击图标后出现这个窗口1北京精达恒益机电设备有限公司 ‐ 7 ‐   图三  5.开始组态步骤四，配置PDO，如下图四‐1，图四‐2 操作如下： （1）双击窗口1里面的C部分的一个参数，出现窗口 图四‐1，如下图四‐1 在“参数群”部分选择需要的参数，这里必须需要选择P4‐07，利用“下移”按钮进行选择，也可利用“上移”按钮进行移除。完毕之后确定即可。 （2）双击窗口1里面的C部分的另外一个参数，同样出现窗口 图四‐2，如下图四‐2 在“参数群”部分选择需要的参数，这里根据需要可以选择P0‐01（伺服报警），利用“下移”按钮进行选择，也可利用“上移”按钮进行移除。完毕之后确定即可。 A B C 可以选择C部分的内容进行删除D 北京精达恒益机电设备有限公司 ‐ 8 ‐   图四‐1 窗口， 图四‐1 参数群 选定的参数 上移 下移 北京精达恒益机电设备有限公司 ‐ 9 ‐   图四‐2 伺服报警一览表：  窗口， 图四‐2 参数群 选定的参数 上移 下移 北京精达恒益机电设备有限公司 ‐ 10 ‐    北京精达恒益机电设备有限公司 ‐ 11 ‐   北京精达恒益机电设备有限公司 ‐ 12 ‐   6.开始组态步骤五，主站部分 操作如下：双击图一右侧窗口的主站模块，出现图五，如下图 把左侧“可用接点”里面的驱动利用“右移”按钮添加到“节点列表”里面，添加后显示图六。最后点击确定即可。 北京精达恒益机电设备有限公司 ‐ 13 ‐   图五 把可用接点里面的驱动右移选定，只有选定才有效 可把选定的驱动移除 当配完PDO之后，伺服驱动即显示在箭头所示处 注意此处：没有数据，这是正确的 北京精达恒益机电设备有限公司 ‐ 14 ‐   图六   说明一：至此PDO的配置部分即完成了，PDO里面设定的参数都是随时要使用的，那么上电瞬间写入一次或者寻找从站写入一次的就配置SDO即可。 7.开始组态步骤六，配置SDO 说明：SDO功能是根据需要才配置的，如果您的系统没有上述“说明一”里面的解释，则可以不配置。点击图一右上角的“自动SDO配置”按钮后，出现图七，如下图 把可用接点里面的驱动右移选定，只有选定才有效 可把选定的驱动移除 这里为空 这里有数据。输出列表是主站发命令给伺服，伺服接收；输出列表是主站接收伺服发出的信号，这里选择的是伺服报警。 显示已经选择的驱动 北京精达恒益机电设备有限公司 ‐ 15 ‐   图七 点击此按钮 注意此处：默认为空，即没有任何参数，点击添加，出现图八北京精达恒益机电设备有限公司 ‐ 16 ‐   图八 说明二：图八里面需要填写的数据，需要查看PDO配置里面的图四‐1或者图四‐2，选择到P3‐06，参看图九（如下图）里面的蓝条。 说明三：填写图八里面的“数据（hex）”需注意，如果数据是00FF，那么填写是需这样填入FF空格00，即FF 00。正确填入后，显示如图十。 北京精达恒益机电设备有限公司 ‐ 17 ‐   图九 北京精达恒益机电设备有限公司 ‐ 18 ‐   图十 至此PDO，SDO配置完毕，即组态完毕。 （五）硬件设置及下载 伺服： 北京精达恒益机电设备有限公司 ‐ 19 ‐     下载：    北京精达恒益机电设备有限公司 ‐ 20 ‐   图十一  图十二  通讯口设定，根据计算机实际设定 在线，如通讯成功，就显示这个图片（图十一） 找到主站就如此显示，然后点击确定 有红黄色的图标，表示断线，这里是为了说明，才这样表示！如果找到了所有的从站，就可以点击“取消”按钮了。然后就可以下载了，如图十三所示 点击此按钮进行下载。如图十四所示。北京精达恒益机电设备有限公司 ‐ 21 ‐  图十三  图十四  点击“确定”。出现图十五 北京精达恒益机电设备有限公司 ‐ 22 ‐  图十五  图十六 至此所有的组态及下载完毕，可以进行逻辑程序编写了！  （六）CANopen主站模块简介  完成点击“确定” 此处的数字显示器部分：如果连接成功会静态显示主站模块的地址，否则会动态寻找 北京精达恒益机电设备有限公司 ‐ 23 ‐     （七）EN01以太网模块简介 EN01作为从站部分，只需设定IP地址，无需做其他设定，这里只介绍如何设定IP地址。 需要安装DCISoft软件。 接口主站地址设定 波特率设定 北京精达恒益机电设备有限公司 ‐ 24 ‐    北京精达恒益机电设备有限公司 ‐ 25 ‐    北京精达恒益机电设备有限公司 ‐ 26 ‐        完成整个系统需要安装以下软件： （1）WPLSoft 2.32‐‐‐‐‐‐‐用于编写程序 （2）CANopen Builder 2.04‐‐‐‐‐‐‐用于组态CANopen总线 （3）DCISoft 1.08‐‐‐‐‐‐‐用于设定IP地址 （4）ASDA‐Soft 4.05版本及以上‐‐‐‐‐‐‐用于伺服参数的读取设定等，伺服参数也可以手动设定，用此软件比较方便。 可在基本设定里面设定或者修改IP地址